TEMA II.

MOVILIDAD DE UN MECANISMO
Grados de libertad

Grado de Libertad de un mecanismo:

El grado de libertad es el mínimo número de parámetros independientes

necesarios para definir la configuración geométrica del mecanismo.

Y 3

4
2
2

1 X

La barras 1 está fija (bancada) y con solo fijar la variable “ 2” el

mecanismo queda inmóvil.
Parámetro independiente es 2 por lo que el mecanismo tiene 1 GL.
Grados de libertad

Tipos de movimientos en el plano

1.-Rotación pura: Manivela, Balancín

2.-Rotación y traslación: Biela
3.-Traslación Pura: Dado deslizante

1 2
3
Criterio de Grübler para calcular los grados de libertad. GDL

Criterios para la determinación de los GDL de mecanismos planos.

Criterios analíticos:

- Criterio de Grübler– Kutzbach (o Chebyshev): Válido para mecanismos con pares inferiores y
superiores.
- Criterio de Restricción: Válido para mecanismos que tengan solamente pares inferiores.

Ambos criterios tienen fallos, porque ninguno de ellos incluye el análisis de la geometría de los
mecanismos, puesto que son analíticos.

Criterios no analíticos:

- Adición de grupos de Assur.

Criterio de Grübler para calcular los grados de libertad. GDL

GDL = GDL B S L – GDL eliminadosP I S

BSL: barras supuestas libres

PIS: Pares Inferiores y Superiores
Ecuación de Grübler
GDL = 3 (N-1) –(2 PI) – PII
N - Número de barras
PI - pares inferiores (de un grado de libertad)
PII - pares superiores (de dos grados de libertad)

- Si GL = 1 el mecanismo es desmodrómico .El mecanismo puede ser impulsado con un sólo

movimiento de entrada
- Si GL = 2 el mecanismo es no desmodrómico. Necesitamos como mínimo dos movimientos de
entrada.
- Si GL = 0 el movimiento es imposible. Es una estructura. Es estáticamente indeterminada.
- Si GL = -1 el movimiento es imposible. Existe algún elemento sobrante.
 EJEMPLOS

N = 3 , PI = 3, PII = 0 N = 4 , PI = 4, PII = 0

GDL = 3(3-1) - (2 . 3) – 0 = GDL = 3(4-1) - (2 . 4) – 0 = 1

0
Es
necesario
definir dos
w2 variables
w4 w2 yw4

N = 4 , PI = 4, PII = 0
N = 5 , PI = 5, PII = 0
GDL = 3(4-1) - (2 . 4) – 0 = 1
GDL = 3(5-1) - (2 . 5) – 0 =2
 EJERCICIOS

Determinar los grados de libertad de los siguientes mecanismos:

1.-
N= nª de barras = 4
PI = nº pares inferiores de 1grado libertad = 4
PII = nº pares superiores de 2 grados de libertad = 0
G.D.L. = 1 desmodrómico

2.-
N= nª de barras = 4
PI = nº pares inferiores de 1grado libertad = 4
PII = nº pares superiores de 2 grados de libertad = 0
G.D.L. = 1 desmodrómico
 EJERCICIOS
3.-
N= nª de barras = 3
PI = nº pares inferiores de 1grado libertad = 2
PII = nº pares superiores de 2 grados de libertad = 1
G.D.L. = 1 desmodrómico

4.-
N= nª de barras = 6
PI = nº pares inferiores de 1grado libertad = 7
PII = nº pares superiores de 2 grados de libertad = 0
G.D.L. = 1 desmodrómico

5.-

N= nª de barras = 7
PI = nº pares inferiores de 1grado libertad = 9
PII = nº pares superiores de 2 grados de libertad = 0
G.D.L. = 0 estáticamente indeterminado
 EJERCICIOS
6.-

N= nª de barras = 7
PI = nº pares inferiores de 1grado libertad = 9
PII = nº pares superiores de 2 grados de libertad = 0
G.D.L. = 0 estáticamente indeterminado

7.-

N= nª de barras = 8
PI = nº pares inferiores de 1grado libertad = 11
PII = nº pares superiores de 2 grados de libertad = 0
G.D.L. = -1 estáticamente indeterminado
 EJERCICIOS

8.-
N= nª de barras = 7
PI = nº pares inferiores de 1grado libertad = 9
PII = nº pares superiores de 2 grados de libertad = 0
G.D.L. = 0 estáticamente indeterminado

9.-
N= nª de barras = 4
PI = nº pares inferiores de 1grado libertad = 4
PII = nº pares superiores de 2 grados de libertad = 0
G.D.L. = 1 desmodrómico
Criterio de RESTRICCIÓN para calcular los grados de libertad.GDL

La ecuación que aplicamos es:

𝐺𝐷𝐿 = 2𝐽 − 3 − (𝑛2 + 3𝑛3 + 5𝑛4 + 7𝑛5 + ⋯ )

Siendo:

𝐽 = 𝑛○ 𝑑𝑒 𝑃𝑎𝑟𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛 1 𝐺𝐷𝐿

𝑛2 = 𝑛○ de barras binarias
𝑛3 = 𝑛○ de barras terciarias
𝑛4 = 𝑛○ de barras cuaternarias
Criterio de RESTRICCIÓN para calcular los grados de libertad. GDL

EJEMPLOS 𝐺𝐷𝐿 = 2𝐽 − 3 − (𝑛2 + 3𝑛3 + 5𝑛4 + 7𝑛5 + ⋯ )

𝐽=4
𝑛2 = 4 (𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎𝑠 1,2,3 𝑦 4)
𝑛3 = 0
𝑛4 = 0
𝐺𝐷𝐿 = 2 ∗ 4 − 3 − (4 + 3 ∗ 0 + 5 ∗ 0 + 7 ∗ 0)= 1

𝐽=7
𝑛2 = 4 (𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎𝑠 3,4,5 𝑦 6)
𝑛3 = 2 (𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎𝑠 1 𝑦 2)
𝑛4 = 0

𝐺𝐷𝐿 = 2 ∗ 7 − 3 − (4 + 3 ∗ 2 + 5 ∗ 0 + 7 ∗ 0)= 1
Adición de grupos de Assur.
MECANISMO PRIMARIO:
- Mecanismo compuesto de 2 eslabones: 1 FIJO
1 G.D.L.
1 MÓVIL

B
A
2 V
O W 2
1
1
Adición de grupos de Assur.

GRUPO ESTRUCTURAL DE ASSUR:

- Grupo de movilidad cero cadena cinemática conformada sólo por eslabones del
mecanismo y cuya movilidad es cero

B C 2 C
C
2 2
B
3 3
3 B 2
B 3 C D
D D
D
a) b) c) d)
Adición de grupos de Assur.

EJEMPLOS

A A
4 4

2 3 2
3
O OA O OA

O4 O4

C O5 C O5
5 6 5 6

4 4

B B B
3 3

2 A 2 A