UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO 

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA 
INGENIERÍA ELÉCTRICA – ELECTRÓNICA 

 
Materia: ELT 2590 SISTEMAS DE CONTROL I 
Auxiliar: Emily Elena Rivera Tovar     
Docente: Ing. Ramiro Franz Aliendre García                                   
 

RESOLUCIÓN PRÁCTICA 1 
II/2015 
 
1 En el pasado, los sistemas de control utilizaban  un operador humano como parte de un sistema 
de control de lazo cerrado. Dibújese el diagrama de bloques del sistema de control de la válvula 
que se muestra en la figura. 

Solución: 

 
Caudal De flujo  CONTROLADOR  PROCESO 
deseado    Caudal De flujo 
VALVULA  TANQUE  real 
 

  SENSOR 
  MEDIDOR (VISTA DEL OPERADOR) 
 
2  La  historia  cuenta  que un sargento  se  detenía en  una joyería  cada mañana a las  9  en  punto  y 
ajustaba su reloj comparándolo con el cronometro del escaparate. Un día el sargento entro en el 
comercio y felicito al dueño por la exactitud del cronometro 

’’ ¿Esta ajustado con las señales horarias de Arlington?’’ pregunto el sargento. 

‘’No’’, contesto el dueño, ‘’ lo ajusto según el cañonazo de las 5 del fuerte. Dígame, sargento, ¿Por 
qué se detiene todos los días y comprueba la hora de su reloj?’’. 

El sargento contesto: ’’Yo soy el artillero del fuerte’’ 

¿Es la realimentación predominante en este caso positiva o negativa? El cronometro del joyero se 
retrasa 2 minutos cada 24 horas y el reloj del sargento se atrasa 3 minutos cada 8 horas. ¿Cuál es 
el error toral del canon del fuerte de pues de 12 días?    

Solución: 

La  realimentación  es  predominantemente  positiva,  considerando  que  inicialmente  el  reloj  del 
fuerte esta en hora, cada día el artillero ajusta su reloj con la tienda que a su vez la ajusta con la 
del fuerte los que se van sumando los errores de cada uno. 

∆ 2  

24
∆ 3 ∗ 9  
8

∆ 2 9 11  

Entonces el error en 12 dias es: 

11 12  

132 2.2  

3 Hacia 1750, Meikle invento un engranaje de giro automático para molinos de viento [1.11]. EL 
engranaje de cola que se muestra en la figura giraba automáticamente al actuar el viento sobre el 
molino.  EL  molino  de  viento  de  la  cola  situado  en  ángulo  recto  con  las  aspas  principales,  servía 
para  girar  la  torre.  La  relación  del  engranaje  del  orden  de  3000  a  1.  Analícese  la  operación  del 
molino  de  viento  y  establézcase  la  operación  de  la  realimentación  que  mantiene  a  las  aspas 
principales dentro del viento. 

Solución: 
 o Las aspas principales del molino se encuentran siempre dentro del viento, debido a que se 
tiene un sistema de control realimentado, donde las aspas de cola son el controlador y el 
actuador que mantienen a las aspas dentro de la dirección del viento. 
o Si consideramos al vector de flujo de viento, y al vector superficial de las aspas principales 
el ángulo   formado por ambas debe estar cerca a cero de esta manera aseguramos un 
buen funcionamiento del molino a medida que el viento cambia de dirección. 
o Para un ángulo    el angulo entre el viento y las aspas de cola será 90‐ ,  medida que   
aumenta las aspas secundarias giran mas rápido y hace que las aspas principales giren a 
favor del viento 

Diagrama de bloques: 

 
Ángulo del  CONTROLADOR  PROCESO 
as aspas con    Ángulo del as aspas 
respecto al  Aspas de cola  Aspas principales,  con respecto al viento 
  viento=0  sistema de giro 

   
 

4  Ichiru  Masaka  de  General  Motors  a  patentado  un  sistema  que  automáticamente  ajusta  la 
velocidad  de  un  coche  para  mantener  una  distancia  de  seguridad  con  el  vehículo  de  delante. 
Utilizando  una  cámara  de  video,  el  sistema  detecta  y  almacena  una  imagen  de  referencia  del 
coche que esta delante. A continuación compara esta imagen con un flujo de entrada de imágenes 
vivas cuando los dos coches se mueven por  la autopista y calcula la distancia. Masaka sugiere que 
el  sistema  debería  controlar  la  dirección  así  como  la  velocidad,  permitiendo  a  los  conductores 
seguir de forma automática coche que va delante y conseguir así un ’’remolque computarizado’’. 
Represéntese un diagrama de bloques del sistema de control. 
Solución: 

