COLEGIO DE EDUCACION PROFESIONAL

TECNICA DEL ESTADO DE TLAXCALA

PROYECTO: GRÚA "TORRE

DOCENTE: Abigail Ramírez Mota

MÓDULO: Interpretación De Documentación Técnica

ALUMNOS:

• GUADALUPE ZAMBRANO CERVANTES

• OSCAR EDUARDO TENORIO RAMOS

• BARBARA SALAS CRUZ

• JOSE FEDERICO ROBLES PÉREZ

• EMANUEL DE JESUS PEREZ

• MILENA ARELI TERRAZAS FLORES

ESPECIALIDAD: MANTENIMIENTO EN SISTEMAS

AUTOMÁTICOS
GRUPO: 302
FECHA: 05 DE DICIEMBRE DEL 2023

índice

contenido pág.

1 RESUMEN

2 INTRODUCCION 2

3 PLANTEAMIENTO Y FORMULACION DE PROBLEMA 3

4 ALCANCE DEL PROYECTO 4

5 OBJETIVOS 5–6

6 JUSTIFICASION DEL DISEÑO 7

7 MARCO TEORICO 8

8 HOJA DE DATOS (DATASHESEET) 9

9 DECRIPSION GENERAL 10

10 DIAGRAMA DE GANTT 11

11 GLOSARIO DE TERMINOS 12

12 CONCLUSIONES 13

13 RECOMENDACIONES 14

14 ESPECIFICASIONES 15

15 REFERENCIA BLIBLIOGRAFICA 16

16 ANEXOS

1
17 LISTA DE COSTOS

1.1.Resumen del Proyecto: Grúa “Torre” Resumen:

La Grú a Torre, una estructura imponente que se erige majestuosamente en diversos

escenarios, desempeñ a un papel insustituible en la optimizació n de tareas humanas. Su
versatilidad y robustez la hacen una herramienta imprescindible en la industria y en los
puertos alrededor del mundo.
En las instalaciones portuarias, su funció n primordial es la manipulació n eficiente de
grandes cargamentos, ya sean contenedores colosales o cabinas de mercancía. Esta labor
no solo agiliza los procesos de carga y descarga, sino que también es un pilar fundamental
para mantener la fluidez y eficiencia en el movimiento de mercancías. Un ejemplo
sobresaliente de esta utilidad se encuentra en el puerto de Veracruz, donde la Grú a Torre
se alza como un símbolo de eficiencia en la des embarcació n y embarque de contenedores
y mercancías de gran envergadura.
Asimismo, en el entorno industrial, la Grú a Torre se convierte en un aliado indispensable
para la simplificació n del transporte de objetos pesados. Su capacidad para elevar y
desplazar cargas masivas alivia significativamente la carga física de los trabajadores,
reduciendo el riesgo de lesiones y permitiendo un trabajo má s seguro y eficiente. En
consecuencia, las empresas que cuentan con esta maquinaria experimentan mejoras
sustanciales en la productividad y en la calidad de sus operaciones.
En resumen, la Grú a Torre no solo es una pieza fundamental en la maquinaria industrial y
portuaria, sino que también representa un avance tecnoló gico que revoluciona la forma
en que se realizan las tareas pesadas y tediosas, mejorando la vida de los trabajadores y la
eficiencia de las operaciones en diversos á mbitos. Su presencia es un testimonio de la
ingeniería moderna y su impacto positivo en la sociedad.

2
Introducción

La Grúa Torre es un emblemático proyecto que fusiona la innovación en ingeniería y

tecnología con la esencia de la creatividad. Mientras sus primeros prototipos surgieron en
Europa en la primera mitad del siglo XX, no fue hasta 1949, en pleno proceso de
reconstrucción de Alemania tras la Segunda Guerra Mundial, que Europa experimentó un
auge notable en su desarrollo.

Sin embargo, en esta nueva etapa, nuestro proyecto se erige como una evolución
significativa. Contamos con un presupuesto ampliado que nos brinda un margen mayor para
la excelencia, y hemos adoptado un enfoque más avanzado en cuanto a la elección de
materiales. La Grúa Torre de esta ocasión es un testimonio de la vanguardia tecnológica, ya
que se fabrica mediante la impresión 3D, utilizando materiales de una resistencia sin
precedentes, con la impresionante capacidad de soportar cargas de hasta 100 gramos. Este
logro no solo simboliza un avance en nuestro campo, sino que también se traduce en un
ahorro sustancial de tiempo, dinero y esfuerzo en comparación con proyectos anteriores.

