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UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS – ANÁLISIS DE SISTEMAS

DINÁMICOS

Sistema de Control On- Off de Posición

Angular de un Bi-Hélice (junio 2022)
Quintero Galván Raúl David, Higuera Veloza Jonathan Nicolas, Larios Sombredero Jose Miguel

Abstract— In this project, an On-Off control will be haciendo uso de un rodamiento harán que la barra pueda girar
implemented to manipulate the output variable, in this case libremente en un eje de referencia x hasta un ángulo
it is the tilt angle of the platform in a double helix system. aproximado de 300 grados, mediante la conexión de Arduino y
During this report you can see what corresponds to the first una Relé se dotará al sistema de variables para posteriormente
advance where you will find a better design of the ser analizadas con Simulink del software Matlab el cual nos
document, in addition to the construction of the plant and permitiera realizar un modelo matemático del sistema con el
the use of Arduino for handling it. objetivo de hallar la función de transferencia que define al
mismo para posteriormente hacer las modificaciones que sean
Index Terms— On-off control, bi-helix, modeling, necesarias para así poder realizar movimientos que marcarán
system, Matlab, Simulink, variables, tools, motor. ángulos midiéndose desde una referencia u origen.
Resumen— En este proyecto se implementará un control
On-Off para manipular la variable de salida, en este caso se
trata del ángulo de inclinación de la plataforma en un
sistema de doble hélice. Durante este informe se puede
observar lo correspondiente al primer avance en donde se
encontrará un mejor diseño del documento, además de la
construcción de la planta y el uso de Arduino para la
manipulación de esta.

Palabras Clave— control de encendido y apagado, bi-

hélice, modelado, sistema, Matlab, Simulink, variables,
herramientas, motor, balancín.
Ilustración 1 Modelo del Bi-Hélice
I. INTRODUCCIÓN

En el presente informe de primer avance del proyecto se

procede a construir un montaje para un sistema Bi-Hélice el II. OBJETIVOS
cual está formado por una barra de madera que posee dos a. General
motores con sus respectivas hélices a cada extremo la cual
Controlar la posición angular de dos elementos, para este caso
reposa sobre una sección rectangular que será la encargada de
dos motores con hélice que pertenecen a un sistema rotativo On-
brindar soporte, estas dos partes del sistema estarán sujetas a
Off.
través de un potenciómetro que funcionara como sensor y que
b. Específicos
✔ Elaborar el montaje físico del Bi-Hélice.
17 de junio del 2022. Presentado a Adolfo Jaramillo Matta.
Primer avance del Sistema On-Off para control de posición angular de ✔Realizar el modelo matemático para la identificación del
un bi-hélice. comportamiento de las señales que describen el sistema.
Quintero Galván Raúl David. Estudiante de ingeniería eléctrica de la ✔ Analizar los datos obtenidos a través de las pruebas
Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas (Código: 20172007027),
(e-mail: rdquinterog@correo.udistrital.edu.co) ✔ Implementar el sistema de control ON-OFF para manipular
Higuera Veloza Jonathan Nicolas. Estudiante de ingeniería eléctrica de el ángulo de inclinación del sistema Bi-Hélice
la Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas (Código: 20181007087),
(e-mail: jnhiguerav@correo.udistrital.edu.co)
Larios Sombredero Jose Miguel. Estudiante de ingeniería eléctrica de
la Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas (Código: 20181007102),
(e-mail: jmlarioss@correo.udistrital.edu.co)

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III. MARCO REFERENCIAL
A. Modelamiento Matemático
Un modelo matemático hace referencia a una ecuación
matemática que describe o predice el comportamiento de una o
más variables de un sistema; conduce a una serie de
experimentos para entender el comportamiento del sistema o
para evaluar ventajas y desventajas. La mayoría de los sistemas
físicos utilizan modelos matemáticos que se basan en
ecuaciones diferenciales, las cuales definen la variación de una
variable a otra, El modelo de un sistema es básicamente una
herramienta que permite resolver interrogantes sobré este
último sin tener que recurrir a la experimentación sobre el
mismo; se puede definir como la representación simplificada de
la realidad
B. Control ON-OFF
Control ON-OFF, también llamado todo-nada o abierto-
cerrado, es la forma más simple de control por realimentación,
es un control de dos posiciones en el que el elemento final de
control sólo ocupa una de las dos posibles posiciones, en el cual
la salida del controlador va de un extremo a otro cuando el valor
de la variable controlada se desvía del valor deseado. Este
método solo acepta dos posiciones para el actuador: encendido
(100%) y apagado (0%). La lógica de funcionamiento es tener
un punto de referencia, si la variable es mayor el actuador
asume una posición, y si la variable es menor el actuador asume
la otra posición. [4]
C. Relé
Un relé es un interruptor, más frecuentemente
electromagnético, que utiliza una pequeña corriente para
accionar un circuito mayor. Básicamente, se aplica una señal en
la entrada que enciende otro circuito conectado en la salida, sin
necesidad de supervisión humana.
Los relés funcionan según el principio de inducción
electromagnética, lo que implica que, si la corriente pasa a
través de una bobina que se enrolla alrededor de un trozo de
metal, entonces se producirá un campo magnético por la
corriente, convirtiendo el núcleo de metal en un electroimán.
[2]
Ilustración 2 relé
2
D. Motor DC
Este tipo de motor posee características técnicas que gracias
a su aplicación en drones pequeños, lo hacen ideal para la
aplicación, su voltaje varía entre 2v y 5v pudiendo alcanzar
velocidades de hasta 50000 rpm.
Ilustración 3 Motor DC
E. Microcontrolador
Los microcontroladores contienen los mismos elementos del
sistema microprocesador, pero con la diferencia de que todos
estos dispositivos están en un solo integrado. Los pines que
tienen son: los periféricos de entrada y salida, los de
alimentación y el oscilador.
Para el proyecto se seleccionó la placa Arduino pues esta
además del microprocesador incluye los conversores y pines
que facilitan el montaje
F. Diagrama de bloques
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para
mostrar las funciones que lleva a cabo cada componente en la
ingeniería de control, por lo general se usa una representación
denominada diagrama de bloques. Un diagrama de bloques de
un sistema es una representación gráfica de las funciones que
lleva a cabo cada componente. Tal diagrama muestra las
relaciones existentes entre los diversos componentes. En un
diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables
del sistema, mediante bloques funcionales. El bloque funcional
o simplemente bloque es un símbolo para representar la
operación matemática que sobre la señal de entrada hace el
bloque para producir la salida. [3]
Ilustración 4 Diagrama de Bloques para el Sistema Bi-Hélice
G. Potenciómetro
Un potenciómetro es un componente electrónico similar a los
resistores, pero cuyo valor de resistencia en vez de ser fijo es
variable, permitiendo controlar la intensidad de corriente a lo

