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UNH

Criterio de estabilidad
de Nyquist

INTRODUCCIN:
El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en
frecuencia de lazo abierto con la estabilidad en lazo cerrado;
basado en un teorema de la variable compleja que se
fundamenta en el mapeo de los contornos en el plano
complejo.
Para una trayectoria cerrada y continua en el plano s, que no
pasa por ninguna singularidad, le corresponde una trayectoria
cerrada en el plano F(s).
Si el contorno en el plano s (s), encierra igual numero de
ceros que polos de F(s), el contorno en F(s), (F(s) ), no
encerrara el origen.
Si el s encierra n polos de F(s), F(s) rodea al origen n-veces
en sentido contario a las manecillas del reloj.
Si el s encierra m ceros de F(s), F(s) rodea al origen mveces en sentido horario.

Criterio de estabilidad de Nyquist

Fundamentos: Transformacin de contornos en el plano s


Suponga que se quiere transformar una serie de valores de s en el plano s,

donde todos ellos forman una trayectoria cerrada o contorno ( ), utilizando la


funcin F ( s ) 2 s 1

jv

-1

Plano F(s)

Plano s

F ( s) 2s 1

-1

Cada punto o elemento del contorno en el plano s, tiene su representacin en


el plano F(s). Se evalan todos los puntos del contorno y se obtiene un
contorno en el plano F(s). En este caso, el contorno en el plano F(s) conserva
la misma forma que el contorno del plano s, (Transformacin conforme).
Ambos contornos se consideran que tienen un sentido positivo.

Criterio de estabilidad de Nyquist


Ahora, se transforma el mismo contorno en plano s, utilizando otra funcin
de transformacin:

jv

d
-1

Plano s

s
F (s)
s3

Plano F(s)

a
u

En este caso la transformacin es no conforme pero conserva el sentido


positivo.
Existe una caracterstica muy interesante que ocurre cuando el contorno del
plano s encierra a ceros o polos la funcin:
1.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero de la funcin, el contorno en
el plano F(s) encierra al origen en el mismo sentido del contorno en plano s

Criterio de estabilidad de Nyquist


2.- Si el contorno en el plano s no encierra a ningn cero o polo de la
funcin, el contorno en el plano F(s) no encierra al origen.

jv

-1

Plano s

Plano F(s)

s
F (s)
s3

a
u
b

3.- Si el contorno en el plano s encierra a algn polo de la funcin, el


contorno en el plano F(s) encierra al origen en sentido contrario.

jv

j Plano s
a

-3

F (s)

s
s3

Plano F(s)

d
u

b
c

Criterio de estabilidad de Nyquist


4.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero y un polo de la funcin, el
contorno en el plano F(s) no encierra al origen.

j
a Plano s

d
c

jv

-3

Plano F(s)

F (s)

s
s3

a
u

b
c

Todos estos resultado son consecuencia del principio del argumento (teorema
de Cauchy).
Teorema de Cauchy (Principio del argumento). Si un contorno s en el
plano s rodea Z cero y P polos de F(s) y no pasa a travs de ningn polo o
cero de F(s) cuando el recorrido es en la direccin del movimiento del reloj a
lo largo de contorno, el contorno correspondiente f
en el plano F(s), rodea
N Z P veces en la misma direccin.
al origen de dicho plano,

Criterio de estabilidad de Nyquist


El criterio de Nyquist
Sea la ecuacin caracterstica

F ( s ) 1 P( s)

k in1 ( s si )
m
k 1 ( s sk )

Para que el sistema sea estable, todos los ceros de F(s) deben de estar
localizados en la parte izquierda del plano s. Por tal motivo se escogen un
contorno s en el plano s que encierre toda la parte derecha del plano y por
medio del teorema de Cauchy se determina que ceros estn dentro de s .
Esto se logra graficando f en el plano F(s) y observando el nmero de
rodeos al origen.
Sin embargo es ms comn utilizar el polinomio en lazo abierto P(s) por ser
relativamente ms sencillo, entonces:

F ( s ) 1 P( s)

F ' ( s ) F ( s) 1 P( s)

Con este cambio de variables los rodeos se analizan sobre el punto ( 1 j 0)


del plano F(s)

Criterio de estabilidad de Nyquist


j

jv

Plano s

F(s)

Plano F(s)

P
-1

Contorno de Nyquist.
Grfica polar de P(s).

