Control I

SISTEMAS DE CONTROL MODERNO EJERCICIOS.

Integrantes:
ATENCIO VELASQUEZ JOSE
CADENA VILLANUEVA ADRIAN
DELGADO MEDINA JUNIOR
QUEVEDO HERNNDEZ JOS
RODRIGUEZ MANAYAY JESS
Docente:
Ing. CARLOS OBLITAS VERA
Ejercicio N 1
Una fuente precisa de seales optimas puede controlar el nivel de potencia de salida dentro de un
margen del 1% [32]. Un rayo laser se controla mediante una entrada de corriente que produce la
salida de potencia. Un microprocesador controla la corriente de entrada al lser. El microprocesador
compara el nivel de potencia deseado con una seal medida proporcional a la salida de potencia del
laser, que se obtiene de un sensor. Compltese el diagrama de bloques que representa este sistema
de control de lazo cerrado que se muestra en la figura, identificando las variables de salida, entrada
y medida, y el dispositivo de control.
Controlador Proceso
Error Corriente
Potencia Sin
Microprocesador Laser
deseada electricidad

Medicin

Radar
Potencia
media
 Ejercicio N 2

Controlador Proceso
Velocidad Error Motor de Velocidad
chofer
de entrada coche de salida

Radar
EJERCICIO N 3
La pesca con mosca es un deporte en la que requiere que la persona lanza una pequea mosca de plomo
utilizando una barra ligera y una cuerda. El objetivo es colocar la mosca de forma precisa y ligera sobre la
superficie de un rio. Describa el proceso de lanzar la mosca.

Interrupcin
del viento
Controlador Proceso
Posicin
Posicin de la Mente y actual de
mosca deseada - cuerpo del
pescador
Cuerda , barra la mosca

Medicin
Indicacin
visual de la
Visin actual
posicin de
la mosca del pescador
 EJERCICIO 4: Una cmara con autofoco ajustara la distancia de la lente desde la pelcula utilizando un haz de
infrarrojos o de ultra sonido para determinar la distancia al objeto. Dibjese un diagrama de bloques de ese
sistema de control en lazo abierto y explique brevemente su operacin.

Tiempo de disparo
de un haz
FACTOR DE CONVERSIN
A1 velocidad de la luz o del
SISTEMA DE CONTROL sonido
DE UN AUTOFOCO DE
CAMARA distancia

Motor de enfoque del

lente

Lente
 Problema N5
Como un velero no puede navegar directamente siguiendo la direccin del viento y si lo hace
en contra del viento es normalmente lento, la distancia de navegacin mas corta no suele ser
la lnea recta. As pues, los veleros cambian de bordada en la direccin del viento -el
familiar rumbo a zigzag- y cambian la escota de una vela cuando van contra el viento. Una
decisin tctica de cuando cambiar de virada y hacia donde ir puede determinar el resultado
de una carrera. Describe el proceso de cambio de virada de una velero cuando el viento
modifica su direccin. Represntese en un diagrama de bloques.

Viento Proceso
Controlador Actuador
Timn , Direccin
Direcci Chofer del real del
control de Velero
n del velero velero
velero velero

Giroscopio
Ejercicio N 6

Las autopistas automatizadas pueden ser predominantes en la prxima dcada.

Considrese dos autopistas automatizadas cuyos carriles se funden en un nico
carril y descrbase un sistema de control que asegure que los vehculos se van
solapando con un espacio prefijado entre dos vehculos.

Controlador Actuador Proceso

Espacio Error Ordenador Vehculo Espacio
Direccin
deseado incrustado activado deseado

Medicin

Radar
Potencia
media
 Ejercicio N 7

Controlador actuador
Proceso
Velocidad Error Velocidad
Chofer acelerador Motor
deseada de salida

sensor

velocimetro
EJERCICIO N 8
Describa el proceso de biorrealimentacion del ser humano para regular factores tales como dolores o
temperatura del cuerpo.

