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Robotica2 (2005 II)
Robotica2 (2005 II)
Robotica2 (2005 II)
1.Introduccin a la Robtica
1.1- Que es la Robtica
1.2- Que es un Robot
1.3 Historia de los Robots
1.4- Para que Sirven los Robots
1.5-Clasificacin General de los
Robots
2.-Robots mensajeros
3.-Ambientes Peligrosos
4.-Telepresencia y Realidad Virtual
Submarinos
Acuticos
Barco Automtico
PARTES:
DE QU ESTN HECHOS LOS ROBOTS?
Comunicacin
Sensores
Actuadores
Inteligencia
Control
Potencia
EFECTORES :
HERRAMIENTAS PARA LA EJECUCIN
LOCOMOCIN. Modificar
la ubicacin del robot respecto
de su ambiente.
MANIPULACIN. Para
desplazar otros objetos
del entorno.
SENSORES:
HERRAMIENTAS PARA LA PERCEPCIN
Clases de sensores
Propiocepcin (posicin y
movimiento)
Percepcin de fuerza (contacto
con presin fija )
Percepcin tctil (sentido del
tacto de los seres humanos )
El sonar (Proporciona
informacin muy til sobre
objetos que estn muy cercanos
al robot )
FUENTE DE ALIMENTACIN y
CIRCUITOS DE CONTROL
ARQUITECTURAS DE LOS
ROBOTS
La arquitectura de un robot definir como
se organizara la produccin de acciones a
partir de percepciones
Se han definido diferentes arquitecturas para planear
las acciones de un robot:
Arquitectura deliberativa
Arquitectura reactiva
Arquitectura hbrida
Arquitectura deliberativa
Consiste en sensar, planear y actuar.
Se basa en la obtencin de un modelo preciso del
entorno en el que se desenvuelve el robot.
A partir del modelo real se realiza una planificacin
que determina las acciones del robot.
Desventajas:
Exige un modelo preciso del mundo real.
Exige una elevada capacidad de almacenamiento
para guardar los modelos.
Exige una gran cantidad de procesamiento.
Arquitectura reactiva
Se basa en percibe y acta.
No utiliza un modelo del mundo real para ejecutar
acciones.
Permiten una reaccin ante los
procedentes de sensores en tiempo real.
estmulos
Arquitectura hbrida
Incorpora el razonamiento deliberativo
ejecucin basada en comportamiento.
la
ESPACIOS DE
CONFIGURACION
Configuracin. Indica la posicin y orientacin que el
robot puede tomar en el espacio de trabajo.
Espacio de trabajo. Conjunto de todas las posiciones
y orientaciones que el robot puede tomar.
Obtener el espacio de configuraciones es equivalente
a que el robot recorra y se posicione en todos los
puntos posibles del espacio de trabajo.
Las configuraciones posibles para el robot son:
Configuracin libre
Configuracin en colision
Ejemplo 1:
Ejemplo 2:
Descomposicin en celdas.
2)
Esqueletizacin.
3)
4)
5)
Aplicaciones y Ejemplos
Industria
Laboratorios
Medicina
Ciruga robtica
Vigilancia
Agricultura
Ganadera
Espacio.
Lunokhod 1
Viking 1
Vehculos submarinos
Educacin
Robot Karen
Uso del Robot tortuga
Uso de los robots en los salones de clases
En el hogar