SAC I3 Módulo de 4 Tanques

UNIVERSIDAD DE PIURA
Informe N°3 Trabajo Semestral - Control de Nivel PID de sistema de 4 tanques
ASIGNATURA DE SISTEMAS AUTOMÁTICOS DE CONTROL

Semestre 2022 - I
Calopiña Arbulú, Bruno Milton

Díaz Cerdán, Piero Alessandro
Leigh Ancajima, Audrey Teresa
Oblitas Cruz, Jhon Leonardo
Tamariz Rojas, Rubén Sebastián
Sábado 25 de Junio de 2022

Índice
I.- Introducción................................................................................................................................7
II.- Problema y Justificación............................................................................................................8
III.- Objetivos y Alcance.................................................................................................................9
IV.- Marco Teórico........................................................................................................................10
V.- Estado del Arte........................................................................................................................21
VI.- Metodología, Materiales y Procedimientos............................................................................22
VII.- Desarrollo, Experimentación y Resultados...........................................................................34
VII.- Análisis de resultados y discusión........................................................................................77
VIII.- Conclusiones........................................................................................................................84
IX.- Bibliografía y Referencias......................................................................................................86
X.- Gestión del Proyecto y Cronograma........................................................................................87
2
Lista de figuras
Figura 1: Ensayo en Lazo Abierto...............................................................................................................11
Figura 2: Módulo de 4 tanques acoplados.................................................................................................13
Figura 3: Ecuación de continuidad.............................................................................................................18
Figura 4: Ley de Torricelli...........................................................................................................................19
Figura 5: Módulo de 4 tanques..................................................................................................................22
Figura 6: Electrobombas............................................................................................................................23
Figura 7: Válvulas Rojas.............................................................................................................................23
Figura 8: Sensores Danfoss........................................................................................................................23
Figura 9: Circuito recorrido por el fluido...................................................................................................24
Figura 10: Proceso con dos entradas y dos salidas....................................................................................30
Figura 11: Proceso con controlador con retroalimentación......................................................................30
Figura 12: Modelo del tanque 1 en función del tiempo.............................................................................34
Figura 15: Modelo del tanque 4 en función del tiempo............................................................................35
Figura 16: Lectura de la altura de los 4 tanques en función del tiempo...................................................36
Figura 17: Gráfica de salida con los datos de la tabla 5.............................................................................38
Figura 18: Gráfica de salida con los datos de la tabla 7.............................................................................40
Figura 19: Definición de parámetros a usar...............................................................................................42
Figura 20: Entrada de datos de valores estacionarios de las alturas de los 4 tanques..............................42
Figura 21: Código para el cálculo de las aberturas proporcionales............................................................43
Figura 22: Código de la elaboración de la matriz A....................................................................................43
Figura 23: Código de la elaboración de la matriz A....................................................................................44
Figura 24: Código de la matriz C................................................................................................................44
Figura 25: Código de la matriz D................................................................................................................44
Figura 26: Definición de funciones de transferencia.................................................................................44
Figura 27: Código para obtener funciones de transferencia por separado................................................45
Figura 28: Función de transferencia Gs 11................................................................................................45
Figura 32: Matriz de ganancias..................................................................................................................46
Figura 33: Matriz RGA................................................................................................................................46
Figura 34: Herramienta pidtool.................................................................................................................47
Figura 35: Sintonización de PID para Gs 11...............................................................................................47
Figura 36: Parámetros de PID para Gs 11..................................................................................................48
Figura 37: Sintonización de PID para Gs 22...............................................................................................49
Figura 38: Parámetros de PID para Gs 22.................................................................................................49
Figura 39: Sistema a lazo cerrado del módulo de 4 tanques.....................................................................50
Figura 40: Respuesta del sistema a lazo cerrado.......................................................................................50
Figura 41: Respuesta del sistema a lazo cerrado con referencia en 10 cm................................................51
Figura 42: Respuesta del sistema a lazo cerrado con referencia en 40 cm................................................52
