2015

ROBÓTICA AUTÓNOMA

INTEGRANTES:

 Flores Mori, Andrea Karolyna.

 García Angulo, Paul.
 Haro Acero, Carlos.
 Torres Urbina, Jesus.
 Vásquez Lookung, Carlos.
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INTRODUCCIÓN
Desde siempre la naturaleza ha proporcionado inspiración para los desarrollos tecnológicos y el
campo de la robótica no ha sido una excepción. En los últimos años muchos investigadores
enfrentados a la complejidad de los sistemas a desarrollar han comenzado a buscar en la
naturaleza, y en particular en la evolución, un mecanismo que permita la obtención de sus
sistemas de manera automática a partir de su interacción con los entornos y las tareas a
desarrollar.

La evolución artificial simula en un ordenador el procedimiento por el cual la selección natural

prioriza la conservación del material genético de los individuos mejor adaptados al medio y tarea.
Si las poblaciones de individuos que evolucionan y que sufren los procesos de selección, cruce y
mutación están formadas por estructuras que permiten el control de un robot, o incluso que
definen su morfología, podemos establecer un procedimiento para la obtención automática de los
robots y sus controladores.

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CAPÍTULO I
MARCO TEÓRICO
1.1 LA ROBÓTICA

La Robótica es la ciencia y la tecnología de los robots. Se ocupa del diseño, manufactura y

aplicaciones de los robots. La robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la
electrónica, la informática, la inteligencia artificial y la ingeniería de control. Otras áreas en
robótica son el álgebra, los autómatas programables y las máquinas de estados.

En ciencia ficción las tres leyes de la robótica son un conjunto de normas escritas por Isaac Asimov,
que la mayoría de los robots de sus novelas y cuentos están diseñados para cumplir. En ese
universo, las leyes son "formulaciones matemáticas impresas en los senderos positrónicos del
cerebro" de los robots (lo que hoy llamaríamos ROM). Establecen lo siguiente:

 Un robot no debe dañar a un ser humano o, por su inacción, dejar que un ser humano
sufra daño.

 Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas por un ser humano, excepto si estas
órdenes entran en conflicto con la Primera Ley.

 Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta protección no entre en
conflicto con la Primera o la Segunda Ley.

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1.2 ROBÓTICA AUTÓNOMA

La Robótica autónoma es el área de la Robótica que desarrolla robots capaces de desplazarse y

actuar sin intervención humana. Para ello el robot debe percibir su entorno y actuar de forma
adecuada, además de llevar a cabo su tarea.

La Robótica ha tenido grandes avances en entornos estructurados, en los que el controlador del
robot puede tener un mapa detallado de su entorno. Conforme decrece el grado de estructuración
del entorno las tareas se tornan más complejas. Esto ocurre cuando el robot es móvil y debe tener
información de su posición en el mapa interno. Los mecanismos pueden ser absolutos o relativos,
por ejemplo, usando GPS y odometría, respectivamente.

En entornos no estructurados la solución a través de mapa no es viable, por lo que se toman

caminos en los que no se usa la Inteligencia Artificial clásica, con un control centralizado, sino la
Inteligencia Artificial basada en Multiagentes (originaria en el trabajo de Rodney Brooks y su
arquitectura de subsunción), o en planteamientos conexionistas usando redes neuronales. La
disciplina que usa Algoritmos Genéticos para evolucionar Redes Neuronales se denomina Robótica
Evolutiva.

1.3 ARQUITECTURA DE SUBSUNCIÓN

RODNEY BROOKS postula la Arquitectura de Subsunción. Según Brooks: los insectos deben
organizar su inteligencia de alguna manera mejor, que les permite movilizarse tan bien, y eso lo
llevó a pensar en cómo reorganizar los cómputos de un robot de manera que pudiera movilizarse
en el mundo real en tiempo real. En la concepción tradicional de diseño de robots autónomos, se
decide primero que es lo que habrán de captar los sensores del robot; se estudia después la forma
en que éste habrá de analizar las señales sensoriales y, finalmente, como habrá el robot de
planificar y ejecutar sus acciones.

