UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

LABORATORIO DE MECANISMOS
Guía de Laboratorio No.2
Clasificación de los Mecanismos de Cuatro Barras
Criterio de Grashof
1. Descripción:
1.1 Esta experiencia permitirá clasificar y reconocer mecanismos de cuatro
barras del tipo manivela-balancín, eslabón de arrastre, doble balancín,
punto de cambio y triple balancín mediante la aplicación práctica y por
medio del criterio de Grashof.
2. Objetivos Generales
2.1 Reconocer y clasificar los mecanismos de cuatro barras de acuerdo a
sus dimensiones y al eslabón fijo.
2.2 Estudiar características importantes de los mecanismos tales como
posiciones límites y ángulos de transmisión.
3. Objetivos Específicos
3.1 Aplicar el criterio de Grashof para clasificar los mecanismos de cuatro
barras.
3.2 Verificar los resultados teóricos mediante aplicaciones prácticas de cada
mecanismo estudiado.
3.3 Identificar el tipo de movimiento que realiza cada eslabón de un
mecanismo.
3.4 Determinar las posiciones límites de un mecanismo en forma práctica,
gráfica y analítica.
3.5 Determinar los ángulos de transmisión máximo y mínimos de un
mecanismo en forma práctica, gráfica y analítica.
3.6 Aplicar el concepto de síntesis de mecanismos.
4. Equipos y materiales a utilizar
4.1 Eslabones perforados
4.2 Pines, arandelas
4.3 Escalímetro métrico
4.4 Juego de geometría
4.5 Papel 8 ½”X11”
5. Metodología
5.1 Mediciones mediante observación directa, comparación y pruebas.
5.2 Armar diferentes tipos de mecanismos de acuerdo a la longitud de sus
eslabones y al eslabón fijo.
5.3 Discusión de las experiencias y resultados.
5.4 Análisis cualitativo y cuantitativo.
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 5.5 Investigación complementaria.
5.6 Evaluación: asistencia, participación y aporte individual y de grupo.
5.7 Entrega y evaluación del reporte.
5.8 Utilice el sistema Internacional de Unidades (SI).
6. Procedimiento
6.1 Para cada uno de los mecanismos indicados por el instructor, indique las
condiciones necesarias para los siguientes casos:
6.1.1 Balancín de manivela.
6.1.2 Eslabón de arrastre.
6.1.3 Doble balancín.
6.1.4 Punto de cambio.
6.1.5 Triple balancín.
6.2 Armar cada uno de los mecanismos indicados anteriormente y verifique
prácticamente los resultados analíticos encontrados.

7 Resultados
7.1 Desarrollar el diagrama cinemático de cada uno de los mecanismos
estudiados.
7.2 Mostrar la trayectoria de los eslabones.
7.3 Definir el movimiento de cada eslabón en cada mecanismo estudiado.
7.4 Determine las posiciones límites.
7.5 Determine los ángulos de transmisión máximos y mínimos.
7.6 Encuentre el rango de valores de 𝐿2 en un mecanismo de cuatro barras
suponiendo los siguientes comportamientos y para 𝐿1 = 200 mm, 𝐿3 = 250
mm, 𝐿4 = 25 mm:
7.6.1 Balancín de manivela.
7.6.2 Eslabón de arrastre.
7.6.3 Doble balancín.
7.6.4 Punto de cambio.
7.6.5 Triple balancín.
(Crear diagrama cinemático para cada mecanismo calculado).

𝐿1 𝐿2 𝐿3 𝐿4
Balancín de manivela
Eslabón de arrastre
Doble balancín
Punto de cambio
Triple balancín

7.7 En el mecanismo de cuatro barras, sea: 𝐿1 = 215 mm, 𝐿2 = 250 mm, 𝐿3 =

200 mm, variando el 𝐿4 .
7.7.1 𝐿4 = 140 mm
7.7.2 𝐿4 = 250 mm
7.7.3 𝐿4 = 305 mm

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 Determinar en cada caso si 𝐿2 , 𝐿3 y 𝐿4 gira u oscila. En caso de que oscilen,
determine las posiciones límites y los ángulos de transmisión máximos y
mínimos. Llene la siguiente tabla:

𝐿2 𝐿3 𝐿4 ∅𝑚á𝑥 ∅𝑚í𝑛
Caso 1
Caso 2
Caso 3
(Crear diagrama cinemático para cada caso).
8. Análisis
8.1 Explicar las condiciones necesarias para los mecanismos estudiados.
8.2 Indicar como se correlacionan los resultados teóricos con los
experimentales.
8.3 Explicar la importancia de conocer las posiciones límites y los ángulos
de transmisión máximos y mínimos de un mecanismo.
8.4 Realice las debidas comparaciones entre cada uno de los mecanismos
estudiados.
8.5 Analizar el movimiento de cada mecanismo estudiado.

9. Preguntas
9.1 ¿Qué suposiciones son necesarias para reconocer cada tipo de
mecanismo de cuatro barras estudiado en el laboratorio?
9.2 ¿Por qué es importante el ángulo de transmisión en el diseño de un
mecanismo?
9.3 ¿Qué ventajas tiene conocer el tipo de mecanismo de cuatro barras
resultante de una combinación particular de eslabones de cuatro
barras?
9.4 ¿Qué importancia práctica tiene haber realizado este laboratorio?

10. Teoría
Un mecanismo de cuatro barras tendrá un movimiento relativo entre sus
eslabones que depende de la longitud de estos y del eslabón que se fije al marco.

Si un mecanismo cumple el criterio de Grashof, entonces por lo menos un

eslabón girará 360°. El criterio de Grashof nos permite clasificar los mecanismos
de cuatro barras de acuerdo a lo siguiente:

𝐿𝑚á𝑥 + 𝐿𝑚í𝑛 ≤ 𝐿𝑎 + 𝐿𝑏

Donde:

𝐿𝑚á𝑥 = eslabón mas largo

𝐿𝑚í𝑛 = eslabón mas corto

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 𝐿𝑎 + 𝐿𝑏 = eslabones de longitudes intermedias.

Dependiendo de cual es eslabón fijo, resultarán los siguientes mecanismos:

balancín de manivela, doble manivela, doble balancín y eslabón de arrastre.

Figura 2.1 Inversión del mecanismo de cuatro barras

Si un mecanismo no cumple el criterio de Grashof, esto es:

𝐿𝑚á𝑥 + 𝐿𝑚í𝑛 > 𝐿𝑎 + 𝐿𝑏

Ningún eslabón girará 360° y el mecanismo se conoce como de triple

balancín. Ver Figura 2.2.

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 Figura 2.2 Mecanismos de triple balancín

El ángulo de transmisión es el ángulo entre el eslabón conector y el eslabón

seguidor, ver Figura 2.3.

Figura 2.3 ángulo de transmisión

Los ángulos de transmisiones máximos y mínimos se logran cuando el

eslabón conductor se alinea con el eslabón fijo. Ver figuras 2.4 y 2.5.

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 Figura 2.4 Ángulos de transmisión máximos y mínimos.

Figura 2.5 Ángulos de transmisión máximos y mínimos.

Un mecanismo de cuatro barras alcanza sus posiciones límites cuando el eslabón

conector se alinea con cualquiera de los otros tres. Las Figuras 2.6 y 2.7 muestran
el caso de un mecanismo balancín de manivela.

Figura 2.6 Posiciones límites de un mecanismo manivela-corredera

Figura 2.7 Posiciones límites de un mecanismo de cuatro barras

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 La Figura 2.8 muestra los eslabones perforados a ser utilizados en la
realización de este laboratorio.

Figura 2.8 Eslabones perforados

11. Referencias:
11.1 Kinematics and Dynamics of Machinery. Charles E. Wilson, J.P.
Sadler y W.J. Michels. Quinta edición. Harper&Row, Publishers, New
york, 1983.
11.2 Diseño de Maquinaria, Síntesis y análisis de máquinas y
mecanismos. Robert L. Norton. Cuarta edición. McGraw-Hill, 2009.
11.3 Máquinas y mecanismos. David H. Myszka. Cuarta edición. Pearson.
2012.