 
Imagen de  CONTROLADOR  PROCESO 
referencia    Imagen 
del coche  Procesador de imagines y  Dirección del automóvil   actual del 
  cálculo de distancia  Velocidad del  coche 
automóvil 
 
CONTROLADOR 
 
Cámara de video 
 

5  El  desarrollo  de  dispositivos  de  microcirugía  robótica  tendrán  grandes  implicaciones  en 
procedimientos quirúrgicos delicados en el cerebro y en los ojos. Los dispositivos de  microcirugía 
emplean control por realimentación para reducir los efectos de las vibraciones de los músculos del 
cirujano. Los movimientos de precisión de un brazo robótico articulado pueden ser de gran ayuda 
para el cirujano al proporcionar una mano cuidadosamente controlada. En la figura se muestra un 
dispositivo de este tipo. Los dispositivos microquirúrgicos han sido evaluados en procedimientos 
clínicos    y  ahora  se  están  comercializando.  Represéntese  un  diagrama  de  bloques  del  proceso 
quirúrgicos  con  un  dispositivo  microquirúrgico  en  el  lazo  que  está  haciendo  operado  por  un 
cirujano.  Supóngase  que  la  posición  del  efector  final  en  el  dispositivo  microquirúrgico  se  puede 
medir y está disponible para realimentación. 

 
Solución: 

 
Posición  CONTROLADOR  PROCESO 
Deseada    Posición 
Dispositivo microquirúrgico  Brazo cirujano  Real 
 

 
Sensor 
 
Micro cámaras, etc 
 

6  Muchos  coches  están  equipados  con  un  control  de  velocidad  que,  al  pulsar  un  botón, 
automáticamente  mantienen  una  velocidad  fija.  De  esta  forma,  el  conductor  puede  mantenerse 
en un límite de velocidad o velocidad económica sin tener que estar continuamente comprobando 
el velocímetro. Diséñese un control con realimentación en forma de un diagrama de bloques de un 
sistema de control de velocidad.  

  Solución: 

En  el  sistema  de  control propuesto,  se controla  la  velocidad  del  automóvil  mediante un  sistema 
electrónico  que  mantiene  la  señal  (señal  de  voltaje  o  corriente)  de  entrada  al  sistema  de 
aceleración dentro de un rango establecido por el conductor,  es decir el controlador actúa como 
un filtro de señales.  

 
Velocidad  CONTROLADOR  PROCESO 
del    Velocidad 
automóvil  Sistema electrónico  Sistema de aceleración  del 
  Deseado  (amplificador / reductor de  del automóvil  automóvil 
voltaje)  Real 
 

  Sensor 

  Sistema de senalizacion 

 
7 Mediante el  método vectorial evaluar la función G(s) cuando  2 3, si: 

3 1 2 10
 
1 5 4 8

Solución: 

Escribiendo la función en forma de polos y ceros: 

3 1 1 3 1 3
 
1 5 2 2 2 2

Singularidades: 
∗
Ceros:         1 ; 1 3 ; 1 3 
∗
Polos:      1 ; 5 ; 1 3 ; 1 3 

Mapa de polos y ceros: 

 
Z2 
 

  P3 

P2   

Z1  P1   

 
P3* 
 

Luego: 
Z2* 
1 1
√1 9 90
3
∗ 1 180 ∗ √1 36 90
6
3∗  
√9 9 90 45 ∗ √9 9 45 ∗ 1 90 ∗ 5 90

√370 1 1
90 180 90 90 45 45 90 90  
30 3 6
.
0.641 27.897 0.641  
 0.5665 0.2999 

8 Encuentre la transformada de Laplace de la siguiente función. 

1 0 1
0 1 2
 
2 2 3
0 3

Representación gráfica 

   

Donde: 

1 1 0 1 2 2 2 3
0 3  

1 1 1 2 2 2 3  

1 1 2 1 2 2 3 1 3  

Aplicando transformada de Laplace miembro a miembro: 

1 1 1 2 1 1 1
 

1 1
1 1 2  

9 Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales mediante la transformada de Laplace: 

(a) 5 4  
 
(b)  
 
 2 3 0 1 ; 0 

Solución (a) 

Aplicando T.L. m/m, donde      

1
5 4  
2

1
5 4  
2

1
 
5 4 2

Entonces: 

Calculo de la T.I.L. por descomposición de fracciones parciales: 

1
 
5 4 2

1
 
1 4 2 1 4 2

Aplicando método vectorial: 

Para K1:          Para K2:           Para K3: 

 
P2  P3  P1  P2  P3  P1  P2  P3  P1 
 

   

1 1
 
3 0 1 0 3

1 1
 
3 180 2 180 6

1 1
 
1 180 2 0 2

Luego: 
 1 1 1
 
3 1 6 4 2 2

1 1 1
 
3 6 2

Solución (b) 

