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Criterio de estabilidad
de Nyquist
INTRODUCCIN:
El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en
frecuencia de lazo abierto con la estabilidad en lazo cerrado;
basado en un teorema de la variable compleja que se
fundamenta en el mapeo de los contornos en el plano
complejo.
Para una trayectoria cerrada y continua en el plano s, que no
pasa por ninguna singularidad, le corresponde una trayectoria
cerrada en el plano F(s).
Si el contorno en el plano s (s), encierra igual numero de
ceros que polos de F(s), el contorno en F(s), (F(s) ), no
encerrara el origen.
Si el s encierra n polos de F(s), F(s) rodea al origen n-veces
en sentido contario a las manecillas del reloj.
Si el s encierra m ceros de F(s), F(s) rodea al origen mveces en sentido horario.
jv
-1
Plano F(s)
Plano s
F ( s) 2s 1
-1
jv
d
-1
Plano s
s
F (s)
s3
Plano F(s)
a
u
jv
-1
Plano s
Plano F(s)
s
F (s)
s3
a
u
b
jv
j Plano s
a
-3
F (s)
s
s3
Plano F(s)
d
u
b
c
j
a Plano s
d
c
jv
-3
Plano F(s)
F (s)
s
s3
a
u
b
c
Todos estos resultado son consecuencia del principio del argumento (teorema
de Cauchy).
Teorema de Cauchy (Principio del argumento). Si un contorno s en el
plano s rodea Z cero y P polos de F(s) y no pasa a travs de ningn polo o
cero de F(s) cuando el recorrido es en la direccin del movimiento del reloj a
lo largo de contorno, el contorno correspondiente f
en el plano F(s), rodea
N Z P veces en la misma direccin.
al origen de dicho plano,
F ( s ) 1 P( s)
k in1 ( s si )
m
k 1 ( s sk )
Para que el sistema sea estable, todos los ceros de F(s) deben de estar
localizados en la parte izquierda del plano s. Por tal motivo se escogen un
contorno s en el plano s que encierre toda la parte derecha del plano y por
medio del teorema de Cauchy se determina que ceros estn dentro de s .
Esto se logra graficando f en el plano F(s) y observando el nmero de
rodeos al origen.
Sin embargo es ms comn utilizar el polinomio en lazo abierto P(s) por ser
relativamente ms sencillo, entonces:
F ( s ) 1 P( s)
F ' ( s ) F ( s) 1 P( s)
jv
Plano s
F(s)
Plano F(s)
P
-1
Contorno de Nyquist.
Grfica polar de P(s).
-1
( 1 j 0).
1
Margen de ganancia =
d
.
jv
mf f
-1
GH ( j ) 1
Respuesta en frecuencia
Ejemplo:
Realice la grfica de Nyquist y determine el rango de estabilidad de:
G( s)
K
s( s 4)( s 5)
Solucin
Para realizar el contorno p primero se divide el contorno s en cuatro tramos:
j
T1
Plano s
0
0
T3
T4
T2
Contorno s
K
K
K
G( s)
G ( j )
s( s 4)( s 5)
j ( j 4)( j 5) j 3 5 2 4 2 j 20
se separa la parte real e imaginaria utilizando el complejo conjugado del
denominador
G ( j )
K
2
9 2 j ( 20 2 )
9 j ( 20 ) 9 2 j ( 20 2 )
9K
G ( j ) 4
j 5
2
41 400
41 3 400
Para obtener la grfica polar se evala la ecuacin resultante desde 0
hasta
( 20 (0) 2 ) K
9K
9K
G (0) 4
j 5
j
2
3
400
(0) 41(0) 400
(0) 41(0) 400(0)
G ( 0)
9K
4
( ) 41( ) 400
( 20 ( ) 2 ) K
5
( ) 41( ) 400( )
0 j 0
(20 2 ) K
0j 5
41 3 400
0 20 2 20
9K
Re( )
( 20 ) 4 41( 20 ) 2 400
1K
Re( )
180
jv
K 180
j
0
Figura. Grfica polar.
K
G( s)
s( s 4)( s 5)
G ( j )
G ( j )
K
e j ( e j 4)( e j 5)
j 3
0
e
e j ( e j )( e j ) e j 3
Plano s
Infinito pequeo
Infinito pequeo
j 90
El punto e
en el plano s mapea al punto
0e j 3( 90 ) 090 en elplano F(s).
.
0
0
T2
j
j80
e
El punto
en el plano s mapea al punto
0 240 en elplano F(s).
j 30
El punto e
en el plano s mapea al punto
090 en elplano F(s).
Contorno s
u
radio 0
jv
K 180
K
G( s)
s( s 4)( s 5)
G (e j )
e j (e j 4)(e j 5)
muy muy pequeo
relativ, grande
e j ( 4)(5)
Plano s
0
0
e
e j
T2
Plano F(s)
Contorno s
Contorno P . Tramo 4.
T1
T2
T3
T4
Criterio de Nyquist:
180
0 K 180
j
CONCLUSIN
Si la trayectoria de Nyquist en el plano s encierra Z ceros y P polos de 1 +
G(s)H(s) y no pasa por los polos ni los ceros de 1 + G(s)H(s) conforme
un punto representativo s se mueve en el sentido de las agujas del
reloj a lo largo de la trayectoria de Nyquist, el contorno correspondiente
en el plano G(s)H(s) rodea en un crculo N = Z P veces el punto -1 + j0
en el sentido de las agujas del reloj. (Los valores negativos de N
implican rodeos en sentido contrario al de las agujas del reloj)
GRACIAS
POR SU
ATENCIN