Universidad Tcnica Federico Santa Mara - Departamento de Electrnica Control de Accionamientos Elctricos.

Tarea 1 ELO-386 Control de Accionamientos Elctricos

Germn Sandoval Andrade, ROL USM: 2721037-6

I.- Introduccion:
Histricamente el control de mquinas elctricas se ha hecho usando la mquina de corriente continua. Esto debido a su facilidad de controlar, y, adems, a la capacidad que se tiene de regular su velocidad desde vaco a plena carga, razn por la cual es usada en aplicaciones donde se necesita un rango amplio de velocidades de motor. Su uso predominante, tambin tiene una justificacin tecnolgica, ya que hasta antes del desarrollo de sistemas de control de estado slido, no existan los medios necesarios para controlar la mquina de corriente alterna, sin embargo, en la actualidad los hay, motivo por el cual el uso de maquinas de corriente alterna ha ido en aumento, y las de continua en cada. A pesar de esto, existen an variadas aplicaciones para los motores de corriente continua, principalmente en aplicaciones de potencia (trenes y tranvas) o de precisin (mquinas, micro-motores, etc.). Las herramientas de simulacin son muy tiles como paso intermedio entre el diseo del controlador terico, y su sintonizacin o programacin en la realidad. Existen dos niveles en la etapa de simulacin, el modelo de diseo, y el modelo de calibracin, el primero considera un modelo ms sencillo e idealizado (que considera funciones de transferencia principalmente) y que modela los efectos y fenmenos dominantes, por otra parte, el modelo de calibracin es un modelo mas aproximado a la realidad, que considera ms efectos y posibles perturbaciones, pero es ms complejo de implementar. La principal importancia de esta tarea, radica en que, progresivamente y en orden ascendente de dificultad, se van abarcando los contenidos cubiertos por las clases, que van desde el funcionamiento de la mquina de corriente continua y sus caractersticas principales, hasta su control de corriente y velocidad, usando esquemas de control en cascada y de anti-enrrollamiento, lo que constituye una interesante aproximacin a lo que podra ser su implementacin real en un ambiente industrial o acadmico.

II.- Planteo y Desarrollo del problema:

Para alimentacin de un motor se utiliza un convertidor de 4 cuadrantes sin corriente circulante (dos rectificadores controlados conectados en anti-paralelo) alimentado desde la red trifsica de 380[VRMS]. Estos rectificadores operan en forma complementaria, es decir con ngulos de disparo = 180 , de forma de generar la misma tensin promedio en los terminales (como funcin de ). El motor tiene los siguientes datos de placa: = 1500 = 157 = 0,3 = 1 = 90 = 1,5 = 100 = 200 = 0,2

1. A partir de los datos de la placa dados determine los valores de torque nominal y constante de torque = . El circuito equivalente de la mquina de corriente continua es:

Figura 1: Circuito equivalente de la mquina de corriente continua.

Por los datos de la placa, sera redundante expresar las ecuaciones de LVK del circuito de campo.

Universidad Tcnica Federico Santa Mara - Departamento de Electrnica Control de Accionamientos Elctricos. De el circuito de armadura: = +

(1)

(8)

En estado estacionario: = + Por otra parte : = = (3) (4) (2)

es conocido, si hay ms de una fuente de momento de inercia, habra que medir o calcular cada uno de ellos, y agruparlos en un mismo trmino que represente todos los aportes de torque de carga, se denominar .
=

(9)

En los datos de la placa se entrega el valor de en las unidades ] , de lo que se infiere que es la misma contante que , solo que con otras unidades ( ) Con el valor de en RPM que se entrega en la placa y con es posible calcular , lo que sera una versin modificada de (3). = 0,3 1500 = 450 (5)

Para medir la aceleracin tener inicialmente una velocidad de giro constante, luego, llevar el motor a una velocidad inferior, por lo que es necesario tener un sensor de velocidad, y estar midiendo el tiempo durante el cambio de una velocidad a otra. = 2 60

(10)

Usando (3) , (5), y el valor de en es posible calcular el valor de = 450 = 157 = = 2,866 = 2,866 = 57,32 (6)

En clase se trat un ejemplo del efecto de tener conectada una carga a una mquina que acta como generador, usando una caja reductora. El anlisis detallado dio como resultado la siguiente ecuacin: = +

(11)

Que tiene la misma forma de (9).

