ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA EN CONTROL Y REDES
INDUSTRIALES

Alumno: Wilian Solarte Asignatura: Robótica Industrial

Código: 440 Curso: 8vo “A” Control

CUESTIONARIO DE ROBÓTICA

1. Definición de Robot y Robótica.

Robot: Maquina o ingenio electrónico programable capaz de manipular objetos y

realizar operaciones antes reservadas sólo a las personas.[1]

Robótica: La robótica es una técnica, no una ciencia en sí misma. Es decir, consiste en

la aplicación de conceptos científicos con una finalidad práctica, pero la gran cantidad y
la diversidad de conceptos aplicados (mecánica, electricidad, electrónica,
programación…) convierten a la robótica en un ejemplo integrador de ingeniería con
gran valor educativo.[2]

2. ¿Cuál es el rol de la informática en la era de la robótica actual?

La informática le proporciona la capacidad de tomar decisiones a un robot, por medio

de un software que recibe información del mundo real, procesa y ejecuta instrucciones
descritas por el programa.

3. ¿De dónde proviene el término “robot”?

El término robot procede de la voz checa robota, que significa “trabajos forzados”, y fue
acuñado por el escritor checo Karel Čapek para su obra de teatro Rossum’s Universal
Robots (1921), donde unas máquinas de material orgánico reemplazan al hombre en las
tareas cotidianas.[2]

4. ¿Quién es Karel Čapek?

Dramaturgo y novelista checo, fue quien utilizo el término “robot “por primera vez en
su obra de teatro “Los robots universales de Rossum” (1921); redactada con la ayuda de
Josef quien era su hermano. En años posteriores la novela fue introducida al cine en la
película Metrópolis donde tuvo gran éxito, y el término robot quedó fijado para ese
significado.

5. Influencia de Isaac Asimov en la robótica.

Padre de las tres leyes de la robótica, en 1940 la palabra robótica (en inglés, robotics)
fue acuñada por él.[2]

6. ¿Cuáles son las tres leyes fundamentales de la robótica de Asimov?

1ª ley: Un motor no debe hacer daño a un ser humano o, por inacción, permitir que un
ser humano sufra daño.
 2ª ley: Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto si
estas órdenes entrasen en conflicto con la 1ª ley.

3ª ley: Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta protección
no entre en conflicto con la 1ª ley o 2ª ley.[2]

7. ¿Cuál es/ha sido el papel de la robótica industrial en el campo de la robótica en

general?

Desde la instalación del primer robot industrial de la historia (Unimate) de General

Motors de Trenton (New Jersey, Estados Unidos en 1961, la robótica industrial ha
jugado un papel determinante. Su tarea consistía en manipular piezas de metal muy
caliente obtenidas de un proceso de moldeo por fundición. A partir de ese momento, el
desarrollo de los robots industriales fue constante, y su instalación en fábricas y cadenas
de producción ha crecido exponencialmente hasta nuestros días.[2]

8. Nombra algunos robots móviles que en la historia de la robótica hayan tenido un

papel relevante. Escribe lo que sepas de ellos.

Stanford Cart (1960): Fue creado como una plataforma para estudiar la teleoperación
(operación a distancia) de un carro móvil en la Luna que se pretendía gobernar desde la
Tierra, lo que implicaba un significativo retardo desde el envío de la orden hasta
la visualización de la respuesta.

Stanford Arm (1969): Primer brazo robótico controlado mediante un computador

electrónico, ya que el UNIMATE tan solo tenía una memoria magnética en la que
almacenaba las instrucciones, pero no un computador completo.

Shakey (1970): Primer robot móvil capaz de razonar autónomamente sobre su entorno
y de tomar decisiones; fue, por tanto, reconocido como el primer robot que poseía cierta
inteligencia artificial.

Lunokhod I (1970): Primer rover lunar que fue realmente controlado remotamente
desde la Tierra.[2]

9. ¿Qué países son los más importantes en el sector de la robótica industrial?

 Japón
 USA
 Alemania
 Italia
 Francia
 Reino unido
 España
10. ¿Cuántas clasificaciones de robots conoces? Describe el criterio de clasificación de
ellas y sus categorías.

