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Robotica2 (2005 II)
Robotica2 (2005 II)
1.Introduccin a la Robtica
1.1- Que es la Robtica
1.2- Que es un Robot
1.3 Historia de los Robots
1.4- Para que Sirven los Robots
1.5-Clasificacin General de los
Robots
Robtica: Es la ciencia o rama de la
ciencia que se ocupa del diseo,
fabricacin y utilizacin de
aplicaciones de los robots
2.-Robots mensajeros
3.-Ambientes Peligrosos
Submarinos
Acuticos
Barco Automtico
PARTES:
DE QU ESTN HECHOS LOS ROBOTS?
Comunicacin
Inteligencia
Sensores
Actuadores
Control
Potencia
EFECTORES :
HERRAMIENTAS PARA LA EJECUCIN
LOCOMOCIN. Modificar
la ubicacin del robot respecto
de su ambiente.
MANIPULACIN. Para
desplazar otros objetos
del entorno.
FIGURA. El manipulador de Stanford, uno de los
primeros brazos robots con cinco uniones giratorias (R)
y una prismtica (P), y que cuenta con seis grados de
libertad total.
SENSORES:
HERRAMIENTAS PARA LA PERCEPCIN
Propiocepcin (posicin y
movimiento)
Percepcin de fuerza (contacto
con presin fija )
Percepcin tctil (sentido del
tacto de los seres humanos )
El sonar (Proporciona
informacin muy til sobre
objetos que estn muy cercanos
al robot )
EL SISTEMA DE CONTROL Y EL LENGUAJE
DE PROGRAMACIN
Integrar/interpretar la informacin de sus sensores.
Navegacin (evitar obstculos, ir a cierto lugar).
Planeacin (decidir la serie de pasos para cumplir una
o ms metas).
Construir modelos del ambiente (mapas). Un mapa es
una representacin del espacio que indica los lugares
libres y ocupados que ayudan a navegar al robot, y
posiblemente objetos y lugares especficos.
Localizarse en el ambiente.
Reconocer lugares y/o objetos.
Manipular objetos
Comunicarse con otros agentes: computadoras, otros
robots, personas.
FUENTE DE ALIMENTACIN y
CIRCUITOS DE CONTROL
ARQUITECTURAS DE LOS
ROBOTS
La arquitectura de un robot definir como
se organizara la produccin de acciones a
partir de percepciones
Desventajas:
Exige un modelo preciso del mundo real.
Exige una elevada capacidad de almacenamiento
para guardar los modelos.
Exige una gran cantidad de procesamiento.
Arquitectura reactiva
Desventajas:
5.- Pruebas.
6.- Implementacin.
Aplicaciones y Ejemplos
Industria
- Manipuladores cinemticas
Medicina
Ciruga robtica
Vigilancia
Agricultura
Ganadera
Espacio.
Lunokhod 1
Viking 1
Vehculos submarinos
Educacin
Robot Karen
Uso del Robot tortuga
Uso de los robots en los salones de clases
En el hogar
Aspiradoras robtica de Matsushita
o Panasonic llamada National,
Juguetes
Los perros Aibo de Sony o el Rocket
de Fisher Price