Entrega 2 - Laboratorio de Control

Oscar Martı́nez Rodrı́guez, Valentina Marulanda Acosta, Juan Pablo Romero

Noviembre 4 de 2017

1. Circuito OPAMP
1.1. Modelado y validación

Figura 1: Circuito de la planta a controlar

Para determinar el modelo del circuito se emplearon las leyes de corrientes y tensiones de Kirchhoff
y los modelos de los elementos en el dominio de la frecuencia. Se encontraron las siguientes ecuaciones para
cada uno de los nodos del circuito:
Vin − V1 V1 − V+
= + sC(V1 − Vout )
R R
V1 − V+
= sCV+
R
Vout − V+
sC(V1 − Vout ) =
R2
Vout − V+ V+
=
R2 R1
Realizando operaciones algebraicas se obtiene finalmente la siguiente función de transferencia del
circuito.
Vout R1 + R2
=
Vin (C 2 R2 R1 )s2 + (2R1 − R2 )CRs + R1
Por último se reemplazan los valores numéricos de los componentes. C = 10µF , R = 10kΩ,
R1 = R2 = 4,7kΩ. La función de transferencia resultante es:

Vout 9400
= 2
Vin 47s + 470s + 4700

1
 En la figura 2 se puede observar el esquema empleado para realizar la comparación entre la respuesta
del circuito y la del modelo planteado.

Figura 2: Esquema comparación de modelos

En la siguiente figura se encuentran representadas las respuestas de ambos sistemas de lazo abierto
frente a una entrada tipo paso. Se evidencia que el modelo es una representación bastante apropiada ya que
las respuestas son idénticas.

Respuesta al paso sistema de lazo abierto

2.5
Circuito
Modelo

1.5
Amplitud

0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo (s)

Figura 3: Respuesta al paso del circuito y del modelo en lazo abierto

1.2. Diseño de compensadores

PID

Requerimientos: Error de posición igual a cero, sobrepico menor al 7 % y tiempo de estabilización

menor a la mitad del tiempo en lazo abierto. El tiempo de estabilización en lazo abierto es aproxima-
damente 0.808 segundos.

2
Para el diseño de este compensador se decidió emplear el método del lugar de las raı́ces. Como primer
criterio se determinan los valores de kp , ki y kd que hacen estable el sistema de lazo cerrado, en este
caso todos los valores positivos de las constantes.

200(kd s2 + kp s + ki )
Go (s) =
s3 + (10 + 200kd )s2 + (100 + 200kp )s + 200ki

Debido a que para el diseño por medio de este método solo es posible variar una de las constantes del
PID a la vez, se fijaron los valores de kd = 0,5 y ki = 100 con el fin de variar kp . La función en la cual
se hace el lugar de las raı́ces es entonces la siguiente:

200s 200s
G1 (s) = =
(200kd + 1)s2 + 10s + (200ki + 100) 2
101s + 10s + 20100

Root Locus
15
0.646

10
Imaginary Axis (seconds -1)

-5

-10

0.646
-15
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
Real Axis (seconds -1)

Figura 4: Diagrama de root locus para el sistema

De acuerdo al diagrama se obtuvieron los siguientes rangos de kp para los cuales se cumplı́an los re-
querimientos: kp > 9,14 para obtener un sobrepico menor al 7 % y kp < 14,6 para tener un tiempo de
estabilización menor a 0.404s.

Se escogió finalmente kp = 10, y se obtuvo la siguiente función de transferencia para el sistema de lazo
cerrado:

100s2 + 2000s + 20000

Go (s) =
s3 + 110s2 + 2100s + 20000
Se simuló la respuesta del circuito y del modelo en un sistema de lazo cerrado con un bloque PID con
las constantes halladas anteriormente.

3
 Respuesta al paso sistema de lazo cerrado
1.2
Circuito
Modelo
1

0.8
Amplitud

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (s)

Figura 5: Respuesta al paso del circuito y del modelo en lazo cerrado con kd = 0,5, ki = 100 y kp = 10

En la figura anterior se puede observar el cumplimiento de los requerimientos del sistema. Nuevamente
las gráficas correspondientes al modelo y al circuito son muy similares. La respuesta presenta un
sobrepico de 6.5 % y un tiempo de estabilización de aproximadamente 0.35s.
Atraso

Requerimientos: Error de posición menor a 3 %, margen de fase ≥ 50o y margen de ganancia ≥ 10dB.
La red de atraso esta definida por:
T1 as + 1
C1 (s) = k ·
T1 s + 1
Lo primero que se realizó fue encontrar los valores de k para los que el sistema tiene un error de posición
menor al 3 %, para esto el encuentra el kp como sigue:

kp = lı́m C1 (s)G(s) = 2k
s→0

Por lo tanto los valores de k están dados por:

1 1
| | ≤ 0,03 ⇒ | | ≤ 0,03
1 + kp 1 + 2k
k ≥ 16,167
Se escoge un valor de k=17 y se procede a hallar la red de atraso como se muestra a continuación

Φm = M frequerido + 6o = 56o

Con este ángulo se halla el valor de ωg0 = 13,93 rad/s y posteriormente se hallan los valores de a y T1
como se muestra a continuación
1
a= = 0,0494
|kG(jω)|ω=13,93
10
T1 = = 14,5341
a · ωg0
Teniendo estos parámetros es posible hallar los valores de los componentes del circuito de la red de
atraso, fijando el valor de R1=10 KΩ, se obtienen los siguientes valores: R2=519.67 Ω y C=1381.6115

4
µF .
Por último se agregan los circuitos de multiplicador por constante y el restador de las señales de entrada
y salida y se obtiene el circuito de la figura 6 que se muestra a continuación:

Figura 6: circuito en SimScape vs diagrama de bloques red de atraso.

Al simular el circuito y el diagrama de bloques anterior se obtiene exactamente la misma respuesta

al paso para ambos casos como se muestra en la figura 7, esta respuesta al paso se estabiliza en una
amplitud de 0.971 por lo tanto cumple el requerimiento de un error de posición menor al 3 %.

Comparación función de transferencia y circuito simulado

1

0.9
Función de transferencia
Circuito
0.8

0.7

0.6
Amplitud

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (seg)

Figura 7: Comparación respuesta al paso circuito vs diagrama de bloques red de atraso.

Por último se muestran los diagramas de bode del sistema completo luego de aplicar la red de atraso
en color azul, de kG(s) en color amarillo y del compensador en color rojo en la figura 8, en esta se
puede ver que se cumplen los requerimientos de margen de ganancia y de fase, el sistema presenta un
margen de ganancia infinito y un margen de fase de 50,4◦ .

5
 Bode Diagram
40
kG(s)
20 c1
c1G(s)

Magnitude (dB)
0

-20

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90
System: untitled1
Phase Margin (deg): 9.95
-135 Delay Margin (sec): 0.00296
System: h At frequency (rad/s): 58.7
Phase Margin (deg): 50.4 Closed loop stable? Yes
Delay Margin (sec): 0.063
-180 At frequency (rad/s): 14
10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1
Closed loop stable? Yes 10 2 10 3
Frequency (rad/s)

Figura 8: Diagramas de bode red de atraso.

Adelanto

Requerimientos: Error de posición menor a 3 %, margen de fase ≥ 50o y margen de ganancia ≥ 10dB.
La red de adelanto esta definida por:
T2 bs + 1
C2 (s) = k
T2 s + 1
Primero que todo se encuentran los valores de k para los que el sistema tiene un error de posición
menor al 3 %, como el sistema es igual y el requerimiento es igual se encuentra que k ≥ 16,167 y se
escoge un valor de k=17.
El sistema kG(s) tiene un margen de fase de 9,95◦ a una frecuencia de 58.7 rad/s. Con el valor de k y
el margen de fase actual es posible hallar el valor de φm como se muestra a continuación:

φm = mfreq − mfactual + θ = 50◦ − 9,95◦ + 10◦

Posteriormente es posible hallar el valor de b:

1 + sin(φm )
b= = 7,5692
1 − sin(φm )

Con el valor de b se halla el valor de ωg0 y de T2

20log(|kG(jω)|) = 10log(b)

De la anterior ecuación se obtiene ωg0 = 96,9729, para posteriormente obtener:

1
T2 = √ = 0,0037
b · ωg0

Teniendo estos parámetros es posible hallar los valores de los componentes del circuito de la red de
adelanto, fijando el valor de R1=10 KΩ, se obtienen los siguientes valores: R2=1522,3 Ω y C=2.8 µF .
Por último se agregan los circuitos de ganancia R1+R2
R2 , el multiplicador por constante y el restador de
las señales de entrada y salida y se obtiene el circuito de la figura 9 que se muestra a continuación:

6
 Figura 9: Circuito en SimScape vs diagrama de bloques red de adelanto

Al simular el circuito y el diagrama de bloques anterior se obtiene exactamente la misma respuesta

al paso para ambos casos como se muestra en la figura 10, esta respuesta al paso se estabiliza en una
amplitud de 0.971 por lo tanto cumple el requerimiento de un error de posición menor al 3 %.

Comparación Circuito con función de transferencia

1.2
Circuito
Función de Transferencia

0.8
Amplitud

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Tiempo (seg)

Figura 10: Comparación respuesta al paso circuito vs diagrama de bloques red de adelanto.

