2do Archivo Control Analogico GKA

IOP Conference Series: Materials Science and Engineering
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To cite this article: M Avram et al 2016 IOP Conf. Ser.: Mater. Sci. Eng. 147 012061 nanopositioning stages using hysteresis
compensator and disturbance observer
Guo-Ying Gu, Li-Min Zhu and Chun-Yi Su
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7th International Conference on Advanced Concepts in Mechanical Engineering IOP Publishing
IOP Conf. Series: Materials Science and Engineering 147 (2016) 012061 doi:10.1088/1757-899X/147/1/012061
Estructuras del hardware de sistemas hidrónicos para el

control de velocidad
M Avram1, A Spânu1, C Bucşan1 and D Besnea1

1
Department of Precision Engineering and Mechatronics, Politehnica University of Bucharest,
Bucharest, Romania
E-mail: mavram02@yahoo.com
Abstract. La mayoría de los sistemas de actuación hidráulica utilizan bombas de flujo constante,
por razones económicas. El método resistivo se utiliza luego para controlar la velocidad de la
carga accionada. En el caso de sistemas de alto rendimiento, el área de flujo se modifica
utilizando comandos eléctricos analógicos o numéricos aplicados a dispositivos de control de
flujo proporcionales. En la primera parte del documento se presentan algunas estructuras de
hardware de sistemas de actuación hidrónica utilizados para el control de velocidad, y en la
segunda parte se presentan dos modelos experimentales de tales sistemas. También se consideran
algunos aspectos relacionados con la mejora de la salida de dicho sistema.
1. Introducción
Actualmente, la tecnología hidráulica ha aumentado su relevancia. Sus cualidades son utilizadas cuando
deben efectuarse fuerzas altas y muy altas con un rendimiento superior, cuando las cargas que suben y
bajan deben ser controladas rigurosamente, cuando los movimientos lineales o de rotación deben
producirse con velocidades importantes, posicionamiento preciso de la carga accionada, esfuerzos de
transmisión y la ejecución de pasos de trabajo.
Una configuración de un sistema de accionamiento hidráulico puede variar desde un simple de
circuito de accionamiento hasta complejas estructuras controladas por autómatas programables u
ordenadores que controlan, optimizan y estimulan el proceso interno del sistema [1]. Los elementos
básicos de un sistema hidráulico de alto rendimiento son los dispositivos hidráulicos proporcionales.
También se utilizan sensores y transductores, circuiros electrónicos para procesar la señal, convertidores
A/D y D/A, controladores o microprocesadores.
Estos sistemas están desarrollados desde las bases de las teorías de control avanzado. El sistema de
control electrónico recoge información del sistema de sensores, lo procesa y estructura la información
para tomar decisiones basado en el programa interno y entonces envía señales de control a los
accionadores electromecánicos al nivel de los dispositivos hidráulicos proporcionales. De este modo se
pueden controlar presiones y caudales, desplazamientos, velocidades, aceleraciones, fuerzas y pares
desarrollados por los motores del sistema.
2. La estructura básica del hardware de un sistema hidrónico para el control de velocidad

La velocidad de movimiento del ensamblaje móvil de un motor hidráulico es controlada al modificar la
cantidad de líquido que pasa por el motor en unidades de tiempo. La variación de la cantidad de líquido
(el flujo) puede ser obtenida por dos métodos: el método volumétrico, consiste en modificar el flujo de
la bomba a una presión variable de acuerdo con la carga accionada y el método de resistencia que
consiste en modificar la resistencia local en el circuito de alimentación o escape del motor a una
constante presión usando la variable hidráulica de resistencia. La mayoría de los sistemas de acción
hidráulicos usan bombas constantes de flujo por razones económicas. En este caso, el control de flujo
es obtenido por medio del segundo método, el cual es acertado, pero puede reducir la salida del sistema
debido a la perdida de presión local en la variable del área de resistencia y a la descarga al tanque del
exceso de flujo a través de la válvula de seguridad. El control del accionador de velocidad de carga es
realizado por un motor lineal o rotacional MHL (Figura 1), modificando el flujo qaM por medio del
dispositivo hidráulico proporcional EHP montado entre los puntos a y b del circuito. Este dispositivo
puede ser seleccionado de la tabla 1.
2
Figure 1. Configuración del Sistema de control de velocidad
Considerando un motor hidráulico de rotación, el sistema puede controlar la velocidad