3.

Explique cual cree usted que son los principales lmites para el ancho de banda del lazo de corriente al utilizar el convertidor de cuatro cuadrantes.

2.

El valor de momento de inercia J de la mquina es conocido, sin embargo, el motor opera acoplado a ms elementos rotatorios, cada uno con sus respectivos momentos de inercia equivalentes, los que son, en general, desconocidos. La inercia total equivalente es el parmetro ms importante para el ajuste de lazo de control de velocidad. Comente como determinara usted este parmetro en la prctica.

La primera limitante, que permite hacer el diseo ms abordable, es que el ancho de banda del lazo de corriente debe ser mucho mayor que el del lazo de velocidad, es decir la frecuencia de corte para es mucho menor que para el lazo de corriente .

La siguiente ecuacin, junto a transferencia de energa a la carga: =

(4),

representan

la

(7)

Figura 2: Anchos de banda cualitativos del lazo de corriente y de velocidad.

Una expresin ms general:

Universidad Tcnica Federico Santa Mara - Departamento de Electrnica Control de Accionamientos Elctricos. La curva en rojo representa el ancho de banda del lazo de velocidad, y la en negro representa el ancho de banda del lazo de corriente, de la figura se concluye que para las frecuencias de inters en el caso de la velocidad, la sensibilidad complementaria del lazo de corriente tiene ganancia aproximadamente 1. Lo que permite disear de manera independiente los controladores para corriente y velocidad, y , respectivamente. Debido a todo lo argumentado anteriormente se concluye que debe cumplirse: (12) Un controlador PI es de la forma: = +

(13)

Con ancho de banda de = 200 se entiende que es a la frecuencia en que la respuesta en frecuencia del controlador ha disminuido en 3 [dB]. Una buena aproximacin (como punto de partida) es: = 1

= 200 0,707 = 444,221 (14)

Centrndose ya, inicialmente, en el lazo de corriente, surge otra limitante para la eleccin del ancho de banda de ste. El conmutador de 4 cuadrantes produce un ruido de conmutacin del orden de unos cuantos cientos de Hz, para ejemplificar se considerara un ruido de conmutacin de 300. ste se puede modelar como una perturbacin de entrada en el lazo de corriente, como sigue:

El modelo que describe a la mquina de corriente continua, para efectos de control de corriente es: =
/

(15)

Remplazando los valores de los datos de placa se tiene la planta: =

, ,

(16)

sta se ingresa en la ventana de comandos de MATLAB, y luego se recurre a RLTOOL.

Figura 3: Lazo de corriente, considerando efecto del convertidor.

Ah, se le agrega un integrador, y un cero real (14) en la ventana Control and Estimation Tools Manager Luego en SISO Design for SISO Design Task, se configuran los parmetros damping ratio = 0,707 y natural frequency = 50. Cuando se tiene un polo exactamente en el origen (integrador), y un = 0,707, se puede hacer la siguiente aproximacin: = 2

4.

Usando los modelos simplificados (lineales) de la mquina y el convertidor, disee el controlador PI de corriente (continuo ) para obtener un ancho de banda = con un amortiguamiento = , (Utilice RLTOOL de MATLAB).

Considerando las restricciones para el ancho de banda de la pregunta anterior, el lazo de corriente (para efectos de diseo) queda:

Una vez que se hacen los ajustes necesarios, se obtiene la siguiente figura que permite ajustar el controlador:

Figura 4: Lazo de corriente simplificado

Universidad Tcnica Federico Santa Mara - Departamento de Electrnica Control de Accionamientos Elctricos. estacionario en el seguimiento de corriente (constante) a pesar de tener el lazo controlado con un PI que tiene integracin. El siguiente diagrama representa a la mquina de corriente continua, sin control.

Figura 7: Diagrama de bloques de la mquina de corriente continua sin control.

El controlador queda: = 38,741 + 234

Se configur como subsistema, para poder ingresarle ms fcilmente los parmetros, y controlar con el PI.