Clasificación atendiendo a la Generación:

 1.ª Generación: Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en
cuenta las posibles alteraciones de su entorno.
 2.ª Generación: Adquiere información limitada de su entorno y actúa en
consecuencia. Puede localizar, clasificar (visión) y detectar esfuerzos y adaptar
sus movimientos en consecuencia.
 3.ª Generación: Su programación se realiza mediante un lenguaje natural. Posee
capacidad para planificar automáticamente tareas.

Clasificación atendiendo al Área de Aplicación

 Clasificación de las aplicaciones de los robots industriales manipuladores,

según IFR (IFR-04): En fundición, moldeo de plásticos, tratamientos térmicos,
forja y estampación, soldadura.
 Clasificación de los robots de servicio por categoría y tipo de interacción según
IFR(IFR-04): De servicio a humanos, equipos, de tipo autónomos.
 Clasificación de los robots de servicio por áreas de aplicación según IFR(IFR-
04): Robots personales y domésticos, robots de servicios profesionales.

Clasificación atendiendo al tipo de actuadores

Dependiendo de cuál sea el tipo de energía utilizada por los ejes principales del robot,
éste puede ser clasificado como:
 Robot neumático.
 Robot hidráulico.
 Robot eléctrico.

Clasificación atendiendo al número de ejes

Esta característica es aplicable a los robots o telerobots con cadena cinemática (es decir,
sería aplicable a los robots manipuladores, pero no lo seria, por ejemplo, a los robots
móviles). Se entiende por eje cada uno de los movimientos independientes con que está
dotado el robot.

Clasificación atendiendo a la configuración

Tipos de configuraciones de robots:

 Cartesiano
 Cilíndrico
 Polar o Esférico
 Articular
 SCARA
 Paralelo
 Clasificación atendiendo al tipo de control
 Robot secuencial (ISO)
 Robot controlado por trayectoria(ISO)
 Robot adaptativo(ISO)
  Robot teleoperado (ISO)

11. ¿Por qué se caracteriza el control deliberativo de robots?

El control deliberativo tiene su origen en las primeras aplicaciones de la robótica y está

basado en la obtención de un modelo preciso del entorno en el que se debe desenvolver
el robot.[3]

12. ¿Por qué se caracteriza el control reactivo de robots?

El control reactivo se caracteriza porque el tiempo de respuesta es muy rápido debido a

que no utiliza un modelo del mundo para ejecutar las acciones del robot. Los sensores
del robot proveen la información necesaria para generar algún tipo de movimiento.[3]

13. ¿Qué es el principio ecológico del diseño de robots?

Se trata sobre el desarrollo de diversos prototipos de robots que son utilizados para la
conservación del medio ambiente, existen diversas áreas donde están destinados a dar
soluciones:
 Aumento del uso de energía solar.
 Mejorar la agricultura.
 Lucha contra la contaminación.
 Estimular el reciclaje.
 Recuperación de especies en peligro.
 Estudio de mares.

14. ¿Qué aplicaciones de robots conoces? Puedes describir alguna de ellas.

Agricultura:
 Recolectoras de frutos
 Viveros automatizados
Limpieza:
 Limpieza de hogar
 Limpieza de superficies marinas
Transporte:
 Google car
 Transporte de mercancías: Amazon PrimeAir
Exploración marina
Exploración espacial
Bioinspirados
Cirugía
Entrenamiento
Militares

15. ¿Cuáles son las líneas de investigación en robótica?

 Diseño de robots quirúrgicos

 Telecirugía
 Interfaces cerebro maquina
 Sistemas de Posicionamiento.
  Sistemas Distribuidos Inteligentes y Autónomos
 Informática Industrial y Robótica
 Control de Sistemas No Lineales y Sistemas Híbridos.

16. ¿Componentes y subsistemas del sistema robot?

Alimentación:
 Etapa de potencia
 Etapa de control
Percepción (Sentir):
 Sensores internos
 Encoders
Manipulación/Locomoción (Actuar):
 Actuadores
 Estructura mecánica
Comunicaciones:
 Entre elementos del propio robot
 Entre distintos robots
 Entre el robot y un sistema informático
Planificación (pensar)

17. ¿Qué estudia la morfología de un robot?

Es la disciplina que estudia la generación y las propiedades de la forma del diseño de

los robots y se aplica en prácticamente todas las ramas del diseño. [2] La morfología de
un robot está formada por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones,
sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de potencia y control y elementos
terminales.[1]

18. Analogía robot brazo humano.

En cada caso, la herramienta particular está unida a la muñeca del robot para realizar la
operación. A los manipuladores robóticos se les suele denominar también brazos de
robot por la analogía que se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades
superiores del cuerpo humano.