únicamentedesde la dirección mostrada cuando la válvula de control direccional DHC está en la
posición (1). El motor se detiene cuando la válvula de control direccional está en la posición (0), cuando
los dos consumidores, A y B (las cámaras activas del motor hidráulico MH), están bloqueadas. Dado que
es una válvula de control direccional clásica, el bloqueo de los consumidores no es perfecto y la posición
del eje no se puede mantener. Algunas soluciones para esto se presentarán más adelante.
El movimiento de dirección es invertido cuando la válvula de control direccional DHC está en
posición (2), cuando el dispositivo proporcional está en cortocircuito y el flujo es expulsado desde el
motor al tanque a través de una válvula de un solo sentido Ssu.
En estas condiciones, la velocidad de rotación del eje del motor para la dirección mostrada viene dada
por:
En estas condiciones la velocidad de rotación del eje del motor para la dirección indicada viene dada
por:
(1)
La presión necesaria a la entrada del motor viene dada por:
3
Tabla 1. Dispositivos Hidráulicos Proporcionales.
Válvula reguladora proporcional Regulador de flujo de dos vías
Esquema
de
principios
Símbolos
qnom
Característica
q = f(UE)
UE [V]
U0 2 4 6 8 10
La primera veriante del sistema es, por lo tanto, obtenida usando una válvula reguladora
proporcional. Utilizando el montaje proporcional de la válvula de regulación-seguridad Ssig, el flujo
de alimentación del motor puede controlarse, y viene dado por:
∆p if ps = pr (3)
√ ∙q (u )
nom c
donde:
qp es el flujo administrado por la bomba al sistema;

ps es la presión antes de la válvula de seguridad Ssig;
pr es la presión regulada la válvula de seguridad Ssig;
Δp es la caída de presión en el regulador hidráulico proporcional, donde:
∆p = pr — p aM(Mr) = f(Mr) (4)
qnom(uc) es el flujo característico de la regulación proporcional (tabla 1) y es experimentalmente
determinado por el productor.
Esta característica es no-lineal en ambos extremos; al inicio la no-linealidad viene dada por el
solapamiento positivo de la corredera (la variante con corredera es la más utilizada) y al final la no-
linealidad viene dada por la saturación hidráulica.
4
El flujo que va por la válvula reguladora es también dependiente de la caída de presión en la válvula
p; usualmente, esa característica corresponde a la situación donde p = pnom = 5 bar. Esto no
significa que el dispositivo no pueda reaccionar por una presión distinta. En tal caso, el flujo es dado
por:
∆p
qDHP = √ q (u )
∆pnom ∙ nom c
(5)
La ecuación (3) destaca las siguientes características:

- La velocidad  del montaje móvil del motor puede ser cambiado al modificar el flujo (alterando el área
interna del flujo) por medio de una válvula reguladora proporcional DHP, acoplada a una válvula de
seguridad ajustada correctamente a las condiciones de funcionamiento;
- La velocidad controlada también depende de la presión paM, la cual depende, a su vez, de la carga
Mr; las variaciones de la carga determinan las variaciones no controladas por la velocidad del
ensamblaje móvil del motor
- Para poder controlar la velocidad, una perdida de presión puede ser aceptada dependiendo de:
• El flujo qd descargado a través de la válvula de seguridad hacia el tanque;
• La caída de presión p en la válvula reguladora.
Por esta razón, el dlujo descargado no debe exceder al 20% del flujo suministrado por la bomba y la
pérdida de presión en la válvula reguladora debe limitarse a 2…6 [bar]
Una segunda variante del sistema hidráulico para controlar la velocidad de la carga accionada es
obtenida usando un regulador de flujo de dos vías como dispositivo hidráulico proporcional (figura 1),
el cual permite el control del flujo requerido al valor deseado para un consumidor con una buena presión
manteniéndolo constante en algunos límites, incluso si la presión del fluido varía durante el
funcionamiento. El regulador de flujo de dos vías (tabla 1, columna 3) consta de una válvula reguladora
proporcional Dr y un dispositivo de compensación de las variaciones de presión DC con un área
autoajustable montada en serie con el área de la válvula reguladora. El dispositivo, que en realidad es
un equilibrador de presión, reacciona bajo la acción de las presiones caudal arriba y caudal abajo de la
válvula reguladora y de un resorte de baja rigidez.
La diferencia de presión en el área de la válvula reguladora es dada por:
F
∆p = p — p' = p — ∆p —p = (6)
a a com b
Ss
donde:
∆pcom es la diferencia de presión en el área controlada del elemento móvil – la corredera s del
dispositivo de compensación DC; cualquier variación en la presión pa y pb determina la
modificación en la posición de la corredera s contra la estructura y, por ende, la modificación
del área del fluido controlada por la corredera y por la pérdida de presión ∆pcom;
F es la fuerza emitida por el resorte “a” en conjunto con la fuerza del fluido en el área controlada
por la corredera s;
Ss es el área de la corredera.
De este modo, la diferencia de presión p es, aproximadamente, mantenida de forma constante. La
pérdida de carga en la válvula reguladora es no rigurosamente constante como se quisiera, dado a la
fuerza hidrodinámica; por consiguiente, el flujo controlado puede tener una variación de 5…10%
dependiendo del valor del flujo y de los valores de la presión caudal arriba y caudal debajo de la válvula
reguladora.
En el caso de un sistema de acción hidráulico con bomba de flujo constante, ese dispositivo cumple
su función junto con la válvula de seguridad del sistema.
La figura 2 muestra la característica q = f(pb) para este dispositivo.
Si el dispositivo hidráulico proporcional EHP (figura 1) es un regulador de tres vías del tipo
5
derivación (tabla 1, columna 4) una tercera variante del sistema hidráulico para controlar la
velocidad de carga accionada. Este regulador tiene las mismas ventajas energéticas al igual que el
regulador de dos vías montado en la derivación [2] y se asegura un control preciso del flujo
requerido por el motor. Este flujo no está influenciado por las variantes de presión o por las
variaciones del flujo requeridas por el motor. El principal esquema de tal regulador muestra que
difiere de un regulador de dos vías dado el motor por el cual el área de la válvula reguladora y el
área materializada por el área de la corredera del compensador están ubicadas: éstas están
conectadas en paralelo, no en serie como en el caso de un regulador de dos vías.
En el caso de un regulador de flujo de tres vías, todo el flujo suministrado por la bomba entra al
regulador y es dividido según fluye: el flujo requerido por el motor pasa a través del área de la
válvula reguladora y el flujo excedente es direccionado al tanque abriendo la corredera del
compensador y a través del tercer orifico del dispositivo.
En este caso, la diferencia de presión en el área de la válvula reguladora es dado por:
∆p = pa — pb = ∆pcom — pb
El aumento de presión pb, por ejemplo, determinará una reducción en el área del flujo controlada por
el compensador, lo cual incrementa la diferencia de presión ∆pcom, presentando un efecto de
compensación de la variación pb. En este caso, la presión pa y pb tienen variaciones idénticas.
Figura 3. Sistema con regulador de flujo de tres

Figura 2. Sistema con bomba de flujo vías.
constante.
Las variaciones del flujo a bajas y altas presiones operativas son también debidas a la fuerza
hidrodinámicas. La fuerza hidrodinámica siempre tiende a cerrar el área de flujo y es añadida a la fuerza
del resorte, produciendo un aumento en la pérdida de carga y no disminuye tanto como se espera.
Para asegurar el funcionamiento del compensador, el flujo qa en la entrada del regulador debe ser
superior al flujo controlado qb (eso es acertado para todo tipo de reguladores). Éste regulador puede ser
montado solo en el motor caudal arriba; si el regulador es montado caudal abajo del motor o en paralelo
a él, no es posible controlar la velocidad del montaje móvil, dado a que este regulador no limita el flujo
de entrada. Más allá de esto, el orificio b no puede cerrarse completamente (por una válvula direccional
caudal abajo, por ejemplo), porque esto determinaría el cerrado simultáneo del orificio t y en este caso
el flujo suministrado por la bomba podría ser direccionado al tanque a través de la válvula de seguridad
del sistema. Por otro lado, el orificio de salida t debe de estar conectado al tanque; usar este orificio para
suministrar otro consumidor podría causar una perdida en las variables de presión compensando
capacidad.
6
El torque de resistencia Mr puede variar mientras opera. La figura 4 muestra, según la variante del
sistema, el tiempo de variación de la diferencia de presión Δp en el área de la válvula reguladora (figura
4b1, 4b2 y 4b3), en el flujo de entrada qaM del motor y de la velocidad de rotación de la carga ω (figura
4c1, 4c2 y 4c3) cuando el torque de resistencia Mr tiene una variación en el solapamiento.
7
q  k,  S q  k, S
q  k  Sc  p
Figura 4. La variación en el tiempo de Δp, qaM y ω para una variación de la pendiente de Mr.
Tabla 2. Análisis comparativo del balance energético de las variantes I y III.

