lOMoARcPSD|9301924

lOMoARcPSD|9301924

Tarea 1 – Reconocer necesidades de aprendizaje

Presentado Por: Jaime Andrés Delgado León

Presentado A: Jairo Alberto Cuellar

Código: 203040 Control Análogo

Universidad Nacional Abierta y a Distancia - UNAD Escuela de Ciencias

Básicas, Tecnológica Ingeniería

Control Análogo

2023
 INTRODUCCIÓN

En el siguiente trabajo investigaremos unos conceptos sobre la ecuación diferencial en un

sistema, función de transferencia, polos y ceros de un sistema, y controlabilidad, realizaremos
unos ejercicios en el software Matlab, hallando la ubicación de los polos y ceros de cada uno de
los sistemas.

Comprender los fundamentos matemáticos aplicados en el área de Control para la resolución de

problemas relacionados con el álgebra de bloques y el Lugar Geométrico de las Raíces.
 lOMoARcPSD|9301924

1. Defina con sus propias palabras, a partir de lo visto en cursos

anteriores, los siguientes conceptos.

1.1. Ecuación diferencial de un sistema.

Podemos decir que es un conjunto que contiene varias ecuaciones

diferenciales que a su vez tienen varias funciones incógnitas y un
conjunto de condiciones de contorno, dependiendo del tipo de
ecuaciones diferenciales puede tenerse un sistema de ecuaciones
diferenciales ordinarias o un sistema de ecuaciones en derivadas
parciales.

1.2. Función de transferencia.

Una función de transferencia en pocas palabras es un modelo

matemático que dependiendo de un cociente relaciona la respuesta de
un sistema ya se modelada o señal de salida con una señal de entrada
o excitación que a su vez también esta modelada

1.3. Polos y ceros de un sistema.

Los ceros y polos del sistema son el valor o valores de 𝑧 ∈ 𝐶 que

anulan y hacen infinito respectivamente la función de transferencia.
El orden del sistema y el orden relativo del sistema discreto se
definen exactamente igual que en el casi continuo, pero el tipo del
sistema es el número de polos en 𝑧 = 1

1.4. Controlabilidad y observabilidad de un sistema.

Decimos que la controlabilidad es la propiedad que nos indica si el

comportamiento de un sistema se puede controlar actuando sobre sus
entradas, la observabilidad es la propiedad que indica si el
comportamiento interno de un sistema puede detectarse desde sus
salidas.
 2. Hallar la ubicación de los polos y ceros de cada uno de los siguientes
sistemas y liego, usando software especializado de simulación, graficar
un mapa de polos y ceros.

2
(𝑠) =
𝑠2+4𝑠+9

2.1. 𝐺1
Primero que todo para calcular el polo se iguala la ecuación utilizando el
denominador,
después utilizamos la fórmula de ecuación de segundo grado:

−𝑏±√𝑏2−4𝑎𝑐
Formula: 𝑥 =
2𝑎

Reemplaza −4 ± √42 − 4 ∗ 1 ∗ 9
mos 𝑠=
2∗1
 lOMoARcPSD|9301924

Operamos
−4 ± 2√5𝑖
𝑠= 2
Teniendo este resultado separamos a un lado negativo y al otro positivo

Ecuación 1:

𝑠1 = −4 ± 2√5𝑖
2

Ecuación 2:

𝑠2 = −4 + 2√5𝑖
2

Realizamos factor común en las ecuaciones

Ecuación 1:
𝑠1 = −2 + √5𝑖

Ecuación 2:

𝑠2 = −2 − √5𝑖

Teniendo en cuenta los resultados, esta función no hay ceros y

existen dos polos.
 lOMoARcPSD|9301924

Primero que todo empezamos a realizar la parte del numerador de la

ecuación planteada, para calcular los cerros de la función de esta forma:

2𝑠 + 5 = 0 Se despeja el 5, este pasa a ser negativo

2𝑠 = −5 Despejamos de la ecuación el 2 pasándolo a dividir

−5
𝑠=
2
Realizamos el denominador de la ecuación para calcular los ceros
de la función:

Formula: 𝑥 = −𝑏±√𝑏2−4𝑎𝑐
2𝑎

Ahora debemos factorizar la ecuación 3𝑠2 − 5𝑠 + 2

Entonces
(𝑠 − 1)( 3𝑠2 − 5𝑠 − 2)
Despejamos el paréntesis, -1 es negativo queda positivo

Primer polo
𝑠1 = 1

Ahora remplazamos el denominador con la formula

𝑠1 = −(−3) ± √(−3)2 − 4 ∗ 3 ∗
−2
2∗3

𝑠1 = 3 ± √33
6

Separamos la ecuación y comenzamos a resolver

Ecuación 1:
3 + √33
𝑠1 = 6
 Ecuación 2:

𝑠2 = 3 − √33
2𝑠+5 6
2.2.Entonces
𝐺2(𝑠) =
decimos q
3𝑠 −5𝑠+2
2
 lOMoARcPSD|9301924

−5
𝑠=
Y existen tres polos 2

3 + √33 3 − √33
1, ,
6 6

(𝑠+2)(𝑠∗3)
(𝑠) = 𝑠(𝑠2+10𝑠+5)
2.3. 𝐺3
 lOMoARcPSD|9301924

1
2.4. 𝐺3(𝑠) =
𝑠+3
Teniendo en cuenta esta función podemos ver que esta función no tiene
ceros, entonces resolvemos el denominador

𝑠 + 3 Despejamos

𝑠 = −3

3. Encontrar el diagrama de bloques equivalente 𝑌(𝑠)/𝐸(𝑠) Del siguiente sistema

Para resolver esto debemos primero que todo resolvemos el par de bloques en serie

𝑎1 𝑏𝑠 𝑎1𝑏𝑠
∗ =
𝑎1 + 𝑎2 𝑏𝑠 + 𝑎1𝑏𝑠 + 𝑎1𝑘 + 𝑎23𝑏𝑠 + 𝑎2𝑘
𝑘

Como se cuenta con un bloque atrás del punto de suma teniendo en

cuenta la entrada E(s) procedemos a pasarlo directamente al otro lado
del punto suma y el inverso en serie con el bloque que resolvimos en el
paso anterior, entonces quedaría de esta forma.
 lOMoARcPSD|9301924

- Bloque 1
𝑎2 𝑘 𝑎2𝑘
∗ =
𝑎1 + 𝑎2 𝑠 𝑎1𝑠 + 𝑎2𝑠

- Bloque 2

𝑎1𝑏𝑠 𝑎1 + 𝑎2 𝑎12𝑏𝑠 + 𝑎2𝑎1𝑏𝑠

∗ =
𝑎1𝑏𝑠 + 𝑎1𝑘 + 𝑎23𝑏𝑠 + 𝑎2𝑘 𝑎2 𝑎1𝑎2𝑏𝑠 + 𝑎1𝑎2𝑘 + 𝑎22𝑏𝑠 + 𝑎22𝑘

Entonces el resultado seria

lOMoARcPSD|9301924
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Ñeco, R., Reinoso, O. y García, N. (2013). Análisis de sistemas

continuos de control realimentados: Técnica del lugar de las raíces.
En: Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág. 46-59).
Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de
https://elibro
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/unad/titulos/62263

Ñeco, R., Reinoso, O. y García, N. (2013). Diseño de sistemas

continuos de control: Método del lugar de las raíces. En: Apuntes de
sistemas de control (1 ed) (pág. 156-171). Alicante,España:
Ed ECU. Recuperado de https://elibro
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/unad/titulos/6226