Para comprobar el ancho de banda del lazo de corriente es necesario desplegar un diagrama de bode de lazo cerrado:

Figura 8: Diagrama de bloques de la mquina de corriente continua con control PI de corriente.

Se escogi como tiempo de simulacin 10[s]. El escaln de 100% de comienza a aplicarse a los 0,3. Esto considerando que la constante de tiempo del lazo de corriente es de = 0,06, se usa la aproximacin de que el sistema alcanza estado estacionario en: = 5 = 5 0,06 = 0,3
Figura 5: Diagrama de bode de lazo cerrado, para lazo de corriente.

Medicin de velocidad del motor:

5. Simule la respuesta del modelo de diseo desarrollado en 4 a un escaln del lazo de corriente (escaln de 50% de amplitud de corriente). Incluya un escaln de 100% en (despus de llegar a condicin estacionaria de corriente). Mida la velocidad del motor. Mida el error estacionario en el seguimiento de . Explique porqu se produce error

Figura 9: Medicin de la velocidad del motor.

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Seguimiento al escaln de referencia:

El modelo que describe a la mquina de corriente continua, para efectos de control de velocidad es: = = 1
,

(18)

sta se ingresa en la ventana de comandos de MATLAB, y luego se recurre a RLTOOL.

Figura 10: Seguimiento de referencia de corriente de armadura.

En azul la corriente de referencia, en rojo la medicin de la corriente de salida. Se muestran solo 2, pues ya se ha alcanzado estado estacionario, y para poder apreciar mejor el overshoot y undershoot. Medicin de error estacionario:

Ah, se le agrega un integrador, y un cero real (17) en la ventana Control and Estimation Tools Manager

Luego en SISO Design for SISO Design Task, se configuran los parmetros damping ratio = 0,707 y natural frequency = 5. Cuando se tiene un polo exactamente en el origen (integrador), y un = 0,707, se puede hacer la siguiente aproximacin:

=
Figura 11: Error estacionario corriente de armadura.

El error estacionario es de aproximadamente se calcula con la diferencia entre la medicin de la salida y la referencia: = 10,0475 10[A] = 0,0475 6. Utilizando RLTOOL disee un control de velocidad continuo para obtener un = . Tal como en la pregunta 4, el controlador es un PI de la forma de (13), sta vez se pide un ancho de banda de = 10 . = 1

Una vez que se hacen los ajustes necesarios, se obtiene la siguiente figura que permite ajustar el controlador:

= 10 0,707 = 22,21 (17)

Universidad Tcnica Federico Santa Mara - Departamento de Electrnica Control de Accionamientos Elctricos. La entrada de este bloque es el error de la velocidad: El controlador queda: = 4,4349
,

= (19) La salida del bloque corresponde al torque elctrico de referencia: . El limitador se configura para tener como tope el valor de torque nominal:

Para comprobar el ancho de banda del lazo de corriente es necesario desplegar un diagrama de bode de lazo cerrado:

Figura 15: Configuracin bloque limitador del bloque de antienrollamiento.

Si el bloque de anti-enrollamiento se encierra como un subsistema, el diagrama de bloques del sistema de control queda:
Figura 12: Diagrama de bode de lazo cerrado para lazo de velocidad.

7. Simule la respuesta a escaln de referencia de velocidad para una inversin de marcha desde 100% a -100% nominal incluyendo una limitacin en (salida del controlador de velocidad) y antienrrollamiento en la implementacin del PI de velocidad, (modele la carga como roce, i.e = , tal que a velocidad nominal sea de un 80% de torque nominal). Referencia de velocidad:
Figura 16: Sistema de control de corriente y velocidad, con antienrollamiento en el control de velocidad.

Figura 13: Configuracin escaln de referencia de velocidad.

Se usa el esquema de anti-enrrollamiento visto en clase:

El valor del torque nominal es de 57.32 , se pide que el torque de carga sea un 80% del torque nominal, se considera el torque de carga como un escaln que corresponde a este valor (0,8 57,32, con canto de subida en el tiempo en que la velocidad alcanza estado estacionario. Se configura inicialmente = 0 , para poder calcular el tiempo en que la velocidad alcanza estado estacionario:

Figura 14: Diagrama de bloques de esquema de anti-enrrollamiento.