19. ¿Cuáles son los principales componentes morfológicos del manipulador industrial?

 Eslabones
 Articulaciones
 Brazo
 Muñeca
 Elemento terminal

20. ¿Qué es el órgano terminal de un robot? Tipos.

Son elementos terminales o herramientas también conocidos como efectores finales

(por su nombre en inglés end effector) permiten al manipulador realizar la tarea deseada
una vez se ha posicionado el brazo y orientado la muñeca. Existe una gran cantidad de
 elementos terminales distintos en función de la tarea que se vaya a realizar, entre los
más extendidos se encuentran los dispositivos de:
 Soldadura.
 Pintura.
 Ensamblado.
 Corte.
 Agarre (pinzas o manos robóticas).[2]

21. ¿Qué es una pinza? ¿Conoces algún tipo?

Se encargan de sujetar cualquier objeto. Por lo general los elementos que sostiene en
una empresa son algún objeto de trabajo. Existen muchísimos métodos de sujeción,
pero cuando nos referimos a pinzas para robot, estamos hablando generalmente de dos
extremos capaces de levantar un objeto peligroso y además pesado. Las pinzas RG6 son
flexibles, fáciles de usar y personalizables y ofrecen una fuerza superior, mayor carga
útil y una carrera más larga para beneficiar a los cobots en los procesos de mecanizado,
manejo de materiales y embalaje.

22. ¿Cuál es la diferencia entre mano y muñeca en un manipulador?

Brazo: estructura mecánica que proporciona movilidad. Permite al robot aproximarse al

objeto sobre el que se desea trabajar.

Muñeca: estructura mecánica que proporciona destreza. Permite al robot posicionarse y

orientarse de forma precisa sobre el objeto una vez que el brazo ha hecho la
aproximación.

23. ¿Qué es una articulación de un robot manipulador?

Es un elemento que une los eslabones y les da movilidad.[2]

24. Explica el concepto de grado de libertad de una articulación.

Es la capacidad de movimiento o el área de movimiento que tiene la articulación ésta

viene dada según el tipo de articulación.

25. Explica el concepto de grado de libertad de un motor.

Los grados de libertad (GDL) de un robot nos indican el número de movimientos

independientes que pueden realizar.[2]

26. ¿Qué tipos de articulaciones conoces?

Prismática (o de traslación): permite a los eslabones moverse en direcciones

perpendiculares entre sí.

Rotacional (o de revolución): permite a los eslabones rotar entre ellos.

27. ¿A que nos referimos cuando hablamos de configuración de un manipulador?

 Nos referimos al tipo de movimiento que realiza el robot en sus articulaciones.

28. ¿Cuáles son las configuraciones clásicas de los manipuladores?

 Cartesiana
 Cilíndrica
 Polar, angular
 Brazo articulado

29. Dibuja un esquema de cada configuración de robots manipuladores.

1.Configuración cartesiana 2. Configuración cilíndrica

3.Configuración esférica 4. Configuración SCARA

30. ¿Cuál es la configuración SCARA? ¿Para qué se usa típicamente? Dibuja un

esquema.

Presenta una geometría compuesta por tres articulaciones, las dos primeras rotacionales
y la tercera prismática. Se usan típicamente para manipular objetos pequeños.

31. ¿Qué es el volumen de trabajo de un manipulador?

 El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual
puede desplazarse el extremo de su muñeca. Para determinar el volumen de trabajo no
se toma en cuenta el actuador final.

32. ¿De qué depende el volumen de trabajo de un manipulador?

Depende de los grados de libertad, ya que definen la zona de trabajo del robot.
33. ¿Cómo es el volumen de trabajo de cada una de las configuraciones clásicas de
manipuladores?

Configuración cartesiana: Presenta un volumen de trabajo regular, el robot cartesiano

genera una figura cubica.

Configuración cilíndrica: Presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro

(normalmente este robot no tiene una rotación de 360°).

Configuración Esférica y SCARA: Los robots que poseen una configuración polar, los
de brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.

34. ¿Qué tipos de actuadores conoces?