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largo de un circuito conectándolo en paralelo ó la caída de
tensión al conectarlo en serie. El potenciómetro está compuesto
por una resistencia de valor total constante a lo largo de la cual
se mueve un cursor, que es un contacto móvil que divide la
resistencia total en dos resistencias de valor variable y cuya
suma es la resistencia total, por lo que al mover el cursor una
aumenta y la otra disminuye.
Ilustración 5 potenciómetro
H. Encoder
El encoder es un dispositivo electromecánico que permite
codificar el movimiento mecánico en distintos tipos de
impulsos eléctricos: digitales binarias, analógicos en función de
una onda, pulsos, etcétera. De este modo, un encoder es una
interfaz entre un dispositivo mecánico móvil y un controlador.
En los encoder rotatorios la lectura se realiza sobre un disco, en
cuya cara se encuentra la codificación que permite discernir la
posición angular —que, como veremos más adelante, puede ser
relativa o absoluta— con gran precisión. [1]
Los usos más comunes se dan en los controles de máquinas
industriales tales como los husillos de tornos y fresadoras CNC,
brazos robóticos, controles de instrumentos electrónicos
(diales) y hasta es posible verlos todavía en los viejos ratones
de computadoras o en algunos trackballs.
Ilustración 6 Encoder
I. Simulink
Simulink es una herramienta de Matlab que funciona mediante
un entorno de programación visual, dónde las funciones están
representadas por bloques, lo que hace muy sencillo su
utilización sin necesidad de emplear lenguajes complejos de
programación. Es un entorno de programación de más alto nivel
de abstracción que el lenguaje que interpreta Matlab (archivos
con extensión .m). Al ejecutar un modelo implementado en
Simulink se genera un código en C que el ordenador reconoce
y ejecuta.
3
Admite el diseño y la simulación a nivel de sistema, la
generación automática de código y la prueba y verificación
continua del sistema.
Mediante Simulink se puede construir y simular modelos de
sistemas físicos y sistemas de control mediante diagramas de
bloques. El comportamiento de dichos sistemas se define
mediante funciones de transferencia, operaciones matemáticas,
elementos de Matlab y señales predefinidas de todo tipo.
Tiene una conexión directa con Matlab, pudiendo exportar los
resultados obtenidos en Simulink para hacer análisis más
exhaustivos y poder obtener nuevos resultados. También
algunos bloques nos dan la posibilidad de incorporar algoritmos
propios de Matlab. Simulink ofrece la posibilidad de conectar
el modelo con hardware para comprobar en tiempo real y de una
manera física el funcionamiento de este. En Simulink es posible
crear y simular modelos mecánicos, eléctricos, electrónicos,
etc. gracias a la gran variedad de bloques (blocksets) de los que
dispone. Estos conjuntos de bloques se encuentran agrupados
en la Simulink library browser, que se despliega al ejecutar
Simulink. [5]
IV. METODOLOGÍA
✔ Elaborar el montaje físico del Bi-Hélice.
1. Primero se realiza una previa investigación a cerca de
posibles proyectos que se podrían trabajar, luego de
esto se procede a hablar con el docente para que este
realice la asignación de estos.
2. Después de tener el proyecto asignado, se hace una
respectiva consulta para saber que materiales se
pueden usar para la construcción del modelo
3. Posterior a esto, se realiza la consulta de precios en
diferentes lugares de Bogotá o por internet para tener
el mejor producto al menor precio.
4. Ahora se procede a hacer la entrega del anteproyecto
en donde el docente realiza las correcciones mas
importantes al documento y las presentaciones,
además de guiar mas a los estudiantes en el manejo de
la información y la construcción de este.
5. Se realiza la corrección del anteproyecto en donde se
corrigen todos aquellos fallos que se tuvo durante la
primera presentación.
6. Ahora bien, como se posee más información de los
materiales y el proyecto, se procede a comprar los
materiales
7. Para finalizar esta primera fase, se procede a montar el
modelo de proyecto que se desea presentar.
✔Realizar el modelo matemático para la identificación del
comportamiento de las señales que describen el sistema.
1. Para esta segunda fase, se realiza la primera entrega
del montaje de la planta, para este caso el Bi - Hélice,
en donde se tiene un documento mejorado con
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diagrama de bloques funcional y actuadores
funcionando.
2. Se procede a realizar la toma de datos a través del
system identification.
3. Se realiza la comparación de datos para obtener
diferentes graficas
4. Por último, en esta fase, se obtiene el modelo
matemático, en donde se obtienen diferentes
parámetros del sistema como su función de
transferencia o la función de la variable de salida, allí
también se podrán obtener datos de estabilidad.
✔ Analizar los datos obtenidos a través de las pruebas
1. Se procede a realizar la validación del sistema
2. se integra al sistema el relé y todos los sensores
disponibles, además de la programación en Arduino o
y Matlab para realizar el control On-Off
3. luego de esto se entrega un segundo montaje de la
planta en donde se puede decir que el proyecto debe
estar totalmente funcional, sin embargo, con algunas
fallas en el sistema debido a algunas perturbaciones
físicas del propio sistema o externas por el ambiente.
✔ Implementar el sistema de control ON-OFF para manipular
el ángulo de inclinación del sistema Bi-Hélice
1. Para esta parte final, se realizan todas las mejoras que
se puedan realizar a la planta para que quede
totalmente funcional y estética ante el publico
2. Para finalizar con la metodología, se procede a realizar
la entrega final del proyecto
Como nota aclaratoria, cabe resaltar que hay un último ítem
dentro del cronograma, este es el documento escrito. Al
documento se le realizaran mejoras periódicamente para
condensar la información recolectada dentro del mismo.
V. JUSTIFICACIÓN
El siguiente proyecto fue elaborado para el control de la
posición angular de un balancín horizontal, que posee diversos
usos en la tecnología de creación de drones, así pues, se quiere
obtener un proyecto en el cual un usuario pueda digitar
diferentes ángulos o posiciones angulares para el balancín
realizado por control On-Off, en donde se realizara la variación
de la velocidad de dos motores, cada uno situado en un extremo
del balancín horizontal, para que cuando el usuario digite el
ángulo o el perfil que desee este lo de sin ningún problema, o
llegado al caso de existir una perturbación el sistema se
mantenga en la referencia dada.