Criterio de estabilidad de Nyquist


Un sistema de retroalimentacin es estable si y solamente si, el contorno P
en el plano P(s) no rodea el punto (-1 +j 0) cuando el nmero de polos
de P(s) en la parte derecha del plano s es cero.
.

Un sistema de control con retroalimentacin es estable si y solamente si, en


el contorno P el nmero de rodeos al punto (-1 +j 0) en el sentido contrario
al movimiento del reloj es igual al nmero de polos de P(s) con partes reales
positivas.

Criterio de estabilidad de Nyquist


Estabilidad relativa y criterio de Nyquist
El criterio de estabilidad de Nyquist se define en trminos del punto ( 1 j 0)
en la grfica polar. La proximidad a ese punto determina la estabilidad relativa
de un sistema.
jv

-1

El margen de ganancia se define como el recproco de la ganancia


GH ( j )
para la frecuencia en que el ngulo de fase alcanza 180, es decir
v 0.
cuando
.

El margen de ganancia es el factor por el cual se tendr que multiplicar la


ganancia del sistema para que el lugar geomtrico pase a travs del punto

( 1 j 0).

1
Margen de ganancia =
d
.

Criterio de estabilidad de Nyquist


Otra medida de la estabilidad relativa es el margen de fase, que se define
como el ngulo de fase que se debe girar el lugar geomtrico GH ( j ) para
que el punto de magnitud unitaria GH ( j ) 1 pase a travs del punto
( 1 j 0) en el plano GH ( j ).
.

jv

mf f

-1

GH ( j ) 1

Margen de fase (mf )

Respuesta en frecuencia
Ejemplo:
Realice la grfica de Nyquist y determine el rango de estabilidad de:

G( s)

K
s( s 4)( s 5)

Solucin
Para realizar el contorno p primero se divide el contorno s en cuatro tramos:
j

T1

Plano s

0
0

T3

T4

T2

Contorno s

Tramo 1 (T1). Se evala la funcin desde la


frecuencia 0 hasta , (grfica polar).
Tramo 2 (T2). Desde la frecuencia j a la
frecuencia j . En este caso se cambia
j
la variable s de la funcin por e
donde
representa un radio de valor infinito y e j
es
una evaluacin angular de 90 a -90.
Tramo 3 (T3). Se evala la funcin desde la
frecuencia j hasta 0, (espejo de
la grfica polar).

Criterio de estabilidad de Nyquist


Tramo 4 (T4). Desde la frecuencia 0 a la
frecuencia 0 . En este caso se cambia la
j
variable s de la funcin por e
donde
representa un radio de valor muy pequeo y e j
es una evaluacin angular de -90 a 90. El
tramo se disea para rodear a posibles ceros o
polos en el origen de la funcin a evaluar.
T1. Se cambia en la funcin la variable s por j y se obtiene la grfica polar

K
K
K
G( s)
G ( j )

s( s 4)( s 5)
j ( j 4)( j 5) j 3 5 2 4 2 j 20
se separa la parte real e imaginaria utilizando el complejo conjugado del
denominador

G ( j )

K
2

9 2 j ( 20 2 )

9 j ( 20 ) 9 2 j ( 20 2 )

Criterio de estabilidad de Nyquist


( 20 2 ) K

9K

G ( j ) 4
j 5
2
41 400
41 3 400
Para obtener la grfica polar se evala la ecuacin resultante desde 0
hasta

( 20 (0) 2 ) K

9K

9K
G (0) 4
j 5

j
2
3
400
(0) 41(0) 400
(0) 41(0) 400(0)

G ( 0)

9K
4

( ) 41( ) 400

( 20 ( ) 2 ) K
5

( ) 41( ) 400( )

0 j 0

Nota. Si se tienen dudas acerca de las evaluaciones, se recomienda utilizar


valores muy pequeos para aproximar 0 y valores muy grande de
.
para aproximar cuando

Criterio de estabilidad de Nyquist


Entonces se tiene el punto de inicio y el punto final en la grfica polar.
como a la frecuencia el valor es final
es 0 j 0 , se tiene que la grfica polar llega
a cero por el cuadrante superior izquierdo.
Como se inici en el cuadrante inferior
izquierdo, existe un cruce por el eje real y su
valor se obtiene al igualar a cero la parte
imaginaria de la ecuacin resultante:

(20 2 ) K
0j 5
41 3 400
0 20 2 20

y esta frecuencia se evala en la parte real

9K
Re( )
( 20 ) 4 41( 20 ) 2 400
1K
Re( )
180

jv

K 180

j
0
Figura. Grfica polar.