Controlador Mensaje de los Proceso

vasos
Temperatura sanguneos Cuerpo Temperatura
de cuerpo
deseada
- Hipotlamo
humano actual del
cuerpo

Medicin Medicin
Dispositivo de Sensor del
Indicacin
visual de la visualizacion cuerpo
temperatura del
cuerpo
 EJERCICIO 9: Los aviones comerciales avanzados del futuro sern E-activados. Esto permitir al avin tomar
ventaja de la mejoras continuas en la potencia de los computadores y en el crecimiento de las redes. Los aviones
pueden comunicar de forma continua su posicin, velocidad y parmetros de salud critica a los controladores de
tierra y reunir y transmitir datos meteorologas locales. Represntese un diagrama de bloques que muestre como
los datos meteorolgicos de mltiples aviones se pueden transmitir a tierra, combinados mediante potentes redes
de computadores con su base en la tierra para crear un conocimiento preciso del tiempo en la zona y a
continuacin volver a transmitirlo al avin para seguir una ruta optima.

Correcciones al control avin

trayecto de
Ruta de vuelo
Trayectori
vuelo Gc(s) G(s)
a de vuelo
deseada
Datos
meteorolgicos Parmetros de
salud
Ruta de vuelo
optima Redes de computadoras
Seguimiento en tierra.

Datos Parmetros de
Ruta de vuelo meteorolgicos salud
optima

Ruta de
vuelo Gc(s) G(s) Trayectori
deseada a de vuelo
control avin
 Problema N10
Se estn desarrollando vehculos areos no tripulados (UAV) para operar en el aire autnomamente
por largos periodos de tiempo. por autnomo, se quiere expresar que no hay interaccin con
controladores humanos en tierra. Represntese en un diagrama de bloques de un UAV autnomo
cuya tarea es supervisar la cosecha utilizando fotografa area. El UAV debe fotografiar y transmitir
en el vuelo la superficie de tierra completa siguiendo una trayectoria preespicificada de forma tan
precisa como sea posible .

Controlador

Trayectoria
Trayectoria UAV

Sensor
Foto
Ubicacin con del
respecto al suelo suelo
Mapa Cmara
Problemas
Problema N 1

Muchos automviles de lujo tienen sistemas de acondicionamiento de aire

controlados termostticamente para el confort de los pasajeros. Represntense un
diagrama de bloques de un sistema de acondicionamiento de aire donde el
conductor fija en el panel de instrumentacin la temperatura interior deseada.
Identifquese la funcin de cada elemento del sistema de enfriamiento controlado
termostticamente.

Controlador
Proceso
Temperatura Termostato y
fijada por el Error Cabina de Temperatur
aire
conductor acondicionado automvil a generada

Medicin
Sensor de
Temperatura temperatura
media
Problema N 2

En el pasado, los sistemas de control utilizaban un operador humano como parte de un sistema de
control de lazo cerrado. Dibjese el diagrama de bloques del sistema de control de la vlvula que se
muestra.
 Controlador Proceso
Fluido Error Fluido de
valvula tanque
de salida
entrada

Medidor del
tanque
PROBLEMA N 3
En un sistema de control de proceso qumico es importante controlar la composicin qumica del producto.
Para controlar la composicin, puede obtenerse una medicin de esta usando un analizador de infrarojos del
flujo, tal como se muestra en la figura. Puedo controlarse la vlvula del flujo aditivo. Compltese el lazo del
control con realimentacin y dibjese un diagrama de bloques que describa la operacin del lazo de control.
 DIAGRAMA DE BLOQUE DE CONTROL DE UNA
COMPOSICIN QUMICA

Controlador Proceso
Error
Composicin Tubo de Composicin
Vlvula
qumica
deseada
- muestra qumica

Analizador
Composicin infrarrojo
qumica
medida Medicin
Problema 4: El control preciso de un reactor nuclear es importante para los sistemas de
generacin de potencia. Suponiendo que el nmero de neutrones presentes es proporcional
al nivel de potencia, se usa una cmara de ionizacin para medir dichos niveles, la corriente,
io, es proporcional al nivele de potencia, la posicin de la barras de control de grafito modera
este nivel. complete el sistema de control del reactor nuclear que se muestra en la figura y
dibjese el diagrama de bloques que describe la operacin del lazo de control con
realimentacin.