VI. CRONOGRAMA

Objetivos Semanas
Actividades
Especifico
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Asignación de
proyecto
investigación de
materiales
Cotización
Entrega de
1 anteproyecto
Corrección y
finalización del
anteproyecto
Compra de
materiales
Ensamble
Primera entrega del
montaje de la planta
Toma de datos
2 Comparación de
datos
Modelamiento
matemático
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Validación del
sistema
3 Control ON-OFF
Segunda entrega del
montaje de la planta
Mejoras de la planta
Entrega del proyecto
4
Final
Documento escrito
Ilustración 7 Cronograma

Se realizaron también pruebas con Hélices de distintos tamaños

y se determinó que es mejor usar Hélices de un mayor tamaño
VII. ALCANCES Y LIMITACIONES debido a que pueden impulsar mayor cantidad de viento
dejando un área de menor presión en el lugar donde se sitúan
A. Alcances las hélices, así pues, mover más fácil el balancín.
Se determinó un sistema dinámico con control, esto con el fin
de conocer su funcionamiento y aplicarlo al sistema On-Off de El balancín no es completamente estable en su eje, posee esa
un Bi-Hélice. pequeña perturbación, puede estar mas inclinado hacia un lado
en la línea vertical que hacia el otro.
B. Limitaciones
Este sistema se verá limitado debido al potenciómetro ya que X. BIBLIOGRAFÍAS
este no posee un giro de 360 grados, sino de 310 grados, así
pues, solo se abarcarán 3 cuadrantes durante los experimentos. [1]"Qué es un encoder". De máquinas y
herramientas. https://www.demaquinasyherramientas.com/me
VIII. PRESUPUESTO canizado/encoder-tipos (accedido el 15 de junio de 2022).

Dispositivo Precio Cantidad [2] Solectro. "Guía para los principiantes sobre los módulos relé
en proyectos Arduino".
Arduino 50.000 1
Solectroshop. https://solectroshop.com/es/blog/guia-para-
Motor DC con principiantes-sobre-modulos-de-reles-en-los-proyectos-de-
4.000 2
hélice arduino-
Relé doble 9.000 1 n28#:~:text=Un%20módulo%20de%20relé%20es,pines%20pr
Estructura 30.000 1 esentes%20en%20el%20módulo (accedido el 16 de junio de
Potenciómetro 800 1 2022).
TOTAL 97.800 [3] S. A. Castaño Giraldo. "Diagrama de bloques en sistemas
Ilustración 8 Presupuesto de control". control automatico
educacion. https://controlautomaticoeducacion.com/control-
realimentado/diagrama-de-bloques/ (accedido el 16 de junio de
2022).
IX. CONCLUSIONES
[4] InstrumentacionyControl.NET. El control realimentado
Con la consulta realizada se pudo concluir que el mejor
ON/OFF. (14 de octubre de 2020). Accedido el 16 de junio de
dispositivo a usar para censar las señales del ángulo del Bi-
2022. [Video en línea].
Hélice es un potenciómetro, debido a que el encoder es menos
Disponible: https://www.youtube.com/watch?v=hPiaHVfoLM
eficiente ya que puede realizar la medición, aunque cada cierto
c
ángulo, es decir, mientras que el potenciómetro podría medir de
uno en uno, el encoder lo haría de treinta en treinta. [5]"Tema 5. simulink". Pàgina inicial de
UPCommons. https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/21
Por otra parte, con las pruebas realizadas, se observó que el
17/192916/tema_5_simulink-
mejor motor para realizar el trabajo es un motor DC de dron ya
5156.pdf?sequence=7&isAllowed=y (accedido el 16 de
que no requiere de ningún controlador para su funcionamiento,
junio de 2022).
trabaja a u voltaje de 2V a 5V, además posee una alta cantidad
de revoluciones por minuto y tiene una masa pequeña que ayuda
al movimiento del eje.