 Actuadores eléctricos
 Actuadores neumáticos
 Actuadores hidráulicos

35. Ventajas e inconvenientes de cada tipo de actuador.

Tipo de actuador Ventajas Desventajas

-Preciso y fiables -Potencia limitada
Eléctrico -Silenciosos
-Control sencillo
-Fácil instalación
-Bajo costo -Requieren instalaciones
Neumático -Rapidez especiales
-Sencillos -Ruidosos
-Robustos
-Rápidos -Requieren instalaciones
-Alta capacidad de carga especiales
Hidráulico -Presentan estabilidad -Son de difícil
frente a cargas estáticas. mantenimiento
-Resultan pocos
económicos

36. ¿Cuál es el tipo de actuador más frecuente?

Los actuadores neumáticos son el tipo de actuador más común.

37. ¿Qué tipo de sensores de manipuladores conoces?

Según la fuente de energía: Generadores(activos), Moduladores(pasivos).

 Según la señal de salida: Analógico, digital.

Según el principio físico: Resistivo, capacitivo, inductivo, termoeléctrico,

piezoeléctrico, piezorresistivo.

Según la variable de medida: Presión, temperatura, humead, proximidad, posición,

velocidad, aceleración, fuerza, sonido, caudal.

38. ¿Ventajas e inconvenientes de cada tipo de sensor en manipuladores industriales?

39. ¿Cuál es el tipo o tipos de sensor de manipulador más frecuente?

Desplazamiento y Encoders ópticos.

40. Es la visión artificial un sensor muy utilizado en robótica industrial. Razona la

respuesta.

Este tipo de sensor no es utilizado en la industria debido a que la mayoría de robots

utilizados son manipuladores y no necesitan una visión externa para la consecución de
su objetivo.

41. Motores paso a paso vs motores de corriente continua en robótica.

Los motores paso a paso se mueven un paso por cada pulso que se les envie, por ello
necesitan varios pasos para llegar a su objetivo final, eso nos muestra que es más difícil
controlar un robot manipulador que necesita precisión. Los motores de corriente
continua son mucho más fáciles de controlar y muy precisos.

42. ¿Para qué sirve la transmisión en robótica?

Sirve para la movilización del robot por medio de los siguientes elementos como:
correas, engranajes, cadenas, rodamientos, reductores, etc.

43. Diferencia entre sensores internos y externos.

Los sensores internos miden las posiciones angulares de las articulaciones de un robot
mientras que los sensores externos detectan los objetos que rodean al robot.[2]

44. ¿Conoces algún sensor de desplazamiento? Describe su funcionamiento.

Se utilizan la mayoría de los casos como sensores internos, para conocer la posición
lineal o angular de las articulaciones del robot. Los sensores de desplazamiento
inductivos LVDT, también conocidos como sensores de desplazamiento LVDT (de las
siglas en inglés Linear Variable Differential Transformer), Se trata de un sensor sin
rozamiento, ya que, al ser inductivo, la variación es por campo magnético. Este
desplazamiento debidamente calculado y calibrado, proporciona una relación entre la
inducción de los bobinados y la distancia recorrida.

45. ¿Qué es un encoder? Tipos. Funcionamiento básico.

 Encoder ópticos: Relativos (solo poseen 0,1), Absolutos (tienen una rueda con
00,01,10,11).

Potenciómetros: Determinan desplazamiento lineales o angulares; el potencial obtenido

es proporcional al desplazamiento.

Capacitivos: La separación entre su placa metálica modifica su capacidad; detectan

desplazamientos pequeños y proximidad de pocos milímetros.

46. Ultrasonidos. Escribe los que sepas ¿Para qué se usan en robótica?

Un ultrasonido es un sonido superior a los 22 KHz y por tanto inaudible para los seres
humanos. Se utilizan principalmente en medicina para obtener imágenes internas.
En robótica se usa el ultrasonido para medir la distancia existen entre el robot y los
distintos obstáculos en que puede encontrarse.

47. Sistemas de control de manipuladores. Tipos. explica cada tipo.

 Los manipuladores son sistemas de control mecánicos multifuncionales, con un

sistema de control simple y se emplean en tareas sencillas y repetitivas.

 Si el movimiento del robot es controlado directamente por el operador humano,

se dice que es un manipulador manual. Nosotros tendríamos que indicarle cada
posición que adoptara el robot de forma manual.

 Si le indicamos al robot el punto inicial y el punto final y el realiza sus propios

cálculos de posiciones intermedias, estamos ante un manipulador de control
punto a punto.