La Grúa Torre, en su versión actual, se erige como un hito en la ingeniería moderna y una
manifestación del poder de la tecnología en el mundo de la construcción, ofreciendo nuevas
perspectivas y oportunidades para la eficiencia y la innovación en esta industria fundamental.

Planteamiento y formulación del proyecto

Nuestro proyecto tiene el potencial de abordar con eficacia una serie de pequeños desafíos en
el contexto en el que operamos. Un ejemplo concreto de su utilidad radica en su capacidad

3
 para transportar componentes livianos de manera precisa a ubicaciones específicas, incluso
objetos como bolsas que pesen hasta un máximo de 150 gramos. Esta versatilidad se traduce
en una solución valiosa para tareas que requieren movimientos delicados y precisos.
El impacto de este proyecto es innegable, ya que puede facilitar y agilizar una amplia gama de
movimientos ligeros, reduciendo la necesidad de intervención manual y, en consecuencia,
minimizando errores y mejorando la eficiencia en diversos procesos. Esta capacidad de
adaptación a tareas específicas y la optimización de movimientos delicados convierten a
nuestro proyecto en una herramienta valiosa en una variedad de escenarios operativos

4
 Alcance de proyecto:
Tenemos la capacidad de implementar modificaciones antes de la fabricación de la grúa torre,
lo que nos permitiría transformarla en algo mucho más que una simple grúa; podríamos
integrarla como un versátil brazo robótico. Este enfoque hacia el futuro no solo se alinea con
las tendencias tecnológicas, sino que también se ajusta a consideraciones económicas
cruciales en la gestión del equipo.

Visualizando este progreso a largo plazo, estaríamos impulsando dos proyectos en uno: un
brazo robótico y una grúa torre. El brazo robótico, altamente industrializado, encontraría su
lugar en grandes industrias, donde se dedicaría a tareas altamente específicas y
especializadas. Este enfoque se alinea con la creciente demanda de automatización y
eficiencia en la industria moderna. Por otro lado, la grúa torre se mantendría como la elección
ideal para trabajos más robustos y de carga pesada, conservando su papel esencial en
entornos que requieren fuerza bruta y capacidad de elevación.

Este enfoque dual nos permitiría atender una amplia gama de necesidades en distintos
sectores, lo que reforzaría nuestra posición en el mercado y aseguraría la versatilidad y
adaptabilidad de nuestros productos en un mundo en constante evolución. La combinación de
una grúa torre y un brazo robótico abre un abanico de posibilidades que van desde la
construcción y logística hasta la manufactura industrial avanzada, asegurando una inversión
sólida y un futuro próspero en el campo de la ingeniería y la tecnología.

.OBJETIVOS

El proyecto de la grúa torre está desarrollado con el fin de dar a conocer nuestros
conocimientos con nuestros docentes y los módulos que se repasaron durante este
periodo de tiempo así como proporcionarle a los alumnos un poco de nuestro
conocimiento y seguir avanzando tanto con lo que damos a conocer como con nuestra
experiencia y aprendizaje.

Se tiene en claro nuestro objetivo de que en un futuro esta grúa torre se adapte a un
brazo robótico para poder aprovechar la inversión que se llevó a cabo en esta grua.

Para la creación de la grúa torre se investigó de unas formas más rápidas de

completar el trabajo dando así con la opción de tecnología que por fortuna antes se
dio a conocer en un evento y que nos ayudó con la mano de obra.
Los involucrados buscamos la manera de hacer el trabajo más eficiente y rápido para
invertir ese tiempo en otras acciones de la grúa torre y así terminar el proyecto lo
antes posible.
Entre estos casos encontramos esta opción de desarrollar la grúa torre por impresión

5
 3D en la cual nos ahorramos tiempo.
Claro que fue una buena inversión, se logró ganar el tiempo que se deseaba y aunque
también hubieron malas decisiones con respecto a esto la mayoría fueron
beneficiosas y se logró lo que quería.
Las medidas de la grúa torre fueron menores a lo que se deseaban pero no se tuvo en
cuenta que era una impresión 3d y tampoco se investigó mucho del tema para que se
tuviera en cuenta.

Justificación del diseño:

Nuestra estructura ha sido meticulosamente diseñada con el valioso respaldo de la Olimpiada

Latinoamericana de Ciencias y Tecnologías, OLCYT SAS de CV. Hemos forjado una estrecha
colaboración para llevar a cabo la concepción y el diseño de este proyecto, capitalizando las
fortalezas de ambos equipos de manera efectiva.

En particular, hemos desempeñado un papel fundamental en la parte electrónica del proyecto,

garantizando un funcionamiento óptimo y una integración de tecnología avanzada. Por otro
lado, la contribución de OLCYT SAS de CV se ha centrado en la faceta creativa, aportando
soluciones innovadoras y un enfoque imaginativo a la estructura.

Esta sinergia entre nuestras capacidades técnicas y creativas ha sido esencial para la
materialización exitosa de nuestro proyecto, y refleja la importancia de colaboraciones
interdisciplinarias en el campo de la ciencia y la tecnología. Juntos, hemos alcanzado un nivel
de excelencia que es testimonio de nuestra dedicación y compromiso con la innovación.

Descripción de Aplicaciones

6
 4.2.Motores pololu

Pololu está especializado en módulos electrónicos

universales y componentes mecánicos que se utilizan, entre
otros, en la construcción de robots.

4.3.Servo

Es un dispositivo que permite controlar con máxima

precisión la posición y movimientos de su eje

4.4.Paquete Jumpers hembra, macho.

Elemento que permite cerrar el circuito eléctrico del que

forma parte dos conexiones

4.5.Arduino

Arduino es utilizado como un microcontrolador, cuando tiene un programa

descargado desde un ordenador y funciona de forma independiente de éste..

4.6. Impresión 3D (270 g)

7
Es un conjunto de procesos que producen objetos a través de la adición de material
en capas que corresponden a las sucesivas secciones transversales de un modelo
3D

4.7.Fuente de voltaje

Es un dispositivo que tiene dos terminales encargadas de generar un voltaje de

salida, independientemente de las cargas que reciba. Se trata de un elemento de
circuito activo porque puede proporcionar energía.

4.8.Cautín
instrumento que nos permite soldar los diferentes puntos de
unión existentes en los equipos electrónicos,

4.9.Estaño

8
Sirve para juntar las piezas en la soldadura láser con estaño.

Diagrama de Circuito y diseño

Desarrollo y funcionamiento del proyecto:

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Diseño de la Ban.da Transportadora
- Define la longitud y ancho de la banda.
- Decide la ubicación de los rodillos y soportes.
Ubicación de Motores y Controladores
- Establece la posición de los motores para elevación y traslación.
- Diseña la disposición de los controladores.
Paso 2: Construcción de la Estructura
Montaje de la Torre Grúa
- Construye la estructura vertical de la torre según el diseño.
- Asegúrate de que sea estable y segura.
Instalación de la Banda Transportadora
- Coloca los rodillos en la estructura base.
- Fija la banda transportadora y ajusta la tensión.
Paso 3: Instalación de Motores y Controladores
Conexión de Motores Pololu
- Monta los motores en las ubicaciones designadas.
- Conecta los motores a los controladores correspondientes.
Conexión de la Banda Transportadora
- Conecta el motor de la banda transportadora al controlador.
- Asegúrate de que la dirección y la velocidad sean controlables.
Paso 4: Implementación de la Lógica de Control
Programación de los Controladores
- Desarrolla el código para controlar los motores Pololu.
- Asegúrate de incorporar lógica para la banda transportadora.
Paso 5: Pruebas y Ajustes
Verificación de Movimientos
- Realiza pruebas para asegurarte de que la grúa puede elevar y trasladar cargas
Pruebas de la Banda Transportadora
- Verifica que la banda transportadora funcione suavemente.
Ajustes y Optimización
- Realiza ajustes según sea necesario en la programación y la mecánica.