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En la arquitectura de subsunción, las conductas complejas son el resultado evolutivo de funciones

conductales simples. Se comienza por diseñar una red de procesadores y otros equipos capaces de
producir conductas sencillas. No se añaden al sistema conductas nuevas hasta que las conductas
que subsumen no están perfectamente a punto y en marcha. Dicha propuesta, de alguna manera
modular y flexible la hacen especialmente apta para el desarrollo gradual del proceso de
enseñanza aprendizaje.

1.4 ROBOT AUTÓNOMO

Un robot autónomo es un robot que pueden operar con un alto grado de autonomía, lo que es
particularmente deseable en campos como la exploración espacial, la limpieza de suelos, cortar el
césped y el tratamiento de aguas residuales.

Algunos modernos robots industriales son "autónomos" dentro de los límites estrictos de su
entorno directo. Puede que no existan todos los grados de libertad en su entorno, pero el lugar de
trabajo del robot industrial es difícil y, a menudo puede contener variables caóticas,
impredecibles. Deberá determinarse la orientación exacta y la posición del siguiente objeto de
trabajo y (en las fábricas más avanzadas) incluso el tipo de objeto y la tarea requerida. Esto puede
variar impredecible (por lo menos desde el punto de vista del robot).

Un área importante de la investigación robótica es permitir que el robot haga frente a su entorno
ya sea en tierra, bajo el agua, en el aire, bajo tierra o en el espacio.

Un robot completamente autónomo tiene la capacidad de:

 Obtener información sobre el medio ambiente (la regla # 1)

 El trabajo durante un período prolongado sin intervención humana (Regla # 2)
 Moverse todo o parte de sí mismo a través de su entorno operativo, sin ayuda humana
(Regla # 3)
 Evitar situaciones que son perjudiciales para las personas, los bienes o sí mismos, a menos
que sean parte de las especificaciones de diseño (Regla # 4)
 Poder aprender o adquirir nuevos conocimientos, como el ajuste de nuevos métodos para
el cumplimiento de su tarea(s) o la adaptación a los cambios de entorno.

Los robots autónomos todavía requieren un mantenimiento regular, al igual que otras máquinas.
Algunos de ellos pueden auto-recargarse, como sucede con Roomba.

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1.5 LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL Y LA ROBÓTICA AUTÓNOMA

Se considera a la robótica autónoma un subcampo de la inteligencia artificial, dado que el escoger

un comportamiento adecuado requiere de una cierta inteligencia mínima. Pero la robótica añade
un desafío completamente nuevo a los ya formidables retos que plantea el razonamiento: el robot
no solo debe producir una respuesta a un problema sino que debe materializarla en el mundo real,
donde aún errores pequeños pueden inutilizarlo o incluso hacerlo peligroso. La inteligencia
artificial tradicional ha sostenido que para lograr un comportamiento útil en un robot se requieren
complejos programas que controlen rigurosamente toda acción posible , y otros más intrincados
que den información acerca del entorno y permitan relacionarse con él de acuerdo a rutinas
preestablecidas.

La inteligencia de "alto nivel" es aquella en que casi todos pensamos cuando consideramos las
actividades de nuestra mente. Incluye el razonar con sentido común , la capacidad de resolver
problemas y la creatividad; la inteligencia de bajo nivel está integrada por capacidades que
muchas veces damos por sentadas: la percepción, el control motriz y los reflejos. La navegación es
una de las capacidades más buscadas y que presenta mayores desafíos. En otras palabras, ¿ cómo
puede un robot móvil cruzar una habitación o un campo sin chocar contra las cosas ?. El enfoque
corriente de este problema es darle un programa de control con algún tipo de modelo conceptual
del mundo.

El software incorpora, por ejemplo, un mapa de un cuarto o una lista de las características que
distinguen una silla de una mesa. Al tratar de desplazarse por una habitación, un robot equipado
con un programa de este tipo podría detectar un objeto, identificarlo comparándolo con las
diversas listas de características de otros, localizar la posición del mismo en el mapa, y luego usar
esta información para determinar la dirección hacia la cual dirigirse.

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1.6 NAVEGACIÓN AUTÓNOMA DEL ROBOT

Ahora nos enfocaremos en la odometría, mencionada anteriormente.

La odometría se utiliza para estimar la posición relativa de un robot móvil. En nuestro caso, nos
interesa la posición del robot en el plano, es decir, nos interesa estimar el vector (x, y, \theta).

Hablamos de estimación de posición ya que saber a ciencia cierta la posición de un robot móvil es
sencillamente imposible. ¿Por qué? Porque los métodos que utilizamos para calcular esa posición
no tienen una precisión absoluta. Es importante interiorizar esta idea. Nuestra única forma de
obtener información de un robot móvil y su entorno es a través de los sensores. Sobre la
información dada por esos sensores utilizaremos modelos matemáticos y cálculos más o menos
complejos, pero nada puede remediar el hecho de que estamos trabajando sobre medidas hechas
a partir de ciertos sensores. Esas medidas nunca se librarán de errores. Cómo no, los errores de los
sensores serán inversamente proporcionales al precio de los mismos.

Aunque todas las posiciones sean relativas a un marco de referencia y no exista un marco de
referencia privilegiado en el universo (principio de la relatividad), en robótica sí que se privilegia a
un marco concreto: a las llamadas coordenadas del mundo. Las posiciones que se dan respecto a
las coordenadas del mundo, son a veces llamadas posiciones absolutas. Pues bien, las posiciones
estimadas a partir de la odometría no tienen nada que ver con las coordenadas del mundo, ya que
son relativas al punto de inicio.

Definimos como punto de inicio aquel punto en el que se comienza a calcular la posición mediante
odometría. Para que nos entendamos, aquel punto en el que encendemos el robot y empieza a

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correr el programa que estima la posición. Tened en cuenta que este punto de inicio puede estar
en cualquier punto de nuestro entorno y no siempre debe coincidir con un punto conocido.

1.6.1 Encoders y cinemática diferencial

Como sabemos, los encoders son sensores que miden las revoluciones de un eje. Clasificamos
estos sensores entre los propioceptivos puesto que nos dan información sobre el estado interno
del robot.

Es decir, un encoder nos dice cuántas vueltas ha dado un eje en un intervalo de tiempo dado. En
un robot móvil, los encoders se suelen situar en los ejes de las ruedas, en cada uno de los grados
de libertad de movimiento que pueda tener cada una de esas ruedas.

Ahora analizaremos una configuración concreta de ruedas para un robot móvil. A la configuración
de ruedas y motores de un robot móvil se la denomina cinemática del robot. Nosotros veremos la
más simple de todas: la cinemática diferencial. Un robot móvil de cinemática diferencial es aquel
que cuenta con dos ruedas motrices unidas por un eje. Cada una de estas ruedas tiene su propio
motor que la hace girar en el plano perpendicular al eje que une ambas ruedas.

En la figura observamos lo que sería un robot móvil con base circular y una cinemática diferencial.

Podemos apreciar como hay dos ruedas (rueda izquierda y rueda derecha) unidas por un eje. Estas
son las ruedas motrices que harán que el robot se mueva. Cada una de estas ruedas tiene su
propio motor y un encoder que mide las revoluciones del eje. Tener en cuenta que estas ruedas
sólo giran en el plano perpendicular al eje que une a ambas ruedas. En otras palabras, cada rueda
sólo puede ir hacia adelante o hacia atrás. Entonces, ¿cómo puede rotar el conjunto del robot?
Pues muy simple: haciendo que una rueda gire hacia adelante y la otra hacia atrás con la misma
velocidad. Así, si la rueda derecha gira hacia adelante y la izquierda hacia atrás, el robot rotará
hacia la izquierda. Para rotar a la derecha, hay que hacer justo lo contrario.

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En la figura anterior podemos observar que además de las ruedas motrices, también hemos
dibujado dos ruedas locas. Las ruedas locas son ruedas pasivas (como las ruedas de los carritos de
los supermercados), que simplemente se utilizan para darle estabilidad al robot móvil. No tienen
motores y normalmente tampoco suelen tener encoders.

Como hemos dicho, cada una de las ruedas motrices tiene su encoder en esta configuración. Por lo
tanto, tenemos el encoder de la derecha y el de la izquierda. Estos encoders, suelen tener una
resolución concreta que se mide en unidades de pulsos/revolución, es decir, cuantos pulsos mide
el encoder en una revolución completa del eje. Los pulsos se pueden entender como una medida
discreta de los ángulos. Es decir, si nuestro encoder tiene una precisión de 360 pulsos/revolución,
estamos diciendo que la resolución angular de nuestro encoder es de 1 grado. Por cada grado que
gire el eje, tendremos un pulso.

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CAPÍTULO II
ROBOTS AUTÓNOMOS EXISTENTES

2.1 Roomba

Es un aspirador robótico fabricado y vendido por iRobot. El Roomba se lanzó al mercado en 2002,
y se calcula que en febrero de 2014 ya se habían vendido más de 10 millones de unidades en todo
el mundo. El robot aspirador Roomba incluye un seguido de sensores (táctiles, ópticos y acústicos,
dependiendo de cada serie y modelo) que le permite, entre otras cosas, detectar obstáculos,
acumulaciones de residuos en el suelo y desniveles pronunciados tales como escaleras. Utiliza dos
ruedas motrices independientes que le permiten ejecutar giros de 360 grados. Adicionalmente, se
le puede programar para realizar otras funciones más “creativas” mediante un ordenar y haciendo
uso de la denominada "Roomba Open Interface".

ROBOT ROOMBA

Fotografía de larga exposición que muestra el patrón de limpieza que describe un Roomba al
limpiar

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2.2 ROBOT SR2

Fabricado por Cybermotion. Es un robot de vigilancia para entornos industriales y de oficinas,

capaz de patrullar 12 horas sin recargar baterías. Es capaz de detectar fugas de gases, incendio,
intrusos, etc.

2.3 NOMAD 200

El Nomad 200 o N200 fue un robot investigación comercial fabricado en la década de 1990 por las
tecnologías nómadas, Inc. Fue un robot cilíndrico alrededor del 1 metro de altura y 20 pulgadas de
diámetro y se trasladó en tres ruedas . Podría viajar a 0.5 metros por segundo y girar a 60 grados
por segundo .

El robot básico, que comprende la base móvil y el sistema de control , un costo de $ 16.000 en
1990. Podría ser equipado con 16 sensores de sonar montados alrededor de la circunferencia ,
sensores 16 de infrarrojos , una brújula magnética , un sistema de cámaras de televisión y
telémetro láser y dos filas de diez sensores de contacto . Los sistemas de sensores adicionales
cuestan entre $ 1.500 y $ 7.000 . Fue controlado por un sistema de ordenador de a bordo Intel 486
con base .

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2.4 ROBOTS INSECTOS

Pequeños robots inteligentes y autónomos, que podrían ser utilizados para tareas que van desde
el espionaje hasta labores industriales o en limpiezas clínicas. Para crear estos robots es necesario
utilizar técnicas avanzadas que permiten construir el robot completo en una única placa de
circuitos.

Respecto a la autonomía, ésta estaría asegurada por medio de la energía colectada a través de una
celda solar que sería capaz de alimentar las tres patas del robot, el sensor que permite identificar
objetos y otros robots, además del sistema de comunicación infrarroja. De más está decir que
hasta ahora esto es sólo un proyecto, pero al menos ya sabemos que hay científicos de Suecia,
España, Alemania, Suiza e Italia trabajando seriamente en ello.

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2.5 ROBOTS AUTÓNOMOS EN LA MEDICINA

Los encontramos en diversas ramas de la medicina como a nivel quirúrgico, rehabilitación de

pacientes, despacho de medicamentos, entre otros.

2.6 ROBOTS AUTÓNOMOS LETALES (LAR)

El relator especial de la ONU sobre ejecuciones extrajudiciales, sumarias o arbitrarias, Christof

Heyns, está tratando de detener la creación y el esparcimiento de los robots autónomos letales
(LAR) conocidos también como robots asesinos, hacia otros países de manera general. Heyns
realizó un informe en el que se menciona de manera muy significativa la necesidad de realizar una
legislación o protocolo mundial, que describa el compromiso serio y significativo de poner un
límite al desarrollo de esta tecnología que probablemente en un futuro no muy lejano, a los robots
se les confiera el poder y el permiso para matar a los seres humanos.

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