CONTROL ANALOGO

CÓDIGO: 203040A_954

TAREA 1 – RECONOCER NECESIDADES DE APRENDIZAJE

PRESENTADO A:
CARLOS AUGUSTO FAJARDO

Entregado por:

CARLOS ANDRES TORRENTE

Código: 7733009

GRUPO: 203040_37

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
05-09-2021
NEIVA-HUILA
1. Defina con sus propias palabras, a partir de lo visto en cursos anteriores, los siguientes
conceptos:

1.1. Ecuacion Diferencial de un sistema:

- La ecuacion diferencial de un sistema describe la dinámica del sistema en donde a partir

de su solución podemos predecir los comportamientos futuros que tendrá el sistema, así
como también conocer su estabilidad.

1.2. Función de Transferencia:

- La función de transferencia nos permite encontrar la relación que, entre una señal de
salida y una señal de entrada del sistema, es decir, nos permite estudiar que respuesta
tiene un sistema ante una entrada y/o perturbación que tenga el sistema.

1.3. Polos y ceros de un sistema:

- Los polos y los ceros de un sistema provienen de lo que llamamos función de

transferencia, y nos permite analizar la estabilidad en el tiempo que pueda tener un
sistema, en particular el cero de la función de transferencia nos permite encontrar los
ceros de dicha función, es decir si el sistema se excita con una señal que este contenida
en la frecuencia de los ceros del sistema, esta señal no tendrá alguna respuesta en el
comportamiento del sistema, mientras que los polos hacen que la función de
transferencia tienda al infinito y en ese punto podemos encontrar la estabilidad del
sistema.

1.4. Controlabilidad y observabilidad de un sistema

- La controlabilidad de un sistema nos permite controlar el sistema ya sea desde los

parámetros de entrada a un parámetro de salida que se desee en un lapso determinado.
- La observabilidad de un sistema nos permite encontrar el estado en el que se encuentra
un sistema a partir del estudio de los parámetros de entrada y salida que tenga el
sistema.
 2. Encontrar la función de transferencia 𝑉0 (𝑠)/𝑉𝑖 (𝑠) del siguiente circuito mixto 𝑅𝐿𝐶. Recuerde
que debe encontrar las ecuaciones diferenciales del modelo no lineal y luego linealizarlo
para poder hallar dicha función.

Figura 1. Sistema Eléctrico ejercicio 2

Donde:

𝑉𝑐3
𝑅1 = 1Ω 𝐿 = 3𝐻 𝐶 = 2𝐹 𝑖𝑅 =
6
3. Hallar la ubicación de los polos y ceros de cada uno de los siguientes sistemas y luego,
usando software especializado de simulación, graficar un mapa de polos y ceros.

2
𝐺1 (𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9
Los ceros del sistema los encontramos igualando el número a cero.

Ceros:

No hay ceros en la función de transferencia.

Polos:

Igualamos a cero el denominador:

𝑠 2 + 4𝑠 + 9 = 0

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠1,2 =
2𝑎
−4 ± √16 − 36
𝑠1,2 =
2
𝑠1 = −2 + √5𝑖 ; 𝑠2 = −2 − √5𝑖
Usando el siguiente código en Matlab podemos calcular los polos y ceros de la función de
transferencia.
G = tf([1],[1 4 9])

z = zero(G)
p = pole(G)

pzmap(G)
step(G)
rlocus(G)

Cuyos resultados:
Figura 2. Polos y Ceros de la función Figura 3. Polos y ceros calculados
de transferencia 𝐺1 Matlab
 2𝑠 + 5
𝐺2 (𝑠) =
3𝑠 3− 5𝑠 + 2
 Ceros:

2𝑠 + 5 = 0

5
𝑠 = − = −2.5
2
 Polos:
3𝑠 3 − 5𝑠 + 2 = 0
Factorizando tenemos que:

(𝑠 − 1) ∙ (3𝑠 2 + 3𝑠 − 2) = 0

De manera que un polo ocurre cuando:

𝑠−1=0
𝑠1 = 1
Además:

3𝑠 2 + 3𝑠 − 2 = 0

−3 ± √32 − 4(3)(−2)
𝑠2,3 =
2(3)
 −3 ± √33
𝑠2,3 =
6
De manera que:

−3 + √33 −3 − √33
𝑠1 = ≅ 0.457 ; 𝑠2 = ≅ −1.46
6 6

El código que nos permite calcular los ceros y polos en Matlab es:

G = tf([2 5],[3 0 -5 2])

z = zero(G)
p = pole(G)

pzmap(G)
step(G)
rlocus(G)
Cuyo resultado:
Y el grafico en Matlab:
 (𝑠 + 2) ∙ (𝑠 − 3 )
𝐺3 (𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 10𝑠 + 5)

 Ceros:
(𝑠 + 2)(𝑠 − 3) = 0

𝑠′ = −2 ; 𝑠′′ = 3

 Polos:
𝑠(𝑠 2 + 10𝑠 + 5) = 0
𝑠1 = 0
Además:

𝑠 2 + 10𝑠 + 5 = 0

−10 ± √102 − 4(1)(5)

𝑠2,3 =
2(1)

−10 ± √102 − 20
𝑠2,3 =
2
De manera que:

𝑠2 = −5 − 2√5 ≅ −9.47 , 𝑠3 = −5 + 2√5 ≅ −0.528

El código que nos permite calcular los ceros y polos en Matlab es:
G = tf([1 -1 -6],[1 10 5 0])

z = zero(G)
p = pole(G)

pzmap(G)
step(G)
rlocus(G)
Cuyo resultado:

Y el grafico en Matlab:

Figura 5. Polos y Ceros de la función de

transferencia 𝐺3
 1
𝐺4 (𝑠) =
𝑠+3
 Ceros:

No hay ceros en la función de transferencia.

 Polos:

𝑠+3=0
𝑠 = −3

El código que nos permite calcular los ceros y polos en Matlab es:
G = tf([1],[1 3])

z = zero(G)
p = pole(G)

pzmap(G)
step(G)
rlocus(G)

Cuyo resultado:
Y el grafico en Matlab:

1. Encontrar el diagrama de bloques equivalente 𝑌(𝑠)/𝐸(𝑠) del siguiente sistema:

Figura 7. Sistema Eléctrico ejercicio 5

4. Para el sistema eléctrico de la figura 8:

Función de Transferencia

Donde:
 𝑅 = 4Ω ; 𝐿 = 2𝐻 ; 𝐶 = 0.008𝐹
Encontrar la función de transferencia del sistema 𝐺(𝑠), y representarla en el bloque.

Solución:

La representación anterior la podemos realizar gracias a la Ley de Kirchoff o Ley de nodos, ahora
vamos con las ecuaciones de voltaje:

𝑉𝑖 − 𝑉𝑅 − 𝑉𝐿 − 𝑉𝐶 = 0
Utilizando la Lay de Ohm, tenemos ahora los voltajes para la resistencia:

𝑉𝑅 = 𝐼𝑅 ∙ 𝑅1
Además, los voltajes respectivos para la bobina y el capacitor:
𝑑𝑖 1
𝑉𝐿 = 𝐿 ∙ ; 𝑉𝐶 = ∙ ∫ 𝑖 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶
Donde:
𝑑
𝑖=𝐶∙ 𝑉
𝑑𝑡 𝐶
De modo que la ecuacion de voltajes nos queda:
𝑑𝑖 1
𝑉𝑖 − 𝐼𝑅 ∙ 𝑅1 − 𝐿 ∙ − ∙ ∫ 𝑖 𝑑𝑡 = 0
𝑑𝑡 𝐶
Reescribiendo:

𝑑2 𝑑
𝑉𝑖 = 𝐿𝐶 ∙ 2
𝑉𝐶 + 𝑅𝐶 ∙ 𝑉𝑐 + 𝑉𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicando la transformada de Laplace en cada termino tenemos:

𝑑2 𝑑
ℒ[𝑉𝑖 ] = ℒ [𝐿𝐶 ∙ 2
𝑉𝐶 ] + ℒ [𝑅𝐶 ∙ 𝑉𝑐 ] + ℒ[𝑉𝐶 ]
𝑑𝑡 𝑑𝑡

ℒ[𝑉𝑖 ] = 𝐿𝐶[𝑠 2 𝑉𝐶 (𝑠) − 𝑠𝑉𝐶 (0) − 𝑉 ′ 𝐶 (0)] + 𝑅𝐶[𝑠𝑉𝐶 (𝑠) − 𝑉𝐶 (0)] + 𝑉𝐶 (𝑠)
Teniendo en cuenta que:

𝑉𝐶 (0) = 𝑉𝐶′ (0) = 0

Entonces:
𝑉𝑖 (𝑠) = 𝐿𝐶[𝑠 2 𝑉𝐶 (𝑠)] + 𝑅𝐶[𝑠𝑉𝐶 (𝑠)] + 𝑉𝐶 (𝑠)