Controlador Proceso
Error Motor y Corriente Reactor y
Nivel de Nivel de
Potencia Amplificador varilla potencia
deseado de salida

medicin
Cmara de
ionizacion
Composicin
qumica
medida
 Ejercicio 5
En la figura se muestra un sistema de control
mediante una luz que se emplea para rastrear
el sol. El eje de salida accionado por el motor
mediante un engranaje de reduccin, tiene
unida una mnsula sobre lo cual se monta dos
fotoclulas. Completase el sistema de lazo
cerrado de forma que dicho sistema siga la
fuente luminosa

Controlador Controlador Proceso

Intensidad
de Luz decidir a decidir en
Tubos de que que Activador Movimientos
Motor
Luz
fotoclulas direccin
girara - momento
dejara de
moverse
Problema N 6
Un sistema con realimentacin no siempre es de realimentacin negativa. La inflacin econmica, que se caracteriza por una
elevacin continua de los precios, es un sistema con REALIMENTACION POSITIVA. Un sistema de control con realimentacin
positiva, tal como se muestra en la Figura P1.6, aade la seal de realimentacin a la seal de entrada , y la seal resultante se
usa como entrada del proceso. En la figura P1.6 se muestra un modelo simple de la espiral inflacionaria de precios salarios.
Agrguese lazos de realimentacin adicionales , tales como el control legislativo o el control de las tasas de impuestos, para
estabilizar el sistema. Se Supone que un aumento en los salarios de los trabajadores, despus de transcurrido algn tiempo, da
como resultado un aumento de los precios. En qu condiciones podrn estabilizarse los precios falsificando o retrasando los datos
sobre el valore del coste de la vida?.De qu forma afectara al sistema de realimentacin un programa nacional de control
econmico de precios y salarios ?.

Precios
proceso basados en Controlador
el mercado Directrices
Salario
Industria del precio Precios
inicial
del gobierno

Controlador
Aumento
salariales Directrices
salariales K
del Costo
gobierno de vida
PROBLEMA N 8

El proceso de aprendizaje profesor-alumno es intrnsecamente un

proceso con retroalimentacin cuyo objetivo es reducir a un mnimo el
error del sistema. Con la ayuda del sistema constryase un modelo de
realimentacin para el proceso de aprendizaje e identifquese cada
bloque del sistema.
Problema 9: los modelos de los sistemas de control fisiolgico son de gran ayuda para la profesin medica. En la figura se
muestra un modelo del sistema de control del ritmo cardiaco. Este modelo incluye el procesamiento de seales nerviosas por parte
del cerebro. El sistemas de control del ritmo cardiaco es, de hecho , un sistema multivariable, donde x, y, w, u, z y v son variables
vectoriales. En otras palabras, la variable x, representa muchas variables x1, x2, x3, x4,.., xn Del corazn. determine el modelo
del sistema de control de uno de los siguientes sistemas.
1. sistema de control respiratorio.
2. sistema de control de la adrenalina
3. sistema de control del brazo humano
4. sistema de control del ojo
5. sistema circulatorio.
 Sistema de control del brazo humano

Controlador Proceso
Seales
Ubicacin Error nerviosas Msculos
cerebro ubicacin
deseada del brazo del brazo

presin

Ojos y
receptores
Indicacin
de presin
visual de la
ubicacin
del brazo
 Ejercicio 10
El papel que desempea los sistemas de control de trafico areo en los aeropuertos de alta afluencia cobra cada vez
mayor importancia, en la medida en que el trafico areo aumento. Los ingenieros estn desarrollando sistemas de
control de vuelo, de control de trafico areo y de prevencin de colisiones utilizando los satlites de navegacin del
sistema de posiciomiento global GPS. GPS permite a cada avin conocer su posicin en el corredor de aterrizaje del
espacio areo de manera muy precisa. Represente un diagrama de bloques en el que se muestre como un controlador
de trafico areo podra utilizar GPS para evitar las colisiones entre aviones.

