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UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

Teora de control
Informe de la prctica

Tema: CONTROL de posicin angular DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA


Docente: Ing. Diego rivera

INTEGRANTES: Flix Arzaga Fernando Armijos Christian Pesantez Vctor Manuel Ruz

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA


CUENCA - ECUADOR
OBJETIVOS DE LA PRCTICA:

OBJETIVO GENERAL: Comandar el avance y parada de un motor de corriente continua a travs de una retroalimentacin.

OBJETIVOS ESPECIFICOS: Determinar la funcin de transferencia de un motor de corriente continua. Determinar el error producido en dicho sistema y corregir perturbaciones que se presenten. Determinar las constates del motor y manipularlas en la funcin de transferencia. Estudiar el funcionamiento del diferenciador (lm324) y acoplarlo a nuestro sistema como una retroalimentacin. Observar la inversin de giro de un motor de corriente continua, y por medio de la retroalimentacin detenemos el giro del motor.

MARCO TEORICO: AMPLIFICADORES OPERACIONALES Son utilizados en su mayora en circuitos electrnicos, su finalidad con esta practica ser de comparar tensiones de entrada con la de salida y con dichos amplificadores trataremos de simular un sistema electrnico que comande la posicin angular de un motor. SEGUIDOR DE TENSIN Los seguidores de tensin es un circuito que nos proporciona a la salida la misma tensin que a la entrada, pero con una mayor potencia e ah su nombre de amplificador operacional, todo esto es autosustentable de la carga que se le acopla, a lo que podramos decir, que esto es autnomo de la intensidad que se solicite. Esta aplicacin es importante ya que nosotros la utilizamos como diferenciador.

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Para visualizar un correcto funcionamiento del sistema analizaremos el comportamiento del motor, sentido de giro, velocidad de giro y el tiempo de parada. Para comandar el motor elctricamente se utilizar un puente H para que el motor gire en ambos sentidos, horario y anti-horario. Un puente H se encuentra constituido internamente por transistores (NPN y PNP), estos son encargados de controlar el giro del motor, controlando la polaridad de la seal que ingresa en el motor.

Seria optimo usar un motor que tenga acoplado un reductor de velocidad, para as poder visualizar de mejor manera el giro del motor y ver como acta la retroalimentacin parndolo. ASPECTOS METODOLOGICOS: Se va a detallar el esquema del circuito y los materiales del mismo. Lista de materiales: 2 potencimetros 10k 1 Tip 32 C 1 Tip 31 C 2 resistencias 1k 4 resistencias 220k 1 L293D (puente H) 1 motor DC 1 fuente de voltaje simtrica

Funcionamiento: Una vez armado el circuito, el un potencimetro va hacer la referencia y el otro va ha servir como retroalimentacin. Con el potencimetro de referencia variamos el voltaje de entrada (V1), de forma manual y los amplificadores operacionales se encargaran de realizar la respectiva diferenciacin, la seal que obtengamos de la diferenciacin pasara a un grupo de contactos hechos con transistores, esto ayudara a sacar dos seales (A, -A) que irn conectados al puente H (L293D), esto me permitir controlar el sentido de giro del motor.

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El voltaje de referencia ser comparado con el voltaje de la retroalimentacin y cuando sean iguales el motor se detendr ya que el voltaje de salida ser de cero voltios, al cumplirse la debida diferenciacin entre el voltaje 1 y el voltaje 2. ESQUEMA: CONCLUSONES: El amplificador operacional presento un ligero porcentaje de error en su salida, esto se atribuye a muchos factores como: las fuentes de alimentacin no son los valores exactos tal como lo deseamos, cada componente electrnico presenta un pequeo porcentaje de tolerancia y error, el motor presenta una ficha tcnica en el cual la informacin proporcionada posee un pequeo grado de error. Estos factores causaran que el motor no se detenga en el momento exacto en que la retroalimentacin lo indique sino que lo har girar un poco mas de lo deseado.