Se puede mostrar que el requerimiento de margen de fase ≥ 50◦ se cumple, esto se muestra en los
diagramas de bode de la figura 11 donde se ve en color azul el diagrama de kG(s), en color rojo la red
de adelanto y en color amarillo el diagrama final, en esta figura se ve que el margen de fase luego de
aplicar la red de adelanto es de 56◦ a una frecuencia de 97 rad/s, por otra parte el margen de ganancia
al aplicar la red de adelanto es infinito.

7
 Bode Diagram
60

40
KG(s)
20 c2

Magnitude (dB)
c2G(s)
0

-20

-40

-60

-80
90

45

0
Phase (deg)

System: Feedback
-45 Phase Margin (deg): 56
System: KG(s) Delay Margin (sec): 0.0101
-90 Phase Margin (deg): 9.95 At frequency (rad/s): 97
Delay Margin (sec): 0.00296 Closed loop stable? Yes
-135 At frequency (rad/s): 58.7
Closed loop stable? Yes
-180
10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4
Frequency (rad/s)

Figura 11: Diagramas de bode red de adelanto.

Adelanto-Atraso

Requerimientos: Error de posición menor a 3 %, margen de fase ≥ 50o y margen de ganancia ≥ 10dB.
La red de adelanto-atraso esta definida por:
T2 bs + 1
C2 (s) = k
T2 s + 1
Como los requerimientos son los mismos de las redes anteriores, se encuentran los valores de k para los
que el sistema tiene un error de posición menor al 3 %, k ≥ 16,167 y se escoge un valor de k=17.
El sistema kG(s) tiene un margen de fase de 9,95◦ a una frecuencia de 58.7 rad/s. Con estos valores
se halla la red de adelanto a una frecuencia de 15 rad/s, se obtiene el valor de b=1.2251 y con esto se
halla el valor de T2 = 0,0602.
Posteriormente se encuentra la red de atraso a la frecuencia de 15 rad/s anteriormente seleccionada
se obtiene la magnitud de kG(s)C2 (s) evaluada en esta frecuencia, con esta magnitud se encuentra el
valor de a = 0,0519 y T1 = 12,8488.
Teniendo estos parámetros es posible hallar los valores de los componentes del circuito de la red de
adelanto, fijando el valor de R1=10 KΩ, se obtienen los siguientes valores: R2=44424.7 Ω y C=7.375
µF . Por otra parte los componentes de la red de atraso se encuentran fijando R2=10 KΩ, ası́ se halla
R1=182.67823 KΩ y C=66.685 µF .
Por último se agregan los circuitos de ganancia R1+R2
R2 , el multiplicador por constante y el restador de
las señales de entrada y salida y se obtiene el circuito de la figura 12 que se muestra a continuación:

Figura 12: Circuito en SimScape vs diagrama de bloques red de adelanto-atraso.

8
 Al simular el circuito y el diagrama de bloques anterior se obtiene exactamente la misma respuesta
al paso para ambos casos como se muestra en la figura 13, esta respuesta al paso se estabiliza en una
amplitud de 0.971 por lo tanto cumple el requerimiento de un error de posición menor al 3 %.

Comparación circuito y función de transferencia

1

0.9 Circuito
Función de Transferencia

0.8

0.7

0.6
Amplitud

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo (seg)

Figura 13: Comparación respuesta al paso circuito vs diagrama de bloques red de adelanto-atraso.

Por último se puede mostrar que el requerimiento de margen de fase ≥ 50◦ se cumple, esto se muestra
en los diagramas de bode de la figura 14 donde se ve en color azul el diagrama de kG(s), en color
rojo la red de adelanto, en color amarillo la red de atraso y en color morado el diagrama final, en esta
figura se ve que el margen de fase luego de aplicar la red de adelanto-atraso es de 50,4◦ a la frecuencia
seleccionada de 15 rad/s, por otra parte el margen de ganancia es infinito tanto inicialmente como
luego de aplicar la red de adelanto-atraso.

Bode Diagram
40
kG(s)
c2
20 c1
kc1cG(s)
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
45

0
Phase (deg)

-45 System: h
Phase Margin (deg): 50.4
Delay Margin (sec): 0.0585
-90 System: untitled1
At frequency (rad/s): 15
Phase Margin (deg): 9.95
Closed loop stable? Yes
Delay Margin (sec): 0.00296
-135 At frequency (rad/s): 58.7
Closed loop stable? Yes

-180
10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
Frequency (rad/s)

Figura 14: Diagramas de bode red de adelanto-atraso.

En la siguiente imagen se encuentra la respuesta al paso del sistema de lazo cerrado con cada uno
de los compensadores previamente diseñados. El sistema controlado con red de adelanto presenta un tiempo
de estabilización de 0.0755 s y un sobrepico de 20.9 %, el de la red de atraso se estabiliza en 3.08s y el de
adelanto-atraso en 2.78s, estos últimos no tienen sobre-pico. Los tres sistemas tienen un error de estado
estacionario del 3 % y un error de velocidad infinito. El compensador de adelanto hace más rápido el sistema
pero aumenta considerablemente el sobrepico.

9
 Comparación de respuestas
1.2
Atraso
Adelanto
Adelanto-Atraso
1

0.8
Amplitud

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (s)

Figura 15: Respuesta al paso de los sistemas

Bode Diagram
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4
Frequency (rad/s)

Figura 16: Diagramas de bode de los sistemas: red de atraso (azul), red de adelanto (rojo) y adelanto-atraso
(amarillo)

En la imagen anterior se tienen los diagramas de bode de los sistemas con cada uno de los com-
pensadores. Se puede ver claramente que el sistema controlado con red de adelanto tiene un ancho de banda
mayor que los otros, los cuales tienen una respuesta en frecuencia muy similar. La ganancia del sistema y la
fase en el caso del controlador de adelanto no presenta una variación significativa en su ancho de banda.Los
compensadores de atraso y adelanto atraso encontrados presentan una respuesta muy similar pero con cam-
bios muy notables en fase y magnitud en su banda pasante.

Por último se introdujeron perturbaciones tipo paso de amplitud 0.5 tanto a la entrada como a la
salida de la planta con el fin de determinar la robustez de los sistemas. Se puede observar que los sistemas
en general son menos afectados por perturbaciones a la salida de la planta y el sistema de red de adelanto
tiene el comportamiento más robusto de los 3, presentando la menor variación.

10
 Perturbaciones en la entrada de la planta
1.5

Amplitud 1

0.5
Atraso
Adelanto
Adelanto-Atraso
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (s)
Perturbaciones en la salida de la planta
1.1

0.9
Amplitud

0.8

0.7
Atraso
0.6 Adelanto
Adelanto-Atraso
0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (s)

Figura 17: Respuesta de los sistemas al introducir perturbaciones

En el caso de los compensadores de Adelanto-atraso y atraso el sobre-pico se ve afectado de

forma drástica por las perturbaciones, un generalmente efecto indeseable. Luego del transitorio todos los
compensadores a pesar de la perturbación siguen la referencia.

2. Motor LEGO
2.1. Diseño de compensadores
PID

Requerimientos:Error de posición igual a cero, tiempo de estabilización menor a la mitad del tiempo
en lazo abierto y sobrepico menor al 7 %. El tiempo de estabilización del sistema en lazo abierto es de
0.433s.

Para el diseño de este compensador se usó el método de lugar de las raı́ces para la variable ki asumiendo
valores de kd = 40 y kp = 240 encontrando la siguiente función de transferencia:

0,001703s4 + 0,03079s3 + 0,1392s2

Grl =
0,001353s7 + 0,1048s6 + 1,972s5 + 13,96s4 + 33,41s3

11
 Root Locus

30 0.87 0.78 0.66 0.52 0.36 0.18

25

0.94
20

15
Imaginary Axis (seconds -1)

10 0.985

50 40 30 20 10
0

-5

-10 0.985

-15

-20
0.94
0.87 0.78 0.66 0.52 0.36 0.18

-50 -40 -30 -20 -10 0

Real Axis (seconds -1)

Figura 18: Lugar de las raices para la función Grl variable ki , kp = 240, kd = 40

La mejor compensación polos y ceros para cumplir el tiempo estabilización se logró con un ki = 100 lo
que generó la siguiente respuesta al paso:

Step Response
1.2

System: h
Settling time (seconds): 0.185

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Time (seconds)

Figura 19: Respuesta al paso ki = 100, kp = 240, kd = 40

Se observa que no se tiene sobrepico y el tiempo de estabilización es de 0.185s con un error de posición
0, cumpliendo los requerimientos dados.Los resultados de la implementación se pueden observar a
continuación.

12
 Controlador PID de posición
2.2

Datos experimentales
Simulación

2 X: 0.5615
Y: 1.931

1.8
Posición (rad)

1.6

1.4

1.2

1
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo (s)

Figura 20: Comparación datos experimentales y esperados por simulación

Se observa una clara diferencia en el tiempo de estabilización, la respuesta de la planta fı́sica presentó
un tiempo de estabilización de ≈0.5 s, aunque reducido comparado con los controladores observados
anteriormente no cumple la especificación de 0.2s de estabilización. Los datos experimentales registran
un sobrepico menor que no se observaba en la simulación además tiene un error permanente 0.069 rad.

No obtener la respuesta esperada puede ser debido a que el diseño se realizó con una simplificación
de la función de transferencia omitiendo información importante para controladores que demandan un
tiempo de respuesta tan reducido.
Atraso

Requerimientos:Error de velocidad menor a 2 %, margen de fase ≥ 60o y margen de ganancia ≥ 12dB.

Para ajustar el error de velocidad se determina el valor de Kv :

0,1392 1 + aT1 s
Kv = lı́m skG(s)C(s) = lı́m sk = 0,1392k
s→0 s→0 s(0,1106s + 1) 1 + T1 s
Teniendo en cuenta que el error de velocidad se define como ev = 1/|Kv |, se obtiene la siguiente
condición: k ≥ 359,19. Se escoge finalmente un valor de k=360. Posteriormente se calculan los valores
de los parámetros del compensador de la siguiente manera.

Φm = M frequerido + 60o = 66o

Se halla luego la frecuencia en la cual la fase es igual a -114o .

 
50,112
< kG(jwg ) =< = −114o
jwg (j0,1106wg + 1)
 
−1 −1
−tan = −114o − −− > wg = 4,018rad/s
0,1106w
A continuación se halla la magnitud a esa frecuencia.

|50,112|
= 11,39 − −− > 21,13dB
|jwg (j0,1106wg + 1)|

13
 Teniendo en cuenta que el valor de a debe ser inverso a esa magnitud se tiene que: a = 0,087. Luego
se calcula el valor de T1 de la siguiente manera.

10 10
T1 = = = 28,35
awg 0,087 ∗ 4,018
Finalmente el controlador tiene la siguiente forma:

0,4482s + 1
C(s) =
3,68s + 1

Bode Diagram
150

100
Magnitude (dB)

50

-50

-100
0
System: untitled2
Phase Margin (deg): 60.8
Phase (deg)

-45
Delay Margin (sec): 0.265
At frequency (rad/s): 4.01
-90 Closed loop stable? Yes

-135

-180
10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
Frequency (rad/s)

Figura 21: Diagrama de bode de kG(s) en azul, la red de atraso en rojo y el sistema kG(s)C(s) en amarillo

En la gráfica anterior se pueden observar os diagramas de bode de la planta y el controlador. Como se

puede apreciar se obtiene un margen de ganancia infinito debido a que la gráfica del sistema no cruza con
180o y se tiene un margen de fase igual a 60.8o , cumpliendo con los requerimientos iniciales del sistema.

Error de velocidad
0.25

0.2

0.15

0.1

0.05 X: 24.7
Y: 0.01996

0
0 5 10 15 20 25
Tiempo (s)

Figura 22: Error de velocidad en función del tiempo

14
En la figura anterior se observa el comportamiento del error de velocidad del sistema de lazo cerrado,
el cual toma un valor de 1.996 % en estado estable cumpliendo con el requerimiento.

En la imagen siguiente se observa la respuesta del sistema de lazo cerrado frente a una entrada tipo
paso de amplitud 2. La forma de onda de la salida al implementar el sistema con el motor se asemeja
a lo estimado en simulación y a pesar de que difieren un poco en el estado transitorio se estabilizan en
aproximadamente el mismo valor en tiempos muy similares.

Sumulación e Implementación
2.5
Simulación
Implementación

1.5
Amplitude

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds)

Figura 23: Respuesta del sistema de lazo cerrado frente a un paso de amplitud 2

Adelanto

Requerimientos:Error de velocidad menor a 5 %, margen de fase ≥ 70o y margen de ganancia ≥ 10dB.

Para asegurar el error de velocidad en el sistema de posición, se realiza un procedimiento análogo al
realizado para la red de atraso.
0,1392 1 + bT2 s
Kv = lı́m skG(s)C(s) = lı́m sk = 0,1392k
s→0 s→0 s(0,1106s + 1) 1 + T2 s
   
1  1  1
ev =   =   < 5% ⇒ k > , k > 143,6782
kv 0,1392k  0,1392 · 5 %

El diagrama de bode para el sistema de lazo abierto de kG(s) se muestra a continuación.

15
 Bode Diagram
60

40

20
Magnitude (dB)
0

-20

-40

-60

-80
-90

System: untitled1
Phase Margin (deg): 37
Phase (deg)

Delay Margin (sec): 0.0537

At frequency (rad/s): 12
-135 Closed loop stable? Yes

-180
10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
Frequency (rad/s)

Figura 24: Diagrama de Bode 144G(s)

Como se observa en la imagen anterior en lazo abierto kG(s) tiene un margen de ganancia infinito y
un margen de fase de 37◦ .
Sintonización de la red de adelanto: Al compensar el sistema con la red de adelanto, se requiere
tener una tolerancia (θ) en la campana del controlador debido al corrimiento que le genera la ganancia
al cruce por 0dB. De forma iterada se encontró que para este caso el ángulo de ’comodı́n’ para cumplir
los requerimiento es mı́nimo 15◦ .

Ψ = Mf requerido − Mf actual + θ ⇒ Ψ = 70◦ − 37◦ + 15◦ = 48◦

1 + sin(Ψ)
b= = 6,7984
1 − sin(Ψ)
Se encuentra la frecuencia a la cual se cumple:

20Log10 |kG(jwg )| = −10Log10 b ⇒ wg = 34,484rad/s

t se puede calcular como

1
t= √ = 0,0111
b · wg
El controlador de adelanto calculado que satisface los requerimientos es
1 + 0,0756s
C(s) = 143,67
1 + 0,0111s

En la siguiente imagen se muestra la comparación en frecuencia de los diagramas de bode.

16
 Bode Diagram
60

40

20

Magnitude (dB) 0

-20

-40

-60

-80

-100

-120
90
kG(s)
45 C(s)
kG(s)C(s)

0
Phase (deg)

System: kG(s)C(s)
Phase Margin (deg): 70.1
-45
Delay Margin (sec): 0.0798
At frequency (rad/s): 15.3
-90 Closed loop stable? Yes

-135
System: kG(s)
-180 Phase Margin (deg): 37
10 -1 10 0 10 1
Delay Margin (sec): 0.0537 10 2 10 3 10 4
At frequency (rad/s): 12 Frequency (rad/s)
Closed loop stable? Yes

Figura 25: Diagramas de bode de kG(s), C(s), y kG(s)C(s)

Como se observa en los diagramas de bode, el controlador implementado cumple el margen de fase
pedido teniendo .
El error de velocidad del sistema en función del tiempo se observa en la siguiente figura, apreciando
que se consigue tener la limitación en error de velocidad pedido.

Error de Velocidad
0.06

0.05
Diferencia entrada/salida a una rampa unitaria

0.04

0.03

0.02

0.01

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (s)

Figura 26: Error de velocidad sistema en lazo cerrado compensado.

17
 Respuesta al paso
1.2
Implementación
X: 0.9108 Simulación
Y: 1.042

0.8
Posición (rad)

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo (s)

Figura 27: Comparación respuesta al paso de la simulación y la implementación real.

En la imagen anterior se observa la respuesta del sistema en simulación y en la implementación, se nota

que poseen la misma forma pero en la planta real existe un error de 0.042 al paso además de necesitar
un tiempo comparativamente mucho más grande para la estabilización.

Adelanto-Atraso

Requerimientos:Error de velocidad menor a 2 %, margen de fase ≥ 70o , margen de ganancia ≥ 12dB

y ancho de banda ≥ 13rad/s.
Como el procedimiento mostrado para la red de atraso para asegurar el error de velocidad:

0,1392 1 + aT1 s
Kv = lı́m skG(s)C(s) = lı́m sk = 0,1392k
s→0 s→0 s(0,1106s + 1) 1 + T1 s
   
1  1  1
ev =   =   < 2% ⇒ k > , k > 359, 19
kv 0,1392k  0,1392 · 2 %
Respuesta en frecuencia en lazo abierto kG(s).

18
 Bode Diagram
100

50

Magnitude (dB)

-50

-100
-90
Phase (deg)

System: untitled1
Phase Margin (deg): 24
-135 Delay Margin (sec): 0.0206
At frequency (rad/s): 20.3
Closed loop stable? Yes

-180
10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
Frequency (rad/s)

Figura 28: Diagrama de Bode 360G(s).

Se tiene un margen de ganancia infinito y un margen de fase de 24◦ .

Sintonización red de adelanto. Campana necesaria:

Ψ = 70◦ − 24◦ + 6◦ = 41,181◦

1 + sin(Ψ)
b= = 4,855
1 − sin(Ψ)
t se puede calcular como con wg=13 rad/s para tener el requerimiento de ancho de banda.
1
t= √ = 0,0349
b · wg

El controlador de adelanto es:

1 + 0,169s
Cad (s) = 143,67
1 + 0,0349s
Sintonización red de atraso.
1
a= = 0,2066
|kG(j13)Cad (j13)|
10 10
t= = = 3,7224
a · wg 0,2066 · 13
El controlador de atraso es:
1 + 0,769s
Cat(s) =
1 + 3,7224s
Respuesta en frecuencia de los controladores y el sistema compensado.