Actuador Proceso
Controlador
Trayectoria de Timn y
vuelo deseada Computadora
potencia del Aeronave Vuelo
de los Piloto
controladores de automtico motor
aire

GPS
Problema N 11

El control automtico de nivel de agua

mediante un flotador se us en Oriente
Medio para un reloj de agua [ 1,11] . El
reloj de agua (Figura P1.11) se us desde
antes de Cristo hasta el siglo XVII.
Analcese la operacin del reloj de agua y
establzcase cmo el flotador proporciona
un control con realimentacin que
conserva la exactitud del reloj. Dibjese un
diagrama de bloques del sistema con
realimentacin.
 Proceso
Altura Controlador
deseada Flujo del tanque
Nivel del superior al tanque
del agua en Altura
flotador de flotacin
el tanque real
de flotacin
Problema N 12

Hacia 1750, Meikle invento un engranaje de giro automatico para molinos de viento, giraba
automticamente al actuar el viento sobre el molino. El molino de viento de la cola situado en angulo
recto con las aspas principales, servia para girar la torre. La relacin del engranaje era del orden de
3000 a 1. Analcese la operacin del molino de viento y establzcase la operacin de la
realimentacin que mantiene a las aspas principales dentro del viento.

Controlador Proceso
Angulo Error Angulo de
Viento Engranajes
de y turreta torreta
viento
PROBLEMA N 13

Un ejemplo comn de un sistema de control con dos entradas es una

ducha que tiene llaves distintas para el agua caliente y el agua fra. El
objetivo es obtener: (1) una temperatura deseada del agua de la
ducha y (2) un flujo deseado de agua. Dibjese un diagrama de
bloques del sistema de control de lazo cerrado.
 ESTE ESQUEMA ASUME QUE LA PERSONA AJUSTA EL AGUA
CALIENTE PARA LA TEMPERATURA Y EL AGUA FRIA PARA EL FLUJO
DE AGUA

Controlador
Proceso Agua caliente
Temperatura Error
Llave de Sistema de
de agua
deseada
- ajuste agua caliente Tem
pera-
Controlador Proceso tura y
flujo
Llave de Sistema de de
Flujo de agua ajuste agua fra agua
deseado
- Agua actual
fra
Medicin
Temperatura de
agua Sentidos de
medido la visin y
el tacto
Fluido de humano
agua
Problema 14: Adam Smith (1723-1790) analizo el tema de la libre competencia entre los participantes de una economa en su libro
LA RIQUEZA DE LAS NACIONES. Puede decirse que Smith empleo mecanismos de realimentacin social para explicar sus
teoras. Smith sugiri que los trabajadores disponibles como un todo, comparan los diferentes empleos posibles y toman aquellos
que ofrecen la mayor remuneracin, y en cualquier empleo el pago disminuye segn aumenta el numero de trabajadores
solicitantes. Supongamos que r= total de pagos promediados en todas las actividades; q= afluencia de trabajadores dentro de una
actividad especifica. Dibjese una sistema de realimentacin que lo represente.

Si las recompensas de un comercio especifico son mayores que la recompensa promedio, existe
un flujo positivo de trabajadores, ya que:
q(t)= f1[c(t)-r(t)]
Si ocurre una inflacin de trabajadores entonces la recompensa en el comercio especifico
disminuye, ya que.
C(t)= f2[q(t)]
Controlador Proceso
error q(t) total de
F1[c(t)-r(t)] f2[q(t)] empresas
Recompensas
c(t)
promedio r(t)
 Ejercicio 15
Para controlar la emisiones y obtener un mejor rendimiento de conbustible por kilometro de los
automviles, se emplean computadores pequeos. Un sistema de inyeccin de combustible
controlado por computador que de forma automtica auto ajusta la relacin de la mezcla
airecombustible puede mejora el rendimiento de combustible por kilometro y reducir de forma
significativa la emisin de productos contaminantes no necesitados. Dibjese el diagrama de
bloques de tal sistema para un automvil.

Controlador Proceso
Combustible de
Unidad de Presin de
alta presin
Combustible control Combustible
Bomba de
alimentacin

Medir la presin de
combustible Presin de
combustible
Problema N 16
Todos los seres humanos han experimentado fiebre asociada con alguna enfermedad. La fiebre est
relacionada con un cambio en la entrada de control del termostato corporal. Aunque las temperaturas
del exterior flucten entre y 18 y 38C o ms, este termostato, que se encuentra dentro del
cerebro, regula normalmente la temperatura cerca de los 36C.Cuando se tiene fiebre, la entrada o
temperatura deseada se incrementa. Muchos cientficos se sorprenden al saber que la fiebre en s no
indica una anomala en el control de la temperatura corporal ,sino una regulacin ingeniosa que opera
a un nivel elevado de entrada deseada. Dibjese un diagrama de bloques del sistema de control de
temperatura y explquese cmo una aspirina disminuye la fiebre.

Controlador Proceso
Punto de
referencia Ajustes dentro Temperatur
Cuerpo
del del cuerpo a corporal
termostato

Medicin
Sensor
interno
Temperatura
corporal
media
Problema N 17

Los jugadores de beisbol emplean la realimentacin para medir el vuelo de una pelota y para dar un
golpe con el bate. Descrbase el mtodo que emplea un bateador para juzgar la localizacin del
lanzador de forma que pueda tener el bate en la posicin correcta para golpear la bola.

Controlador actuador
Proceso
Bola Error Tiempo de Bola
lanzador bateador
lanzada lance recepcionada
hacia el por el lanzador
bateador
sensor
Visin del
bateador
PROBLEMA N 18
En la figura se muestra el corte transversal de un regulador de presin de uso
comn. La presin deseada se ajusta al regular el tornillo calibrador. Este
comprime el resorte y establece una fuerza que se opone al movimiento
ascendente del diafragma. El lado inferior del diafragma
est expuesto a la presin de agua que se va a controlar.
De esta forma, el movimiento del diafragma es una
indicacin de la diferencia entre la presin deseada y lo
real; esto es, acta como comparador. La vlvula se
conecta al diafragma y se mueve y se mueve de acuerdo
con la diferencia de presin hasta que alcanza una posicin en la cual la
diferencia es cero. Represente un diagrama de bloques que muestre el sistema
de control con la presin desalida como variable controlada.
Se define las siguientes variables: p= presin de salida, fs= fuerza del tornillo= kx,
fd = fuerza de diafragma = Ap, fv = fuerza de vlvula = fs -fd.
El movimiento de la vlvula est descrito por : = fv/m donde m es la masa de la
vlvula. La presin de salida es proporcional al desplazamiento de la vlvula, p =
cy, donde c es la constante de proporcionalidad.

Constante de
Posicin de proporcionalidad
Resorte la vlvula
Desplaz Fy Presin
Fs C
amiento K Vlvula de salida.
del - y P(t)
tornillo

rea de
diafragma
Fd
A
Problema 19:
Ichiro Masaka de General Motors ha patentado un sistema que automticamente ajusta la velocidad de un coche
para mantener una distancia de seguridad con el vehculo de adelante. Utilizando una cmara de video, el sistema
detecta y almacena una imagen de referencia del coche que esta adelante. A continuacin compara esta imagen
con un flujo de entradas de imgenes vivas cuando los coches se mueven por autopista y calcula la distancia.
Masaka sugiere que el sistema debera controlar la direccin as como la velocidad, permitiendo a los conductores
seguir de forma automtica al coche que va delante y conseguir as un <<remolque computarizado>>.
Represntese un diagrama de bloques del sistema de control.

Carro Posicin del seguidor

seguidor

Conducir Posicin
Acelerador coche
Acelerador de
combustible

Cmara y Velocidad
procesamien de salida
Actuador Controlador to de
algoritmos
Posicin relativa
deseada
 Ejercicio 20
En la figura P1.20 se muestra un coche de
carreras de altas prestaciones con un alern
ajustable. Desarrollase un diagrama de bloques
que escriba la capacidad del alern para
mantener una adhesin a la carretera constante
entre las ruedas del coche y la superficie de la
pista de carrera. Por qu es importante
mantener una buena adhesin a la carretera?
Controlador Actuador Proceso

Alern Coche de adhesin a

Chofer ajustable carreras
Deseado la la
carretera
adhesin
carretera

Neumtico
interno
k medidores de
deformacin
Problema N 21
El potencial de emplear dos o ms helicpteros para transportar
cargas que son demasiado pesadas para un nico helicptero es un
tema que est bien paneado en la arena de los diseos civiles y
militares de aviones con rotor. Los requisitos globales se pueden
satisfacer ms eficientemente con un avin ms pequeo utilizando
mltiples montacargas para los picos de demandas que son poco
frecuentes. De aqu que la motivacin principal de emplear mltiples
montacargas se puede atribuir a la promesa de obtener una mejora
en la productividad sin tener que fabricar helicpteros ms grandes y
costosos. Un caso especfico de una disposicin de mltiples
montacargas donde dos helicpteros transportan conjuntamente
cargas ha sido bautizado como MONTACARGAS GEMELOS. La figura
1.21 muestra una configuracin de montacargas gemelos objeto
pendiente de dos puntos en el plano lateral/vertical.
Desarrllese el diagrama de bloques que describa la accin de los
pilotos, la posicin de cada helicptero y la posicin de la carga.
 Medicin

Radar
Distancia
Distancia de
de separacin
separacin Distancia
deseada Controlador Proceso de
separacin
Ajustes dentro
Cuerpo
del cuerpo
Altura Altura
deseada
Medicin

Altmetro
Altura medida
 Problema N 22
Los ingenieros necesitan disear un sistema de control que permita que un edificio o cualquiera
otra estructura pueda reaccionar a la fuerza de un terremoto de la misma forma que la hara un
ser humano. La estructura cedera a la fuerza, pero solo lo suficiente antes de que la fuerza sea
aceptada para ser rechazada. Desarrllese un diagrama de bloques de un sistema de control para
reducir el efecto de la fuerza de un terremoto.

Controlador Proceso
Deformacin Error Estibadores Deformacin
edificio
de entrada hidrulicos

sensor
Movimiento
de la tierra
PROBLEMA N 23
Los ingenieros de la Universidad de las Ciencias de Tokio estn
desarrollando un robot con el rostro humano. El robot puede
visualizar expresiones faciales de manera que puede trabajar
cooperativamente con trabajadores humanos. Represntese un
diagrama de bloques para el sistema de control de la expresin
facial.
 El rostro humano parecido del robot debe
tener micro-actuadores colocados en puntos
estratgicos en el interior de la estructura
facial maleable.
Controlador Proceso
Actuador Corriente
de Error Actuador Posicin
posicin Amplificador electro- del
deseado - mecnico actuador

Medicin
Posicin
medida Sensor de
posicin
 Problema 24: Una innovacin para un limpia parabrisas de un automvil intermitente en el
concepto de ajustar su ciclo de barrido de acuerdo con la intensidad de la lluvia.
Represntese un diagrama de bloques del sistema de control del limpiaparabrisas.

Controlador Proceso
Velocidad Unidad de Limpiaparabris Velocidad del
deseada del control as y motor limpiaparabrisas
limpiaparabrisas electrnico

medicin

K Sensor de
profundidad
Limite del de agua.
agua
medida
 Ejercicio 25
Desde hace 40 aos, mas de 20.000 toneladas mtricas de hardware han sido colocadas en la orbita de la tierra.
Durante el mismo periodo de tiempo, mas de 15000 toneladas mtricas de hardware han retornado a la tierra. Los
objetos que permanecen en la orbita de la tierra tienen un tamao que van desde una gran nave espacial operativa
hasta pequeas manchas de pintura. Hay unos 15000 objetos en la orbita de la tierra de un tamao de 1 cm o mayor.
Alrededor de 10000 de los objetos que hay en el espacio son actualmente seguidos desde estaciones de la tierra. El
control de trafico en el espacio, se esta convirtiendo en un tema importante, especialmente para las compaas de
satlites comerciales que piensan hacer volar sus satlites en orbitas en cuya altitud hay ya otros satlites en
operacin y en zonas donde pueden existir concentraciones elevadas de escombros espaciales. Represente un
diagrama de bloques de un sistema de control de trafico espacial que puedan utilizarlo las compaas comerciales
para mantener sus satlites libres de colisiones mientras operan en el espacio.
Controlador Actuador Proceso
Posicin
Posicin Reaccin del
Ley de Satlite de orbitar
deseada control
control Actual
de la
orbita