Universidad Tcnica Federico Santa Mara - Departamento de Electrnica Control de Accionamientos Elctricos. observa seguimiento perfecto a estado estacionario, con un leve overshoot y undershoot, pero dentro de un rango aceptable (acotado).

Figura 17: Seguimiento de referencia de velocidad de giro para = .

La velocidad de giro alcanza estado estacionario en: = 2,4 Con este dato es posible configurar el escaln de :
Figura 21: Seguimiento de referencia de velocidad de giro, con inversin de marcha.

Seguimiento de referencia de velocidad de giro: Se observa seguimiento perfecto de la referencia en estado estacionario.

Figura 18: Configuracin escaln de .

8. Simule el sistema completo utilizando el modelo de calibracin implementado en el simulador de circuitos PSIM para la simulacin del circuito de potencia y la mquina. Conecte PSIM con Simulink e implemente los controladores en este ambiente. La mquina de corriente continua se modela como un sistema al que le entra una corriente de armadura de referencia ,y un voltaje de armadura de referencia , y entrega una corriente de armadura y una velocidad de giro . Tal como se puede ver en el bloque simcoupler de Simulink:

La siguiente figura muestra como el torque de carga en estado estacionario alcanza el valor del torque elctrico:

Figura 19: Torque de carga y torque elctrico.

El circuito para la mquina de corriente continua, y el convertidor de 4 cuadrantes en antiparalelo en PSIM queda:

Seguimiento de referencia de corriente de armadura:

Figura 20: Seguimiento de referencia de corriente de armadura.

La curva azul, es la corriente de armadura de referencia, y la roja corresponde a la corriente de armadura medida, se
Figura 22: Esquemtico en PSIM para circuito de potencia y mquina de corriente continua.

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Es posible apreciar que tal como ve en la figura del simcoupler, la corriente de armadura de referencia y el voltaje de armadura de referencia son variables que entran al sistema, y por su parte la corriente de armadura y la velocidad de giro son variables que salen del sistema. Se considera un torque de carga constante = 45.84 que corresponde al 80% del torque de carga nominal (no fue posible configurar un escaln de torque de carga, que llegara a este valor cuando la velocidad de giro alcanza estado estacionario). En Simulink el sistema completo acoplado con PSIM queda como sigue: Se observa una componente armnica a 360 aproximadamente, que corresponde (tal como lo predice el anlisis desarrollado en la pregunta 3) al ruido de conmutacin del convertidor, que para efectos de diseo, era modelable como una perturbacin independiente, pero que es intrnseca a la planta real.. Seguimiento de referencia de velocidad de giro:

Figura 23: Diagrama de bloques de sistema de control usando modelo de calibracin. Figura 26: Seguimiento de referencia de velocidad de giro usando modelo de calibracin.

Seguimiento de la referencia de corriente de armadura:

Se observa seguimiento perfecto en estado estacionario.

III.- Conclusiones:
Se comprueba que la aproximacin realizada para obtener una relacin entre la frecuencia natural de la sensibilidad complementaria respecto su frecuencia de corte ( = 2), es bastante exacta debido a que genera anchos de banda (de 3[dB]) prcticamente iguales a los que se desea disear. Se verifica, a travs de las simulaciones (figs 19 y 20), la proporcionalidad existente entre el torque elctrico y la corriente de armadura , mediante la constante de proporcionalidad . Con la implementacin del bloque de antienrrollamiento se mantiene acotada la corriente de armadura de referencia , adems se elimina el error estacionario en el seguimiento de sta, tambin disminuye el overshoot en y lo elimina en . En la implementacin del modelo de calibracin (PSIM) aparece el ruido de conmutacin del convertidor, que no apareca en el modelo de diseo (Simulink), debido a que ste es ms sencillo y no considera todos los efectos y perturbaciones del sistema real. Sin embargo en la prctica es posible eliminar esta componente esprea usando un filtro pasa-bajos entre el circuito de potencia y el motor.

Figura 24: Seguimiento de referencia de corriente de armadura usando modelo de calibracin.

Se observa seguimiento perfecto en estado estacionario, sin embargo aparecen componentes no deseadas de alta frecuencias. Es posible vislumbrar las razones de estas componentes desplegando la FFT de la corriente de armadura: