1ER PARCIAL CONTROL ANALÓGICO

PROF. M.Sc. LUIS CARLOS MENESES SILVA

1ER PARCIAL 2023-2

El parcial se puede realizar en parejas. Usar las fechas de nacimiento mezcladas para determinar las FDT.

Giuliano Kaligare Alvarado 24/01/2004

Jose Alejandro Ballesteros Arias 16/04/2004

Dia: 16 mes: 01 año: 2004

La presentación de su parcial es fundamental en la evaluación. Puede realizarlo a mano, sin embargo, el

escaneo debe ser impecable.

1. Para el siguiente sistema y diagrama de bloques:

𝒂𝒂ñ𝒐𝒐∗𝟎𝟎.𝟓𝟓 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐∗𝟎𝟎.𝟓𝟓
𝑮𝑮𝒑𝒑 (𝒔𝒔) = 𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎 𝑮𝑮𝒑𝒑 (𝒔𝒔) = 𝟏𝟏 𝟐𝟐
𝒔𝒔𝟐𝟐 +𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅∗𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎∗𝒔𝒔+𝒂𝒂ñ𝒐𝒐 𝒔𝒔 +𝟏𝟏𝟏𝟏∗𝟏𝟏∗𝒔𝒔+𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐
𝟏𝟏𝟏𝟏 𝟏𝟏𝟏𝟏

Para cada uno de los siguientes controladores 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) = 𝑈𝑈(𝑠𝑠)/𝐸𝐸(𝑠𝑠) determine el error de estado estacionario para
una entrada escalón. Desarrolle matemáticamente el procedimiento.

1
 𝟏𝟏
a. 𝑮𝑮𝒑𝒑 (𝒔𝒔) = 𝑲𝑲𝒑𝒑 �𝟏𝟏 + �
𝑻𝑻𝒊𝒊 𝒔𝒔

1002 1002 1
𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠) = → ∗ 𝐾𝐾(1 + )
0.1𝑠𝑠2 +16𝑠𝑠+2004 0.1𝑠𝑠2 +16𝑠𝑠+2004 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠

1002 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠+1 1002𝐾𝐾

∗ 𝐾𝐾 →
0.1𝑠𝑠2 +16𝑠𝑠+2004 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠 (0.1𝑠𝑠2 +16𝑠𝑠+2004)𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠

1002𝐾𝐾
(0.1𝑠𝑠2 +16𝑠𝑠+2004)𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠 1002
1002𝐾𝐾 → 1002𝐾𝐾
1+ (0.1𝑠𝑠2 +16𝑠𝑠+2004)𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠(1+ )
(0.1𝑠𝑠2 +16𝑠𝑠+2004)𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠 0.1𝑠𝑠2 +16𝑠𝑠+2004)𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠

1002𝐾𝐾
(0.1𝑠𝑠 3 𝑇𝑇𝑖𝑖 + 16𝑠𝑠 2 𝑇𝑇𝑖𝑖 + 2004𝑠𝑠𝑇𝑇𝑖𝑖 + 1002𝐾𝐾)𝑠𝑠

1 𝑇𝑇𝑖𝑖 (0.1𝑠𝑠2 +16𝑠𝑠+2004)

𝑒𝑒 = − 6(𝑥𝑥) → 𝑒𝑒 =
𝑠𝑠 0.1𝑠𝑠3 𝑇𝑇𝑖𝑖 +16𝑠𝑠2 𝑇𝑇𝑖𝑖 +2004𝑠𝑠𝑇𝑇𝑖𝑖 +1002𝐾𝐾

𝑇𝑇𝑖𝑖 �0.1𝑠𝑠2 +16𝑠𝑠+2004�𝑠𝑠

𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠=𝑒𝑒∗𝑠𝑠 → 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 =
0.1𝑠𝑠3 𝑇𝑇𝑖𝑖 +16𝑠𝑠2 𝑇𝑇𝑖𝑖 +2004𝑠𝑠𝑇𝑇𝑖𝑖 +1002𝐾𝐾

lim = 0 → 𝒆𝒆𝒔𝒔𝒔𝒔 = 𝟎𝟎
𝑠𝑠→0

b. 𝑮𝑮𝒄𝒄 (𝒔𝒔) = 𝑲𝑲𝒑𝒑 (𝟏𝟏 + 𝑻𝑻𝒅𝒅 𝒔𝒔)

1002 1002𝐾𝐾𝑝𝑝 (1+𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠)
∗ 𝐾𝐾𝑝𝑝 (1 + 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠) →
0.1𝑠𝑠2 +16𝑠𝑠+2004 0.1𝑠𝑠2 +16𝑠𝑠+2004

1002𝐾𝐾𝑝𝑝 (1+𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠)

0.1𝑠𝑠2 +16𝑠𝑠+2004
1002𝐾𝐾𝑝𝑝 (1+𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠)
1+
0.1𝑠𝑠2 +16𝑠𝑠+2004
1002𝐾𝐾(1+𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠)
→ 2
(0.1𝑠𝑠 +16𝑠𝑠+2004+1002𝑘𝑘+1002𝑘𝑘𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠)𝑠𝑠

1 1002𝐾𝐾(1+𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠)
𝑒𝑒 = − (0.1𝑠𝑠2 → 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝑠𝑠 ∗ 𝐺𝐺 (𝑠𝑠)
𝑠𝑠 +16𝑠𝑠+1002𝐾𝐾𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠+1002𝐾𝐾+2004)

𝟐𝟐
𝒆𝒆𝒔𝒔𝒔𝒔 =
𝟐𝟐 + 𝑲𝑲

2
 𝟏𝟏
c. 𝑮𝑮𝒄𝒄 (𝒔𝒔) = 𝑲𝑲𝒑𝒑 (𝟏𝟏 − + 𝑻𝑻 𝒔𝒔)
𝒅𝒅
𝑻𝑻𝒊𝒊 𝒔𝒔
𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 𝟏𝟏 1002𝐾𝐾(𝑠𝑠𝑠𝑠−1+𝑑𝑑𝑠𝑠2 𝑇𝑇)
∗ 𝑲𝑲𝒑𝒑 (𝟏𝟏 − + 𝑻𝑻𝒅𝒅 𝒔𝒔) →
𝟎𝟎.𝟏𝟏𝒔𝒔𝟐𝟐 +𝟏𝟏𝟏𝟏𝒔𝒔+𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐 𝑻𝑻𝒊𝒊 𝒔𝒔 (0.1𝑠𝑠2 +16𝑠𝑠+2004)𝑇𝑇𝑠𝑠

1002𝐾𝐾(𝑠𝑠𝑠𝑠−1+𝑑𝑑𝑠𝑠2 𝑇𝑇)
�0.1𝑠𝑠2 +16𝑠𝑠+2004�𝑇𝑇𝑠𝑠 (1002𝐾𝐾(𝑠𝑠𝑠𝑠𝑖𝑖−1+𝑇𝑇𝑑𝑑𝑠𝑠2 𝑇𝑇𝑖𝑖)
1002𝐾𝐾(𝑠𝑠𝑠𝑠−1+𝑑𝑑𝑠𝑠2 𝑇𝑇)
→
1+ (0.1𝑠𝑠3 𝑇𝑇𝑖𝑖+16𝑠𝑠2 𝑇𝑇𝑖𝑖+2004𝑠𝑠𝑠𝑠𝑖𝑖+1002𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝑖𝑖−1002𝐾𝐾+1002𝑇𝑇𝑑𝑑𝑑𝑑𝑠𝑠2 𝑇𝑇𝑖𝑖)𝑠𝑠
(0.1𝑠𝑠2 +16𝑠𝑠+2004)𝑇𝑇𝑠𝑠

1 1002𝐾𝐾(𝑠𝑠𝑠𝑠𝑖𝑖 − 1 + 𝑇𝑇𝑑𝑑𝑠𝑠 2 𝑇𝑇𝑖𝑖)

𝑒𝑒 = −
𝑠𝑠 (0.1𝑠𝑠 3 𝑇𝑇𝑖𝑖 + +16𝑠𝑠 2 𝑇𝑇𝑖𝑖 + 2004𝑠𝑠𝑠𝑠𝑖𝑖 + 1002𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝑖𝑖 − 1002𝐾𝐾 + 1002𝑇𝑇𝑑𝑑𝑑𝑑𝑠𝑠 2 𝑇𝑇𝑖𝑖)𝑠𝑠

𝑇𝑇𝑖𝑖(0.1𝑠𝑠 2 + 16𝑠𝑠 + 2004)

𝑒𝑒 =
(0.1𝑠𝑠 3 𝑇𝑇𝑖𝑖 + 16𝑠𝑠 2 𝑇𝑇𝑖𝑖 + 1002𝑇𝑇𝑑𝑑𝑠𝑠 2 𝐾𝐾𝐾𝐾𝑖𝑖 + 2004𝑠𝑠𝑠𝑠𝑖𝑖 + 1002𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑖𝑖 − 1002𝐾𝐾)

𝑇𝑇𝑖𝑖(0.1𝑠𝑠 2 + 16𝑠𝑠 + 2004)

𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 =
(0.1𝑠𝑠 3 𝑇𝑇𝑖𝑖 + 16𝑠𝑠 2 𝑇𝑇𝑖𝑖 + 1002𝑇𝑇𝑑𝑑𝑠𝑠 2 𝐾𝐾𝐾𝐾𝑖𝑖 + 2004𝑠𝑠𝑠𝑠𝑖𝑖 + 1002𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑖𝑖 − 1002𝐾𝐾)

𝑇𝑇𝑖𝑖(0.1𝑠𝑠 2 + 16𝑠𝑠 + 2004)

𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 = lim( )
𝑠𝑠→0 (0.1𝑠𝑠 3 𝑇𝑇𝑖𝑖 + 16𝑠𝑠 2 𝑇𝑇𝑖𝑖 + 1002𝑇𝑇𝑑𝑑𝑠𝑠 2 𝐾𝐾𝐾𝐾𝑖𝑖 + 2004𝑠𝑠𝑠𝑠𝑖𝑖 + 1002𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑖𝑖 − 1002𝐾𝐾

𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 = 0
2. Usando la función de transferencia 𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠) (no use el lazo de control) y por el método de lugar geométrico de
las raíces (plano complejo) determine:

1002
𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠) =
0.1𝑠𝑠 2 + 16𝑠𝑠 + 2004
a) Los parámetros de 𝜔𝜔𝑑𝑑 , 𝜔𝜔𝑛𝑛 , 𝜎𝜎, 𝛽𝛽 𝑦𝑦 𝜉𝜉.

• Raíces

𝑋𝑋1 = −80
𝑋𝑋2 = −80
;
;
+116,79
−116,79 } Polos
𝑊𝑊𝑑𝑑 = 116.79
𝑊𝑊𝑛𝑛 = �𝑊𝑊𝑑𝑑 2 + 𝜎𝜎 2 → 𝑊𝑊𝑛𝑛 = √116.792 + 802 = 141.562

116.79 −80−80
𝛽𝛽 = 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑛𝑛−1 � � = 55.59° 𝜎𝜎 = = −80
80 2

3
 𝜉𝜉 = 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 = 0.57 ó 2𝜉𝜉𝑊𝑊𝑛𝑛 = 𝑏𝑏𝑏𝑏

𝑏𝑏𝑏𝑏 160
𝜉𝜉 = → 𝜉𝜉 = = 0.57
2𝑊𝑊𝑛𝑛 2∗141.562

b) Determine los polos y usando los polos determine el tiempo de establecimiento usando los criterios del
1%, 2% y 5%.

• Código general

Imagen 1. Código para obtener los polos. Imagen 2. Ecuación sin estandarizar.

• Polos

- Polo 1 -80 ; +116.79

- Polo 2 -80 ; -116.79

• Tiempo de establecimiento 𝝈𝝈 = 𝟖𝟖𝟖𝟖

𝟓𝟓 5
= 𝟏𝟏% → = 0.0625 → 1%
𝝈𝝈 80

𝟒𝟒 4
= 𝟐𝟐% → = 0.05 → 2%
𝝈𝝈 80

𝟑𝟑 3
= 𝟓𝟓% → = 0.0375 → 5%
𝝈𝝈 80
Imagen 3. Gráfica de los polos.

4
3. Usando la función de transferencia 𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠), las fórmulas vistas en clase y la ecuación estándar de sistemas de
segundo orden para determinar los parámetros 𝑏𝑏𝑐𝑐 , 𝜔𝜔𝑑𝑑 , 𝜔𝜔𝑛𝑛 , 𝜎𝜎, 𝛽𝛽 𝑦𝑦 𝜉𝜉.

1002
𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠) =
0.1𝑠𝑠 2 + 16𝑠𝑠 + 2004
• Ecuación estándar

1002
𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠) =
𝑠𝑠 2 + 160𝑠𝑠 + 20040

𝑏𝑏
𝐾𝐾 = 2004 𝐽𝐽 = 0.1 2𝜉𝜉𝑊𝑊𝑛𝑛 = 𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑏𝑏𝑏𝑏 =
𝐽𝐽
𝐾𝐾
𝑊𝑊𝑛𝑛 = � → 𝑊𝑊𝑛𝑛 = √20040 = 141.5627
𝐽𝐽

16 160
𝑏𝑏𝑏𝑏 = = 160 𝜉𝜉 = = 0.57
0.1 2 ∗ 141.56

𝑊𝑊𝑑𝑑 = 𝑊𝑊𝑛𝑛 ∗ �1 − 𝜉𝜉 2 = 141.56 ∗ �1 − 0.572 = 116.31

𝜉𝜉 = 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝛽𝛽 → 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 −1 (0.57) = 55.25° → 𝛽𝛽 = 55.25°

𝜎𝜎 = 𝜉𝜉 ∗ 𝑊𝑊𝑛𝑛 = 0.57 ∗ 141.56 = 80.6892

4. Modifique la función de transferencia 𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠) (no use el lazo de control) agregando una ganancia para que
aplique adecuadamente a la forma estándar. Determine todos los parámetros de respuesta transitoria
(𝑡𝑡𝑝𝑝 , 𝑀𝑀𝑝𝑝 , 𝑡𝑡𝑠𝑠 , 𝑡𝑡𝑟𝑟 ) y realice una gráfica en Matlab

1002
𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠) =
0.1𝑠𝑠 2 + 16𝑠𝑠 + 2004
• Ganancia
1
𝐴𝐴 =
0.1
• Aplicando la Ganancia para estandarizar la ecuación

1002 1002
𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠) = 0.1𝑠𝑠2 +160𝑠𝑠+20040
→ 𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠) = 𝑠𝑠2 +160𝑠𝑠+20040
1
0.1

5
• Raíces
𝑋𝑋1 = −80
𝑋𝑋2 = −80
;
;
+116,79
−116,79 } Polos
𝑊𝑊𝑑𝑑 = 116.79
𝑊𝑊𝑛𝑛 = �𝑊𝑊𝑑𝑑 2 + 𝜎𝜎 2 → 𝑊𝑊𝑛𝑛 = √116.792 + 802 = 141.562

116.79 −80−80
𝛽𝛽 = 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑛𝑛−1 � � = 55.59° 𝜎𝜎 = = −80
80 2

𝑏𝑏𝑏𝑏 160
𝝃𝝃 = 𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪 = 𝟎𝟎. 𝟓𝟓𝟓𝟓 𝟐𝟐𝟐𝟐𝑾𝑾𝒏𝒏 = 𝒃𝒃𝒃𝒃 𝜉𝜉 = → 𝜉𝜉 = =0.57
2𝑊𝑊𝑛𝑛 2∗141.562

𝜋𝜋 𝜋𝜋 𝜋𝜋+𝛽𝛽 𝜋𝜋+55.59°
𝑡𝑡𝑝𝑝 =
𝑊𝑊𝑑𝑑
= 116.79 = 0.02689 𝑡𝑡𝑟𝑟 =
𝑊𝑊𝑑𝑑
= 116.79
= 0.502

5 5 4 4 3 3
𝑡𝑡𝑠𝑠1% =
𝜎𝜎
= 80 = 0.0625 𝑡𝑡𝑠𝑠2% =
𝜎𝜎
= 80 = 0.05 𝑡𝑡𝑠𝑠5% =
𝜎𝜎
= 80 = 0.0375

𝐺𝐺𝑝𝑝 �𝑡𝑡𝑝𝑝 � − 𝐺𝐺𝑝𝑝 (∞)

𝑀𝑀𝑝𝑝 = ∗ 100% = 11.6229
𝐺𝐺𝑝𝑝 (∞)
• Gráfica

Imagen 4. Gráfica de la ecuación estandarizada con una entrada escalón.

6
• Código

Imagen 5. Código para graficar y visualizar la ecuación estandarizada con una entrada escalón.