Radar o GPS
Problema 26
La NASA est desarrollando un vehculo explorador compacto para transmitir datos desde
la superficie de un asteroide a la tierra, tal como se ilustra en la Figura P1.26. El
vehculo explorador utilizar una cmara para tomar fotografas panormicas de la
superficie del asteroide y podr posicionarse hacia la superficie o hacia el cielo.
Represntese un diagrama de bloques que ilustre cmo el vehculo explorador se puede
posicionar para apuntar la cmara en la direccin deseada. Supngase que las rdenes
de apuntamiento se retransmiten desde la tierra al vehculo explorador y que la posicin
de la cmara se mide y se retransmite de vuelta hacia la tierra.
Posicin
Controlador Microrover
Comando de la
Receptor de posicin cmara
Gc(s) G(s) Cmara
transmisor de la
cmara Posicin
del rover

Sensor
Medida de la
posicin de la
 Problema 27
Una pila de combustible de metanol es un dispositivo electroqumico que convierte una solucin
acuosa de metanol en electricidad. Una diferencia significativa entre las bateras recargables y
las pilas de combustible de metanol es que si se aade mas solucin acuosa de metanol, la pila
combustible se recarga de forma instantnea. Representese un diagramas de bloques del sistema
de recarga de la pila de combustible de metanol que utiliza realimentacin para monitorizar y
recargar continuamente la pila de combustible.

Sistema Plan de
Controlador combustible
de carga
Error Tiempo de Nivel de carga
Nivel de Gc(S) Gn(S)
carga inical lance

sensor

H(S)
Problemas
Avanzados
PROBLEMA AVANZADO N 1
El desarrollo de dispositivos de microciruga robticos tendr grandes implicaciones en
procedimientos quirrgicos delicados en el cerebro y en los ojos. Los dispositivos de
microciruga emplean control por realimentacin para reducir los efectos de las
vibraciones de los msculos del cirujano. Los movimientos de un brazo robtico pueden
ser de gran ayuda para el cirujano. Represntese un diagrama de bloques del proceso
quirrgico con un dispositivo microquirrgico en el lazo que esta siendo operado por un
cirujano. Supngase que la posicin del efector final en el dispositivo microquirrgico se
puede medir y esta disponible para realimentacin.

Controlador Proceso
Respuesta
final Controlador del Respuesta
deseado - aparato
Aparato
final

Sensor
Problemas avanzados N2: En muchos lugares del mundo se estn instalando sistemas de energa elica avanzados como una
forma que tienen las naciones de luchar contra el incremento de los precios del combustible y la escasez de energa, y para reducir
los efectos negativos de la utilizacin de combustibles fsiles sobre la calidad de aire. Los modernos molinos de viento se pueden
ver como sistemas mecatrnicas. Piense en como un sistema de energa elica avanzado se diseara como un sistema
mecatrnica. Relaciones los diferentes componentes de un sistema de energa elica y asocie cada componente con uno de los 5
elementos de un sistema mecatrnica: modelado de sistema fsico, seales y sistemas, computadoras y sistemas lgicos, software y
adquisicin de datos, sensores y actuadores.

SISTEMA DE ENERGIA EOLICA Diseo Aerodinmico

VISTO COMO UN SISTEMA
Modelado
fsico del
diseo de la estructura de la
ELECTRNICO. sistema torre, sistemas elctricos y de
energa.
*Sensores: sensor de *Diseo y anlisis de
rotacin del rotor, sensor sistemas de control.
de velocidad y direccin Sensores y Seales y
*diseo y anlisis del
actuadores sistemas
del viento. Sistema sistema elctrico,
*actuadores: motores para de generacin y
la manipulacin del paso de energa almacenamiento de
la hlice. elica
potencia.

Control del algoritmos

adquisicin de datos: velocidad de Equipo informtico para
direccin del rotor. Adquisicin de
Computadoras
y sistemas
el control de los sistemas
software
lgicos de monitoreo.
Problemas de
Diseo
 Problema de diseo PDC 1.1
Los requisitos cada vez mas exigentes de la moderna maquinaria de alta precisin estn
colocando demandas crecientes sobre los sistemas de gua de deslizamiento. El objetivo
es controlar de forma precisa la trayectoria deseada de la mesa que se muestra en la
figura. Represente un modelo de diagramas de bloques de un sistema con
retroalimentacin para conseguir el objetivo deseado . La mesa se puede mover en la
direccin por tal como se muestra.
Controlador Actuador Proceso

Posicionamie Maquina
Posicin Amplificador nto del herramienta Actual
deseada motor con mesa posicin

Sensor de
posicin
 Problema de diseo PD 1.1
El ruido de la carretera y del vehculo que invade el interior de un automvil acelera la
fatiga de los ocupantes. Disee el diagrama de bloques de un sistema con realimentacin
<<anti ruido>> que reducir el efecto de los ruidos no necesitados. Indquese el dispositivo
dentro de cada bloque.