Esp
Placa de circuito impreso RF9C(CMD)
Arduino Uno
Servo motores
Motores pololu
Control remoto

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Descripsion jeneral del desarrollo del proyecto
Comprobamos el funcionamiento de un mando – emisora (Full Funtion) de New Bright. La
placa interna del mando tiene la referencia 2424HKW y el circuito codificador es el T288-2.
Este circuito codificador es igual al TX-2B pero está cambiada la asignación de pines de
Forward con Backward y Left con Right.

El esquema del circuito del mando es el siguiente; el pin 10 alimenta al transistor de oscilación
cuando se activa un botón:

Las señales codificadas se miden en el pin 8;

también van cambiadas respecto al integrado
TX-2B y serían Forward-40 pulsos, Backward-10
pulsos, Left-64 pulsos, Right-58 pulsos… El
periodo de la señal de sincronización es
cercano a 2 mseg (500 Hz).
Señal forward 40 pulsos

Señal backward 10 pulsos

Señal left 64 pulsos

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La placa receptora del coche tiene referencia RF7A-5AA, el integrado decodificador es R288-2
(funcionamiento similar al RX-2B) y la asignación de pines es:

El esquema simple sería como este; los transistores del puente H, fhd882 y fhb772 , son
versiones de montaje superficial de SD882 y SB772

Actividades de Trabajo

Adquisición de placa mediante reciclaje.

Uso de tecnología de impresión 3D para la estructura de la grúa. Con ayuda de mci

technology se creó la estructura que se deseaba de la grúa torre. Ensamblaje del
circuito con componentes clave. Programación del servo mediante Arduino.

Con el código que se le pondrá al arduino será más fácil lograr tener el control de los
movimientos de la grúa torre. Integración de competencias transversales en el
proceso.

Claro que los problemas se van a dar y también se tiene que dar el como resolver
cada uno de ellos para las demás dificultades que van a venir en el futuro.

12
13
 GLOSARIO DE TERMINOS

1. **Arduino:** Plataforma de prototipado electró nico de có digo abierto.

2. **Pololu:** Fabricante de productos electró nicos, incluyendo motores y controladores.
3. **Torre grú a:** Estructura vertical para elevació n de cargas pesadas en construcció n.
4. **Microcontrolador:** Dispositivo programable que controla funciones específicas.
5. **PWM (Modulació n de Ancho de Pulso):** Método para controlar la potencia
entregada a los motores.
6. **Giroscopio:** Sensor para medir la orientació n y velocidad angular.
7. **Encoder:** Dispositivo que convierte movimiento en señ ales eléctricas para medir
posició n.
8. **PID (Proporcional, Integral, Derivativo):** Algoritmo de control para mantener una
variable en un valor deseado.
9. **Sensores de carga:** Dispositivos para medir la fuerza aplicada a la grú a.
10. **HMI (Interfaz Hombre-Má quina):** Sistema que permite la interacció n entre
operador y má quina.
11. **RTOS (Sistema Operativo de Tiempo Real):** Sistema que responde a eventos en
tiempo real.
12. **Inclinó metro:** Sensor para medir la inclinació n de la grú a.
13. **Puentes H:** Circuitos para controlar la direcció n y velocidad de motores.
14. **Prototipado rá pido:** Desarrollo rá pido de modelos experimentales.
15. **L293D:** Puente H utilizado para controlar motores DC.
16. **Batería LiPo:** Batería de polímero de litio recargable.
17. **Interpolació n:** Estimació n de valores intermedios entre conocidos.
18. **Raspberry Pi:** Computadora de placa ú nica utilizada para control y procesamiento.
19. **Algoritmo de Kalman:** Filtro para estimar estados de sistemas diná micos.

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20. **EMI (Interferencia Electromagnética):** Perturbació n electromagnética no deseada.
21. **PWM Servo Driver:** Controlador para mú ltiples servomotores mediante PWM.
22. **Efecto Hall:** Fenó meno eléctrico utilizado en sensores de posició n.
23. **Inversor de corriente:** Dispositivo que convierte corriente continua en alterna.
24. **Rampas de aceleració n:** Perfil gradual de aumento de velocidad en motores.
25. **Bus I2C:** Protocolo de comunicació n para interconectar dispositivos electró nicos.

CONCIUSIONES

1. **Versatilidad de Arduino OSCAR EDUARDO :** La plataforma Arduino demuestra su

versatilidad al controlar una torre grú a, ofreciendo una programació n flexible y accesible
para usuarios de diversos niveles de experiencia.

2. **Eficiencia de los Motores EMANUEL DE JESUS:** Los motores Pololu destacan por su
eficiencia y rendimiento, proporcionando un control preciso y una respuesta rá pida en la
operació n de la torre grú a.

3. **Integració n de Hardware y Software JOSE FEDERICO:** La integració n armoniosa

entre el hardware de la torre grú a y el software de Arduino permite una operació n suave
y coordinada, mostrando la importancia de la sinergia entre ambas componentes.

4. **Capacidad de Elevació n y Precisió n GUADALUPE ZAMBRANO:** La capacidad de

elevació n de la torre grú a junto con la precisió n en el movimiento, gestionados por
Arduino y los motores Pololu, destaca la fiabilidad del sistema en aplicaciones prá cticas.

5. **Aprendizaje Prá ctico en Ingeniería BARBARA SALAS:** El proyecto proporciona una

valiosa experiencia prá ctica en ingeniería para aquellos que lo realizan, combinando
conceptos teó ricos con la aplicació n prá ctica de la programació n y el control de motores.

6. **Potencial Educativo MILENA ARELI:** La torre grú a de Arduino con motores Pololu
tiene un gran potencial educativo al ofrecer una plataforma interactiva para enseñ ar
principios de programació n, control de motores y electró nica, fomentando el interés en la
ciencia y la tecnología.

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 RECOMENDACIONES Y ESPESIFIASIONES

1. **Documentació n:** Asegú rate de tener una documentació n detallada del proyecto, que
incluya un esquema claro, lista de componentes y có digo fuente. Esto facilitará la
comprensió n y el mantenimiento futuro.

2. **Pruebas Iniciales:** Antes de utilizar la torre grú a en un entorno operativo, realiza

pruebas exhaustivas en un entorno controlado para asegurarte de que todos los
componentes funcionan correctamente y que el sistema se comporta segú n lo previsto.

3. **Sistema de Emergencia:** Implementa un sistema de parada de emergencia. Puedes

utilizar un interruptor de apagado rá pido o un botó n de emergencia que detenga
inmediatamente todos los movimientos de la grú a en caso necesario.
4. **Límites de Movimiento:** Define límites de movimiento claros para la grú a para
evitar accidentes. Asegú rate de que la grú a no pueda moverse má s allá de ciertos puntos y
que estos límites estén programados y físicamente restringidos.
5. **Seguridad Eléctrica:** Utiliza fuentes de alimentació n seguras y sigue las normas de
seguridad eléctrica. Protege los circuitos contra cortocircuitos y sobrecargas.
6. **Entrenamiento:** Si varias personas van a interactuar con la torre grú a, asegú rate de
proporcionar un entrenamiento adecuado sobre su uso seguro y las medidas de
emergencia.
7. **Mantenimiento Regular:** Realiza mantenimientos perió dicos para asegurarte de que
todos los componentes estén en buen estado. Revisa las conexiones eléctricas y
mecá nicas, y reemplaza cualquier componente desgastado.
8. **Protecció n Física:** Considera la posibilidad de instalar barreras físicas alrededor de
la torre grú a para evitar el acceso no autorizado o posibles accidentes.
9. **Supervisió n:** Siempre supervisa el funcionamiento de la torre grú a durante su uso.
Esto es especialmente importante en entornos concurridos o donde la seguridad es una
prioridad.
10. **Manuales de Usuario:** Crea manuales de usuario detallados que expliquen có mo
operar la torre grú a de manera segura, incluyendo procedimientos de inicio y apagado, así
como medidas de respuesta a emergencias

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Fuente Bibliográfica.

Ingeniera Abigail Ramírez Mota y conocimientos adquiridos durante el desarrollo del proyecto.
Arduino Servo Motor pololu Palos de madera Hilo Armella Jumpers

LISTA DE COSTOS
Material Precio Funcionamiento

2- Motores pololu $ 240 Mover y desplazamiento

del brazo y expansión de
la grúa

Servo $ 70 Movimientos precisos

Arduino $ 240 Programación del servo

Paquete Jumpers $ 45 Conexión de los pines de

hembra, macho la placa y pila

Cautin $ 180 Soldar componentes

2 metros de estaño $ 30 Fijar componentes

electrónicos

Impresión 3D (270 g) 2.50 x 170 = $175 Grúa Torre

Fuente de voltaje $ 70 Alimentación del circuito

Eliminador $190 Voltaje de salida de 1.5 a 12V

Total: $ 1240

17
 2.1.Viabilidad del Proyecto.