Factorizando:

𝑉𝑖 (𝑠) = 𝑉𝐶 [𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1]

Ahora, si definimos las condiciones de entrada y de salida, tenemos que:

𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎=𝑉i(𝑡)→𝑉i(𝑠)=𝑈(𝑠)

𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎=𝑉𝐶 (𝑡)→𝑉𝐶 (𝑠)=Υ(𝑠)

Entonces:

𝑉𝑖 (𝑠) 1
= 2
𝑉𝐶 (𝑠) 𝐿𝐶𝑠 + 𝑅𝐶𝑠 + 1

Ahora reemplazando los datos:

 𝑉𝑖 (𝑠) 1
= 2
𝑉𝐶 (𝑠) 0.016𝑠 + 0.032𝑠 + 1
4.1. Analizar su dinámica cuando 𝑉𝑖 (𝑠) es una señal escalón unitario. Con la función de
transferencia obtenida, analizar la estabilidad del sistema usando el criterio de Routh
Hurwtiz. Diligenciar la siguiente tabla.

Ahora, sabemos que el sistema que estamos analizando es un sistema de Segundo Orden, que viene
de la forma:
Υ(s) 𝜔𝑜 ²
𝐺(𝑠) = =𝐾∙ 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑜 𝑠 + 𝜔𝑜 ²
De manera que podemos definir los componentes como:

 Υ(s) = 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

 𝑈(𝑠) = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
 𝐾 = 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
 𝜔𝑛 = 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
 𝜉 = 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

De modo que, comparando las expresiones, tenemos que:

𝜔𝑜 ²
𝐺(𝑠) = 𝐾 ∙
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑜 𝑠 + 𝜔𝑜 ²

1 1/0.016
𝐺(𝑠) = =
0.016𝑠 2 + 0.032𝑠 + 1 𝑠 2 + 0.032 ∙ 𝑠 + 1
0.016 0.016
 62.5
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 2𝑠 + 62.5

De manera que:

𝜔𝑜2 = 62.5

𝜔𝑜 ≅ 7.91

Además:

𝐾 ∙ 𝜔𝑜2 = 62.5

62.5 62.5
𝐾= = =1
𝜔𝑜2 62.5

𝐾=1

Y:

2𝜉𝜔𝑜 = 2

2 1 1
𝜉= = = = 0.016
2 ∙ 𝜔𝑜 𝜔𝑜 62.5

Ahora nótese que 𝜉<1, lo que nos indica que tenemos un sistema sub-amortiguado. Ahora,
expresando la función de transferencia en términos de las raíces de la función entrada tenemos que:

𝜔𝑜 ²
𝐺(𝑠) = 𝐾 ∙
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑜 𝑠 + 𝜔𝑜 ²
 Υ(s) 𝜔𝑜 ²
=𝐾∙
𝑈(𝑠) (𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1)(𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1)

Ahora si definimos:

𝜎1 = 𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 ; 𝜎2 = 𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1

Y si multiplicamos los polos tenemos que:

𝜎1 ∙ 𝜎2 = (𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1) ∙ (𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1)

2
𝜎1 ∙ 𝜎2 = (𝜉𝜔𝑜 )2 − (𝜔𝑜 √𝜉 2 − 1 )

𝜎1 ∙ 𝜎2 = 𝜔𝑜2 (𝜉 2 − 𝜉 2 + 1)

𝜎1 ∙ 𝜎2 = 𝜔𝑜2

De manera que tenemos:

Υ(s) 𝜎1 ∙ 𝜎2
=𝐾∙
𝑈(𝑠) (𝑠 + 𝜎1 ) ∙ (𝑠 + 𝜎2 )

Ahora, como el problema indica que se genera una señal de perturbación que altera en una unidad la
señal de entrada:

Υ(s) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑈(𝑠)

𝐴 1
Υ(s) = G(s) ∙ ( + ∙ 𝑒 −𝑎𝑠 )
𝑠 𝑠

De manera que:
 𝜎1 ∙ 𝜎2 𝐴 1 (𝐴 + 𝑒 −𝑎𝑠 ) ∙ 𝜎1 ∙ 𝜎2
Υ(𝑠) = (𝐾 ∙ ) ∙ ( + ∙ 𝑒 −𝑎𝑠 ) = 𝐾 ∙
(𝑠 + 𝜎1 ) ∙ (𝑠 + 𝜎2 ) 𝑠 𝑠 𝑠(𝑠 + 𝜎1 )(𝑠 + 𝜎2 )