19
 Bode Diagram
100
kG(s)
80
Cad(s)
kG(s)Cad(s)Cat(s)
60
Cat(s)

Magnitude (dB)
40

20

-20

-40

-60

-80
45

System: kG(s)Cad(s)Cat(s)
Phase (deg)

-45 Phase Margin (deg): 71.4

Delay Margin (sec): 0.0954
At frequency (rad/s): 13.1
-90 Closed loop stable? Yes

-135

-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
Frequency (rad/s)

Figura 29: Diagrama de Bode G(s).

Como se muestra anteriormente con los compensadores calculados se cumplen los requerimientos del
margen de fase con 71,4◦ y de ancho de banda.

Error de Velocidad
0.08

0.07

0.06
Error de velocidad (rad)

0.05

0.04

0.03

X: 7
Y: 0.02
0.02

0.01

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo (s)

Figura 30: Error de velocidad del sistema de lazo cerrado compensado.

Se cumple del requerimiento de error de velocidad.

20
 Respuesta al paso
3
Implementación
Simulación

2.5

X: 6.912
Posición (rad)

Y: 1.897

1.5

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12
Tiempo (s)

Figura 31: Respuesta al paso del sistema de lazo cerrado compensado.

En la figura anterior se muestra la respuesta al paso del sistema tanto en simulación como en su
implementación fı́sica. La simulación posee un sobre-pico del 5 %. Los resultados de la implementación
muestran un sobre pico mucho mayor pero posee un tiempo de estabilización similar.

Comparación de compensadores implementados:

A continuación se puede observar la comparación de las respuestas al paso del sistema de lazo
cerrado para cada uno de los compensadores diseñados para el motor. El sistema controlado con PID es
el que toma más tiempo en estabilizarse mientras que el de adelanto-atraso presenta la respuesta más
rápida. Tanto el PID como el controlador de atraso ocasionan un error de posición mayor que los otros y el
compensador de adelanto-atraso a pesar de que tiene un pequeño sobre-pico tiene el menor error de posición.

Comparación de las respuestas

1.2

0.8
Amplitud

0.6

0.4

Atraso
0.2 Adelanto
Adelanto-Atraso
PID
0
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo (s)

Figura 32: Respuesta al paso de los sistemas

En la siguiente imagen se observan los diagramas de bode de los sistemas con los compensadores
de adelanto, atraso y adelanto-atraso. El compensador de atraso tiene el menor ancho de banda de los tres.

21
Los compensadores de atraso y adelanto-atraso poseen una respuesta en fase con cambio pronunciados a
diferencia de la fase del compensador de adelanto que cambia significativamente en su cruce por 0dB.

Bode Diagram
100

50
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90
Phase (deg)

-135

-180
10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4
Frequency (rad/s)

Figura 33: Diagramas de bode de los sistemas, red de atraso (azul), red de adelanto (rojo) y red de adelanto-
atraso (amarillo)

Perturbaciones en la entrada de la planta

1.2

0.8
Amplitud

0.6

0.4 Atraso
Adelanto
Adelanto-Atraso
0.2
PID

0
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo (s)

Perturbaciones en la salida de la planta

1.1

0.9
Amplitud

0.8

Adelanto
0.7 Atraso
PID
0.6 Adelanto-Atraso

0.5
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo (s)

Figura 34: Respuesta de los sistemas al introducir perturbaciones

Cuando los sistemas son sometidos a perturbaciones sus respuestas al paso no se ven afectadas de
gran medida incluso en los transitorios, se observa una respuesta muy similar a la mostrada anteriormente.

22
3. Entrega Final: SEGWAY
3.1. Planteamiento del problema
Se desea hacer el control de un segway (a escala), una forma de transporte no convencional y que ha
tenido auge en los últimos años. El uso de estos dispositivos requiere el control de un sistema naturalmente
inestable, el péndulo invertido.

Se tiene como objetivo estabilizar el mástil del prototipo a 90◦ respecto a la horizontal incluso en presencia
de perturbaciones externas, por lo que se requiere sistemas de respuesta rápida.

3.2. Construcción de la planta

Para la construcción de la planta se tuvieron las siguientes consideraciones:

Sensor: Se va a utilizar el sensor de aceleración de MindStorm de LEGO c que provee información de

la aceleración en los tres ejes coordenados por medio de una interfaz I2C. El sensor se ubica de forma
que la lectura del sensor sea una lectura en el eje x.
Ruedas: Se utilizaron ruedas de un radio comparativamente grande con el motor para tener más
ángulos entre los cuales se pueda realizar la compensación del sistema.
Motor: El motor usado es el LEGO DC usado en la práctica que esta unido de forma directa a las
ruedas y espaciado de estas adecuadamente para evitar rozamiento innecesario. En el cuerpo de motor
se encuentra ubicado el sensor de aceleración.

23
3.2.1. Planta

Figura 35: Planta implementada para el control del segway.