El proyecto demuestra viabilidad al utilizar materiales reciclados, fomentar la

sostenibilidad y aplicar competencias transversales en el proceso.

A nivel institucional los elaboradores de la grúa torre brindan la oportunidad

de tener un proyecto en el cual se implementa la importancia del reciclaje
así como saber mantenerlas. Los alumnos están en la disposición de ser
observados sobre su proyecto por el cual se intenta cuidar la
sostenibilidad.Asimismo se cuenta con los recursos económicos para cubrir
los gastos como copias, impresiones y de esta manera realizar el proyecto.

Respecto a los materiales se tiene computadora para realizar el escrito, para

investigar análisis así como cámaras.
Tenemos la capacidad de implementar modificaciones antes de la fabricación de la grúa torre,
lo que nos permitiría transformarla en algo mucho más que una simple grúa; podríamos
integrarla como un versátil brazo robótico

Instructivo.

18
 Reciclar la placa de un carro de juguete.

Utilizar tecnología de impresión 3D para la estructura.

Ensamblar el circuito siguiendo el diagrama proporcionado.

. Programar el servo con el código de Arduino proporcionado.

2.3.Medidas de Seguridad.

Uso de cautín y estando bajo supervisión.

Manipulación segura de la impresora 3D.

. Alimentación eléctrica controlada y segura.

19
 2.4.Antecedente.

El proyecto se basa en la combinación de tecnologías existentes, como la

impresión 3D y la programación con Arduino, para crear una grúa
innovadora.

Arduino

Servo

Motor pololu

Palos de madera

Hilo

Armella

Jumpers

Cautín

20
 Eliminador

2.5.Fuente Bibliográfica.

Ingeniero George Soe Zempoalteca Meza y conocimientos adquiridos durante el

desarrollo del proyecto.

Arduino

Servo

Motor pololu

Palos de mader

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23
 Proceso de Elaboración.

9.1 Costo

Material Precio Funcionamiento

2- Motores pololu $ 240 Mover y desplazamiento

del brazo y expansión de
la grúa

Servo $ 70 Movimientos precisos

Arduino $ 240 Programación del servo

Paquete Jumpers $ 45 Conexión de los pines de

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 hembra, macho la placa y pila

Cautin $ 180 Soldar componentes

2 metros de estaño $ 30 Fijar componentes

electrónicos

Impresión 3D (270 g) 2.50 x 170 = $175 Grúa Torre

Fuente de voltaje $ 70 Alimentación del circuito

Eliminador $190 Voltaje de salida de 1.5 a 12V

Total: $ 1240

2.1.Viabilidad del Proyecto.

El proyecto demuestra viabilidad al utilizar materiales reciclados, fomentar la

sostenibilidad y aplicar competencias transversales en el proceso.

A nivel institucional los elaboradores de la grúa torre brindan la oportunidad

de tener un proyecto en el cual se implementa la importancia del reciclaje
así como saber mantenerlas. Los alumnos están en la disposición de ser
observados sobre su proyecto por el cual se intenta cuidar la
sostenibilidad.Asimismo se cuenta con los recursos económicos para cubrir
los gastos como copias, impresiones y de esta manera realizar el proyecto.

25
Respecto a los materiales se tiene computadora para realizar el escrito, para
investigar análisis así como cámaras.
Tenemos la capacidad de implementar modificaciones antes de la fabricación de la grúa torre,
lo que nos permitiría transformarla en algo mucho más que una simple grúa; podríamos
integrarla como un versátil brazo robótico

Instructivo.

Reciclar la placa de un carro de juguete.

Utilizar tecnología de impresión 3D para la estructura.

Ensamblar el circuito siguiendo el diagrama proporcionado.

. Programar el servo con el código de Arduino proporcionado.

2.3.Medidas de Seguridad.

Uso de cautín y estando bajo supervisión.

Manipulación segura de la impresora 3D.

. Alimentación eléctrica controlada y segura.

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