Ahora, para saber la respuesta del sistema, necesitamos hallar la transformada de Laplace Inversa, de
modo que expandiendo en fracciones parciales tenemos que;

𝑒 −𝑎𝑠 1 1
Υ(𝑠) = [ ∙( ∙ )]
𝑠 (𝜎2 − 𝜎1 )(𝑠 )
+ 𝜎1 (𝜎1 − 𝜎2 )(𝑠 + 𝜎2 )
𝐴𝐾 𝐴𝐾𝜎2 1 𝐴𝐾𝜎1 1
+[ −[ ]∙ −[ ]∙ ]
𝑠 𝜎2 − 𝜎1 𝑠 + 𝜎1 𝜎1 − 𝜎2 𝑠 + 𝜎2

Factorizando términos y aplicando la transformada inversa de Laplace tenemos que:


 Recordando las transformadas inversas de Laplace: 

1 1 𝑒 −𝑎𝑠
= 𝑒 −𝑎𝑡 ; = 𝐹(𝑡) → 𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛 ; = 𝐻(𝑡 − 𝑎) → 𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝐻𝑒𝑎𝑣𝑖𝑠𝑖𝑑𝑒
𝑠+𝑎 𝑠 𝑠

De modo que:

𝐻(𝑡 − 𝑎) 𝜎1 𝑒 𝜎1 𝑡 − 𝜎2 𝑒 𝜎2 𝑡 −(𝜎 +𝜎 )𝑡 𝜎1 − 𝜎2
Υ(𝑡) = [ ( ∙𝑒 2 1 −( ))]
𝜎2 − 𝜎1 𝜎1 𝜎2 𝜎2 𝜎1
𝜎2 𝜎1
+ 𝐴𝐾 [𝐹(𝑡) − ( ) 𝑒 −𝜎1 𝑡 − ( ) 𝑒 −𝜎2 𝑡 ]
𝜎2 − 𝜎1 𝜎1 − 𝜎2

Donde 𝑎 representa el valor de la interferencia dado un tiempo 𝑡 de la señal de entrada (𝑉𝑖 +

𝑉𝑠𝑒ñ𝑎𝑙𝑑𝑒𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 ). 𝑌 A el valor inicial del voltaje 𝑉𝑖 .

Ahora, para encontrar los polos:

𝑠 2 + 2𝑠 + 62.5 = 0

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠1,2 =
2𝑎
 −2 ± √4 − 250
𝑠1,2 =
2

−2 ± √246
𝑠1,2 = 𝑖
2

𝜎1 = 𝑠1 ≅ 6.84𝑖 , 𝜎2 = 𝑠2 ≅ −8.84𝑖

Criterio de Routh Hurwitz

Considerando la ecuacion característica del sistema tenemos que:

𝜔𝑜 ²
𝐺(𝑠) = 𝐾 ∙
𝑠2 + 2𝜉𝜔𝑜 𝑠 + 𝜔𝑜 ²

 Tomando el denominador tenemos que:

𝑈(𝑠) = 𝑠 2 + 2𝜉𝜔0 𝑠 + 𝜔𝑜2

𝑈(𝑠) = 𝑠 2 + 2𝑠 + 64.5
 Construyendo la tabla de Routh se tiene:

𝑠² 1 64.5
𝑠1 2 0
𝑠0 𝑏1 0
De modo que:
 (2 ∙ 64.5) − (1 ∙ 0)
𝑏1 = = 64.5
2

Tabla 1. Características de la Respuesta del Sistema

Parámetro
Valor

62.5
Función de transferencia de planta 𝐺(𝑠) =
𝑉𝑜 (𝑠)/𝑉𝑖 (𝑠)) 𝑠 2 + 2𝑠 + 62.5

Coeficiente de Amortiguamiento (𝜉) 𝜉 = 0.016

Frecuencia natural no amortiguada (𝜔𝑛 ) 𝜔𝑛 = 62.5
Frecuencia natural amortiguada (𝜔𝑑 ) 𝜔𝑑 = 62.5

Posición de los polos 𝑠1 ≅ 6.84𝑖 , 𝑠2 ≅ −8.84𝑖

Factor de atenuación (𝜎)

Sobre impulso
Tiempo de pico
Tiempo de subida
Valor Final