 
 

2 3 0 1 ; 0 0 

Solución (a) 

Aplicando T.L. m/m, donde      

1 … . . 1  

1
2 3 … . . 2  

Reemplazando (1) en (2): 

1
1 2 3 1  

1
2 3 3  

2 3 3 1 

3 2 3 1 

3 1
 
3 2

Y para X2, reemplazamos esta última ecuación en (1): 

3 1
1 
3 2

3 1 3 1 3 2
1  
3 2 3 2
1
 
3 2

Calculando   mediante la transformada inversa de Laplace: 
Si: 

3 1 0.3820 2.6180
 
3 2 1 2 1 2

Aplicando método vectorial: 

Para K1 (P=0):        Para K2 (P=‐1):          Para K3 (P=‐2): 

  Z2     P3            P2       Z1  P1          Z2       P3            P2       Z1 P1     
     Z2       P3            P2       Z1 P1     
   

   

0.3820 0 2.6180 0
0.5 
1 0 2 0

1 0.3820 180 2.6180 1 0

1 
1 0 1 180

2 0.3820 180 2.6180 2 0

0.5 
2 180 1 180

Luego: 

1 1 1
 
2 1 2 2

1 1
 
2 2

Ahora si: 

1
 
3 2 1 2

Aplicando método vectorial: 

Para K1 (P=‐1):            Para K2 (P=‐2):           

  P2            P1           
P2            P1     
   

1
1 
1 0
 1
1 
1 180

Luego: 

1 1
 
1 2

10 Encuentre las transformadas de Laplace inversas de las siguientes funciones. Primero obtenga 
la expansión en fracciones parciales de G(s), después utilice la tabla de transformadas de Laplace. 
Utilice cualquier programa de computadora que tenga para expansión en fracciones parciales. 

10
 
1 3

Solución: 

 
1 1 3

Polos: 

  1, 2 

3 

Luego: 

1 10 10
lim 1 lim 5 
2 2 ! 1 3 3

1 10 10 10 5
lim 1 lim lim  
2 1 ! 1 3 3 3 2

10 10 5
lim 3  
1 3 3 1 2

Luego: 

5 5 5
 
1 2 1 2 3

Aplicando T.L., tenemos: 

5 5
5  
2 2
 100 2
 
4 1

Solución: 

Por propiedades de la transformada de Laplace, tenemos que: 

→ 1 1  

Donde: 

 
∗
100 2
 
4 1 2 2 1

Polos: 
∗
0 ; 2 ; 2 ; 1 

Ceros: 

2 

Aplicando el método vectorial: 

Para K1 (p=0):  Para K2 (p=2j):       Para K3 (p=‐1): 

     
   
     
 

   

   
   
 
 

100 2 0
50 
1 0 2 2

100 √2 2 45 .
15.8114 198.435 15.8114  
√1 2 2 2 90 4 90
 ∗ .
15.8114  

100 1 0
20 
√1 2 √1 2 1 180

Luego: 

50 .
1 .
1 20
15.8114 15.8114  
2 2 1
. .
50 15.8114 15.8114 20  

. .
50 15.8114 20  

50 31.6228 ∗ cos 3.463 2 20 ; 1 

Luego: 

50 31.6228 ∗ cos 3.463 2 1 20 ; 1  

2 1
 
1.5 5 5

Solución: 

2 1 2 0.5 0.8660 0.5 0.8660

 
1.5 5 5 1.5 1.3820 3.6180

 
1.5 1.3820 3.6180

Aplicando el método vectorial: 

Para K1 (p=0):  Para K2 (p=‐1.5):      Para K3 (p=‐1.3820): 

   
     
   

   

   
   
 
 Para K4 (p=‐3.6180): 

 
 
 

 
 
 

 
2 √0.5 0.8660 √0.5 0.8660
0.2666 
1.5 0 1.3820 0 3.6180 0

2 1.5 0.5 0.8660 1.5 0.5 0.8660

9.3359 360
1.5 180 1.5 1.3820 180 3.6180 1.5 0
9.3359 

2 1.3820 0.5 0.8660 1.3820 0.5 0.8660

8.3803
1.3820 180 1.5 1.3820 0 3.6180 1.3820 0
180 8.3803 

2 3.6180 0.5 0.8660 3.6180 0.5 0.8660

1.2223
3.6180 180 3.6180 1.5 180 3.6180 1.3820 180
540 1.2223 

Luego: 

0.2666 9.3359 8.3803 1.2223

 
1.5 1.3820 3.6180
. . .
0.2666 9.3359 8.3803 1.2223 ; 1