Se obtiene otro punto para la


grfica. Con ellos se dibuja de
manera aproximada la grfica
polar. (Nota: para una mejor
aproximacin de la grfica, se
pueden evaluar ms
frecuencias)

Criterio de estabilidad de Nyquist


T2. Se cambia en la funcin la variable s por e j y se evala desde 90 a
-90

K
G( s)
s( s 4)( s 5)

G ( j )

G ( j )
K

e j ( e j 4)( e j 5)

j 3

0
e
e j ( e j )( e j ) e j 3

Plano s

Infinito pequeo
Infinito pequeo

j 90
El punto e
en el plano s mapea al punto
0e j 3( 90 ) 090 en elplano F(s).
.

0
0

T2
j

j80

e
El punto
en el plano s mapea al punto
0 240 en elplano F(s).
j 30
El punto e
en el plano s mapea al punto
090 en elplano F(s).

Contorno s

Se evalan todos los puntos posible hasta


deducir que el tramo 2 forma en el plano F(s)

Criterio de estabilidad de Nyquist


tres medias vueltas de radio cero empezando en 90 con direccin
jv
antihoraria.
T3. Es el espejo de la grfica polar (tramo 1)
j

u
radio 0

jv

Plano F(s), tramo 2.


K 180

Plano F(s), tramo 2.

T4. Se cambia en la funcin la variable s por e j


90

K
G( s)
s( s 4)( s 5)

G (e j )

y se evala desde -90 a

e j (e j 4)(e j 5)
muy muy pequeo

relativ, grande

Criterio de estabilidad de Nyquist


G (e j )

e j ( 4)(5)

Plano s

0
0

e
e j

El punto e 90 en el plano s mapea al punto e90


en elplano F(s).
.

El punto e 45 en el plano s mapea al punto e 45


en elplano F(s).
.

T2

Plano F(s)

Contorno s

Contorno P . Tramo 4.

Criterio de estabilidad de Nyquist


jv

T1
T2
T3
T4

Criterio de Nyquist:

180

Como el sistema no tiene polos


inestables en lazo abierto, para que sea
estable se necesita que no haya rodeos
al punto -1. Entonces el rango de
estabilidad es

0 K 180
j

Figura. Grfica de Nyquist.

CONCLUSIN
Si la trayectoria de Nyquist en el plano s encierra Z ceros y P polos de 1 +
G(s)H(s) y no pasa por los polos ni los ceros de 1 + G(s)H(s) conforme
un punto representativo s se mueve en el sentido de las agujas del
reloj a lo largo de la trayectoria de Nyquist, el contorno correspondiente
en el plano G(s)H(s) rodea en un crculo N = Z P veces el punto -1 + j0
en el sentido de las agujas del reloj. (Los valores negativos de N
implican rodeos en sentido contrario al de las agujas del reloj)

Al examinar la estabilidad de los sistemas de control lineales mediante el


criterio de estabilidad de Nyquist, se observa que se pueden presentar tres
casos:
1. El punto -1 + j0 no est rodeado. Esto implica que el sistema es estable si
no hay polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s; de lo
contrario, el sistema es inestable
2. El punto -1 + j0 queda rodeado una o varias veces en sentido contrario al
de las agujas del reloj. En este caso, el sistema es estable si el nmero de
rodeos en sentido contrario al de las agujas del reloj es igual al nmero de
polos G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s; de lo contrario, el
sistema es inestable
3. El punto -1 + j0 queda rodeado una o varias veces en el sentido de las
agujas del reloj. En este caso el sistema es inestable

GRACIAS
POR SU
ATENCIN