Variante I Variante III
∆NDrP = qaM ∙ (pr — pb) DrP aM a b aM a aM
Ni = qp ∙ pa
= qaM ∙ (pr — paM)
Ne = qaM ∙ paM
Ni = q p ∙ p r
Ne = qaM ∙ paM N q p
ࣁ = e = aM ∙ aM
N q p I
Ni qP pa
e aM aM
ࣁI = = ∙
Ni qP pr
donde:
Ni - potencia hidráulica de entrada;;
Ne - potencia hidráulica de salida;
∆NSsig - la pérdida de potencia debida a la descarga al depósito del exceso de flujo de la bomba a
través de la válvula de seguridad Ssig;
∆NDrP - la pérdida de potencia debida a la diferencia de presión en la zona controlada por la válvula
reguladora;
∆NDC - la pérdida de potencia debido a la descarga al tanque del flujo q'd a través del tercer
orificio del dispositivo.
8
La tabla 2 presenta un análisis comparativo del balance energético de la primera y tercera variante de
los sistemas considerados.
La diferencia de presión en la válvula reguladora ∆p = pa — pb (figura 4, b3) del anterior sistema
propuesto (con un regulador de flujo de tres vías), permanece aproximadamente constante. En este caso,
el dispositivo trabaja independientemente en la válvula de seguridad del sistema. El flujo excedente q'd
= qp — qaM se desborda por el tercer orificio del dispositivo t. La válvula de seguridad Ssig funciona
ahora, únicamente, como un elemento de seguridad en el sistema (limita el valor máximo de presión pr).
Mientras que el sistema está funcionando, está cerrado qd=0.
Una comparación entre la primera y tercera variante muestra que η III>ηI.
Este, a su vez, es mostrado en la gráfica de la tabla 2 en la segunda columna por ΔN*, el cual
representa el ahorro energético obtenido con la variante III en comparación a la variante I.
Como es mencionado, el sistema presentado en la figura 1 puede controlar la velocidad solo en una
dirección. Para poder controlar la velocidad en ambas direcciones, se suelen utilizar válvulas
direccionales proporcionales con el centro cerrado. La válvula direccional asegura el movimiento de
dirección reverso y, además, tiene el rol de una válvula reguladora ajustable por el control de flujo. A
diferencia de la válvula reguladora proporcional, aquí se controlan simultáneamente dos vías, de P a A o
B y de B o A a T.
Reemplazando la válvula hidráulica direccional clásica DHC - ensamblaje del dispositivo hidráulico
proporcional EHP del sistema de la figura 1 con una válvula direccional hidráulica proporcional DHP
se obtiene una nueva estructura que puede controlar la velocidad de la carga accionada en ambas
direcciones de movimiento y asegurar la parada firme del conjunto móvil.
Se emplea el sistema de la figura 5 para compensar la influencia de la variación de la carga accionada
en la velocidad controlada.
Figura 6. Válvula direccional hidráulica

proporcional con 6 orificios.
Figura 5. Sistema de velocidad controlada
En este caso, el circuito de entrada de la válvula direccional fue insertado en un dispositivo

compensatorio DC (una “balanza de presión”) que forma, junto con la válvula direccional (una válvula
reguladora de una sola vía), un regulador de flujo de dos vías. Para poder utilizar una sola balanza de
presión para ambas direcciones de movimiento, se utilizó la válvula SAU.
Rexroth produce una válvula hidráulica direccional proporcional con 6 orificios (figura 6): los
usuales 4 orificios (presión P, tanque T, consumidores A y B); C1 y C2, dos orificios más para conectar
9
una balanza de presión BP.
Cuando la conservación rigurosa de la posición de la carga accionada es necesitada, se puede usar
un sistema como el mostrado la figura 7. El sistema contiene, además, las válvulas unidireccionales S1
y S2, liberables, controladas hidráulicamente.
Figura 7. Sistema hidráulico controlado.
3. Modelos experimentales de sistemas hidrónicos para el control de la velocidad