48. Programación de robots.

Mecánica: De forma manual modificaremos la mecánica propia del robot de forma que
realice exactamente la actividad para el cual se está rediseñado.

Gestual: Mediante una consola de programación y una serie de instrucciones visuales se

le indica al robot todas las acciones y pasos que debe realizar mediante la declaración
de cada variable que este debe adoptar.

Textual: Esta es la forma más potente y versátil de programar un robot, ya que desde un
terminal se puede programar mediante un software de programación cada acción que
debe cumplir el robot.

49. ¿Cuál es el tipo de programación más habitual hoy en día en los robots
manipuladores?

Actualmente el método más usado para programación de manipuladores es la

programación por consola, es decir se programa el manipulador en un lenguaje propio
del robot.

50. Importancia de la seguridad en robótica industrial.

 Es importante cumplir con todas las normas de seguridad relacionadas con la
precaución y prevención de riesgos laborales en entornos donde interactúan robots
industriales.

51. ¿Cómo ves el futuro de la robótica industrial?

La robótica industrial hoy en día está en pleno apogeo, cada día aumenta el uso masivo
de nuevas tecnologías, incluyendo la implantación de robots industriales que
desempeñan diversas tareas, robots que dan gran eficiencia a empresas que,
relacionadas con los sectores del metal, electrónica, automotriz y maquinaria industrial,
se cree que en el futuro los robots sustituirán a millones de personas en diferentes
empleos.

52. Enumera los sensores que conozcas típicamente de robots autónomos, así como las
ventajas, inconvenientes y aplicaciones de cada uno.

Range: Este sensor obtiene la distancia entre el sensor y el objeto del entorno.
Posicionamiento absoluto: Devuelve la posición absoluta del robot en el entorno: GPS,
etc.

Sensores del entorno: Devuelve propiedades del entorno: temperatura, color, etc.
Inerciales: Devuelven propiedades de la posición del robot: aceleración, etc.

53. ¿Cuál es el problema de los sensores en robótica móvil?

Ruidosos: Muchas medidas son incorrectas y se desvían de la realidad.

Incompletos: Obtienen una descripción incompleta del entorno, perciben menos objetos
y obstáculos realmente existentes.

Difícil modelo: Es difícil obtener un modelo de sensor real, lo cual impide

54. Sensores de contacto. Describe alguno y su utilidad.

El objetivo de estos sensores es detectar contactos con objetos que están situados en el
entorno del robot. Este tipo de sensor detecta el contacto con un objeto al establecerse o
interrumpirse un contacto eléctrico por medio de una fuerza.

Final de carrera o sensor de contacto, son dispositivos electrónicos, neumáticos o

mecánicos situados al final del recorrido o de un elemento móvil, como por ejemplo una
cinta transportadora.[2]

55. Sensores inerciales. Describe alguno y su aplicación.

Estos sensores miden la aceleración del cuerpo donde van colocados. En robótica puede
ser útil para dos cosas: primero, para saber cómo se está moviendo un robot, segundo,
para conocer las aceleraciones que sufre un objeto cuando es movido o manipulado por
un robot.
 En robótica son utilizados especialmente para: medir velocidades, aceleraciones de cada
eslabón.

56. Sensores de entorno. Describe los que conozcas y su aplicación.

Infrarrojo: Detecta la proximidad de objetos, emite un pulso de infrarrojo y detecta el

reflejo producido.
Sonar: Detecta la proximidad de objetos midiendo el reflejo de una señal, pero ahora es
acústica.

Radar: Es similar al sonar, pero la señal es una onda de radio.

Laser: Este sensor mide distancias, triangulación, tiempo de reflejo de la señal o
diferencia de fase entre la señal emitida y reflejada.

57. Describe las formas que conozcas de representar el entorno de un robot móvil.

 Mapas
 Descomposición espacial
 Representación geométrica
 Representación topológica

REFERENCIAS

[1] A. Barrientos, L. F. Peñin, C. Balaguer, and R. Aracil, Fundamentos de Robótica (2a.

ed.), McGRAW-HIL. Madrid-España, 2012.
[2] A. S. Vasquez Fernández-Pacheco, F. Ramos de la Flor, R. Fernández Rodríguez, I.
Payo Gutiérrez, and A. Adán Oliver, Robótica Educativa, RA-MA, S.A. Madrid-España,
2015.
[3] “Capítulo 2 Panorama General 2.1 Robótica.”