Controlador Actuador Proceso

Seal Maquina
deseada Sistema Posicionamien
Ruido estreo y herramienta Ruido en
deseado=0 to del motor
Amplificador con mesa la cabina

Micrfono
Problema de Diseo PD 1.2
Muchos coches estn equipados con un control de velocidad que, al pulsar un botn, que
automticamente mantiene una velocidad fija. De esta forma, el conductor puede mantenerse en
un lmite de velocidad o velocidad econmica sin tener que estar continuamente comprobado el
velocmetro. Disese un control con realimentacin en forma de un diagrama de bloques de un
sistema de control de velocidad.

Actuador Posicin real

Controlador proceso
error del
Posicin Aselador y
Compuerta a automvil
automtic frenos del Automvil
bordo
a deseada volante

Medida

Ultrasnico
Posicin del
automvil en
relacin con los
vehculos
estacionados
Problema de diseo PD 1.3
Como parte de la automatizacin de una granja lechera, esta en estudio la
automatizacin del ordeo de las vacas. Disee una ordeadora que pueda ordear
vacas cuatro o 5 veces bajo demanda de la vaca. Represntese en un diagrama de
bloques e indquese los dispositivos en cada bloque.
Sistema de
visin
Medicin

Ubicacin de
la taza Proceso Vaca y
Controlador
deseada ordeador
Motor y Brazo del
engranajes robot

Sensores
Visin de la
camara
Altura medida
 Problema de diseo PD 1.4

En la figura PD1.4 se muestra un gran brazo de robot reforzado para soldar grandes estructuras.
Represntese el diagrama de bloques de un sistema de control con realimentacin en lazo cerrado
para controlar de manera precisa la localizacin de la punta de soldar.
 Controlador Proceso
Posicin Error Voltaje
computadora Motor y Posicin de la
deseada
- brazo soldadura

Medicin

Posicin medida Visin de

la cmara
Problema avanzado PD 1.5

El control de traccin de un vehculo que incluye frenos antideslizantes y aceleracin

anti giro puede mejorar el comportamiento y manejo de un vehculo. El objetivo de este
control es maximizar la traccin de los neumticos evitando el bloqueo de los frenos asi
como el giro de los neumticos durante la aceleracin. El deslizamiento de la rueda, se
escoge como la variable controlada debido a su fuerte influencia sobre la fuerza de
traccin entre el neumtico y la carretera. El coeficiente de adhesin entre la rueda y la
carretera alcanza un mximo cuando el deslizamiento es bajo. Desarrllese un modelo
de diagrama de bloques de una rueda de un sistema de control de traccin.
 Motor de par
Controlador
antideslizante

Rueda de

+ + Rueda velocidad
Sensor
- - dinmica
+
Deslizamiento real - +
= radio de rueda 1/ - Deslizamiento medido

Vehculo
Sensor
dinmico Velocidad del vehculo

Freno de par Controlador

antideslizante
 Problema avanzado PD 1.6
El telescopio espacia Hubble se reparo y modifico en el espacio en algunas ocasiones. Un
problema que plantea desafos en el control del Hubble es amortiguar la fluctuacin que
hace vibrar la estructura espacial cada vez que entra o sale de la sombra de la Tierra. La
peor vibracin tiene un periodo de 20 segundos o una frecuencia de 0.05 hercios.
Disese un sistema con realimentacin que reducir la vibracin del telescopio espacial
Hubble.

Controlador Actuadores Seal para

cancelar la Vibracin de
Vibracin Error Dinmica
fluctuacin fluctuacin
computadora Giroscopio
deseada=0
- y reaccin
de la
astronave
de ruedas

Medicin
Medida de 0.05 Hz
de fluctuacin Sensor de
giroscopio