3.3. Obtención modelo dinámico

La obtención del modelo matemático que describe el comportamiento de la planta se realiza usando
las ecuaciones de la mecánica clásica, mostrado a continuación en detalle: (desarrollos similar y más explicito
se encuentra en [1] y [2])

Figura 36: Diagrama de fuerzas consideradas en la obtención del modelo dinámico.

24
 Variables
M: Masa del mástil
m: Masa de las ruedas y eje.
fc: Fuerza de contacto eje/mástil

fr: Fuerza de fricción ruedas-superficie.

a: Aceleración en el eje horizontal (x̂)
θ: Ángulo respecto a la normal de la posición del mástil.
g: Aceleración gravitatoria terrestre.

F: Torque aplicado componente horizontal.

l: Longitud del eje a la punta del mástil.
I: Momento de inercia del péndulo.

φ Posición del motor.φ · r = x

El análisis se realiza de forma separada para el mástil y para la parte de tracción: Suma de
fuerzas en el eje horizontal de las ruedas:

mẍ + bf r ẋ + Fc = F (1)

Suma de fuerzas en el eje horizontal del mástil:

F c = M ẍ − M lθ̈cos(θ) + M lθ̇sin(θ) (2)

Con el fin de simplificar el modelo para facilitar su tratamiento y comprensión se aproxima cos(θ) ≈
1 sin(θ) ≈ 0 al considerar únicamente ángulos pequeños. Se desea relacionar el par producido por el motor
con la posición angular del péndulo.

F c = M ẍ − M lθ̈ ⇒ F c = M rφ̈ − M lθ̈ (3)

(M + m)rφ̈ + bf r rφ̇ − M lθ̈ = F (4)

Suma de momentos:

(I + ml2 )θ̈ − mglθ = mlẍ ⇒ (I + ml2 )θ̈ − mglθ = mlrφ̈ (5)

Función de transferencia: Usando la transformada de Laplace para encontrar la función de
transferencia con entrada posición del motor y salida posición del mástil, se tiene:

(I + ml2 )Θ(s)s2 − mglΘ(s) = mlrΦ(s)s2

(M + m)rΦ(s)s2 + brΦ(s)s − mlΘ(s)s2 = F (s)

Despejando par Φ(s)
1 (I + ml2 )
 
g
Φ(s) = − 2 Θ(s)
r ml s
ml
Θ(s) α
= b(I+ml2
(6)
F (s) s3 + α s2 − (M +m)mgl
α s − bmgl
α

con α = (m + M )(I + ml2 ) − (ml)2

Se obtuvo una función de transferencia de tercer orden por lo que se buscará un modelo de la
implementación del mismo orden en la identificación.

25
3.4. Identificación de parámetros
Para la identificación de parámetros se considero la planta estable del péndulo común, para esto
se realizó el siguiente montaje:

Figura 37: Prueba para la identificación de los parámetros de la planta

Se realizaron dos pruebas, la primera balanceando levemente el motor (impulso) se tomaron los
datos reportados de la medición del sensor, a continuación se muestran los resultados de la prueba.

Respuesta al impulso
80
Respuesta Experimental
Respuesta Función de transferencia ident
60

40

20
Amplitud (Salida sensor)

-20

-40

-60

-80

-100
0 2 4 6 8 10 12
Tiempo(s)

Figura 38: Respuesta al impulso del Sensor experimental y función de transferencia hallada

La función de transferencia encontrada que describe bastante bien el sistema es:

−11,22
G=
0,0007029s3 + 0,006429s2 + 0,1316s + 1

26
Que representa la salida del sistema estable, por lo que el inestable tiene polos en el semiplano derecho:
11,22 −11,22
G= =
0,0007029s3 2
− 0,006429s + 0,1316s − 1 (1 − 0,125s)(1 − 2(0,0433)(0,0749)s + (0,0749s)2 )

Se realizó un segundo experimento, usando control de posición en el motor y tomando los datos
reportados por el sensor:

Respuesta del sensor

150
Experimental
Función de transferencia Ident

100

50
Amplitud (Salida sensor)

-50

-100

-150
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo

Figura 39: Respuesta del sensor experimental y función de transferencia hallada

Para el péndulo invertido se encontró en esta ocasión la siguiente función de transferencia

11,17
G=
5e − 6s3 − 0,00336s2 + 0,003s − 1

Referencias
1. Beltrán J. Simulación de un péndulo invertido. Universidad politécnica de Valencia. 2010. pp. 10-12.
https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/10296/Memoria.pdf
2. Lora Thola P. Estudio e implementación de un controlador para un robot tipo Segway y de los algo-
ritmos que lo capacitan para el seguimiento de trayectorias desconocidas. Universidad Politécnica de
Cataluña. pp. 31. https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/78036/Memoria.pdf

27