En la Tabla 3 se presentan dos modelos experimentales de sistemas hidrónicos desarrollados por los
autores. Ambos modelos, utilizados en el laboratorio de "Robótica, Actuación y Sistemas de
Automatización Precisos" de la Facultad de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica de la Universidad
POLITEHNICA de Bucarest, tienen el esquema funcional presentado en la figura 1, la variante con válvula
direccional hidráulica proporcional.
Tabla 3. Modelos experimentales de sistemas hidrónicos.
Variante 1 [3] Variante 2 [4]
Esquema de principios:
10
Particularidades:
- El sistema realiza el control de la velocidad
- El sistema realiza el control de la velocidad y
de rotación del eje del motor para ambos
posición del eje del motor para ambos sentidos de
sentidos de giro, y también se miden en
giro; para ello se utiliza un transductor de
tiempo real las presiones en las cámaras
activas del motor; estas tareas se consiguen posición angular;
mediante tres transductores integrados en la - El sistema hidráulico se construye utilizando
estructura del sistema, uno para la velocidad elementos hidráulicos didácticos fabricados por
de rotación y los otros dos para la presión; FESTO;
- El sistema hidráulico está construido con - La unidad de control electrónico está construida
elementos hidráulicos industriales en torno a un microprocesador; el transductor de
fabricados por Rexroth; velocidad de rotación se sustituye por un
transductor incremental de posición angular Tp;
- El control del sistema se realiza con un PC y
un sistema modular de I/O tipo FieldPoint - Se desarrollaron más algoritmos de control: para
como interfaz; controlar la dirección de rotación, para el
- El programa de comando fue desarrollado posicionamiento, para controlar la velocidad y la
utilizando el ambiente de programación dirección de rotación del motor utilizando una ley
de movimiento dada, regulador PID para
gráfica LabView.
controlar la posición angular del eje del motor;
- Estos algoritmos se implementaron como una
biblioteca de programas; los programas se
guardan en la memoria del microcontrolador y se
pueden ejecutar de forma independiente después
de que el usuario establezca el valor de entrada
para cada tipo de señal (amplitud, período, fase,
etc.); para la comunicación con el PC se utiliza un
bus RS232;
- El microcontrolador se programa utilizando C++
y el PC ejecuta el programa gráfico LabView.
11
Modelos experimentales:
TPA
TPB
DHP
Tq
AEDHP
Tn MHR
4. Conclusiones
La informatización de los sistemas de accionamiento hidráulico supuso para ellos un importante avance.
El concepto de "hidrónica" se desarrolló de forma natural mediante la unión sinérgica de tres dominios:
hidráulica - electrónica - informática. Así surgieron los sistemas de accionamiento hidrónicos. La
configuración de un sistema de este tipo puede variar desde simples circuitos de accionamiento hasta
estructuras complejas controladas por autómatas programables u ordenadores que controlan, optimizan y
simulan los procesos internos del sistema. Los elementos básicos de un sistema hidráulico de alto
rendimiento son los dispositivos hidráulicos proporcionales. También se utilizan sensores y
transductores, circuitos electrónicos para el procesamiento de señales, convertidores A/D y D/A,
controladores y/o microprocesadores. Estos sistemas son desarrollados con base en teorías avanzadas de
control y pueden controlar presiones y flujos, desplazamientos, velocidades, aceleraciones, fuerzas y
torques desarrollados por los motores del sistema pueden ser controlados. En este documento se
presentan algunas estructuras de hardware de sistemas de actuación hidrónicos utilizados para el control
de velocidad de carga accionada y también se presentan dos modelos experimentales de dichos sistemas
construidos y probados por los autores.
5. Referencias
[1] Cristescu C, Drumea P, Dumitrescu C and Ion Guta D 2012 Experimental research regarding
the Dinamic Behaviour of linear Hydraulic Servo-systems Buletinul Institutului Politehnic din
Iasi LVIII (LXI) pp. 51 -58
[2] Avram M 2005 Acţionări hidraulice şi pneumatice – Echipamente şi sisteme clasice şi
mecatronice (Bucureşti: Editura Universitară)
[3] Avram M, Duminica D, Udrea C and Gheorghe V 2008 Hidronică şi pneutronică – Aplicaţii
(Bucureşti: Editura Universitară)
[4] Avram M, Constantin V and Rizescu C I 2014 Speed and Position Control for a hydraulic
Rotary Motor Romanian Review of Precision Mechanics, Optics & Mecatronics 45 pp
12

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∆NDrP = qaM ∙ (pr — pb) DrP aM a b aM a aM

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