Figura 43: Función de transferencia en la posición 11 de la matriz de funciones de transferencias.........53
3
Figura 44: Salida de la función de transferencia Gs11...............................................................................53
Figura 45: Salida de la función de transferencia corregida y la función de transferencia original.............54
Figura 55: Función de transferencia Gsc11................................................................................................61
Figura 59: Salida de la función Gsc11 ante una entrada escalón unitario..................................................62
Figura 60: Salida de la función de transferencia aproximada y la función de transferencia original.........63
Figura 61: Salida de la función Gsc22 ante una entrada escalón unitario..................................................64
Figura 63: Desacoplador tradicional..........................................................................................................65
Figura 64: Función de transferencia Gsge11..............................................................................................66
Figura 68: Salida de la función Gsge11 ante una entrada escalón unitario...............................................67
Figura 70: Salida de la función Gsge22 ante una entrada escalón unitario...............................................69
Figura 72: Desacoplador de ganancias estáticas........................................................................................70
Figura 73: Sensor ultrasónico de arduino..................................................................................................71
Figura 74: Driver L298N.............................................................................................................................71
Figura 75: Arduino Mega...........................................................................................................................71
Figura 76: Definición de conexiones de pines de sensores y Arduino Mega.............................................72
Figura 77: Instrucciones para medición de sensores y medida de nivel....................................................72
Figura 78: Instrucciones para variación de voltaje y mapeo de voltaje a PWM.........................................73
Figura 79: Voltaje de entrada de la bomba 1 (U1) y bomba 2 (U2)...........................................................73
Figura 80: Variación de nivel a la salida del tanque 1 (Y1) y del tanque 2 (Y2)..........................................74
Figura 81: Código del análisis RGA.............................................................................................................75
Figura 82: Análisis RGA..............................................................................................................................75
Figura 83: Simulación del módulo de 4 tanques con la matriz de ganancias real......................................76
Figura 84: Parámetros de PI del tanque 2 y 4............................................................................................77
Figura 85: Comparación de resultados......................................................................................................78
Figura 86: Parámetros del PI......................................................................................................................79
Figura 87: Altura de los tanques 2 y 4 de la simulación del módulo con matriz de ganancias reales........79
4
Figura 88: Definición de conexiones de pines de sensores y Arduino Mega. Establecimiento de niveles de
referencia..................................................................................................................................................80
Figura 89: Definición de parámetros de PI.................................................................................................80
Figura 90: Instrucciones de medición para sensores.................................................................................81
Figura 91: Definición de medida de niveles y discretización de PIs...........................................................81
Figura 92: Definición de saturadores, actualización de errores y voltajes y mapeo de voltaje a...............82
Figura 93: Altura real del tanque 1 (Y1) y tanque 2 (Y2)............................................................................83
Figura 94: Diagrama de Gannt del Proyecto..............................................................................................86
5
Lista de tablas
Tabla 1: Valores recomendados de sintonización de método de Ziegler y Nichols en Lazo
Cerrado..........................................................................................................................................11
Tabla 2: Valores recomendados de sintonización de método de Tres y Luyben en Lazo Cerrado
.......................................................................................................................................................11
Tabla 3: Valores recomendados de sintonización de método de Ziegler y Nichols en Lazo
Abierto...........................................................................................................................................11
Tabla 4: Valores recomendados de sintonización de método de Cohen y Coon...........................12
Tabla 5: Parámetros de simulación 1.............................................................................................36
Tabla 5: Parámetros de simulación 1.............................................................................................37
Tabla 6: Valores estacionarios.......................................................................................................38
Tabla 7: Valores de los parámetros a utilizar................................................................................39
Tabla 8: Valores estacionarios – Espacio de estados.....................................................................40
6
I.- Introducción
El uso de un sistema de control de nivel tiene un papel esencial en muchas de las industrias con
mayor impacto en la actualidad entre las cuales se encuentran algunas de procesamiento de
alimentos, de tratamiento de agua y de mezcla de concreto. [1]
Como futuros ingenieros, resulta muy importante conocer la manera en que funcionan los
controles de nivel, no solo con la finalidad de revisar su correcto funcionamiento, sino de
también adquirir conocimientos y experiencias que permitan optimizar los procesos en términos
de eficiencia y eficacia.
Los sistemas de control de nivel consisten en estructuras que permiten mantener el mismo nivel
de una sustancia según un determinado rango de variación deseado. [2]
En el presente trabajo, se diseñará un sistema de control de nivel para un sistema de 4 tanques,
donde el objetivo de control es regular el nivel de los dos tanques inferiores mediante la
manipulación del voltaje de funcionamiento de dos electrobombas de agua. Este proceso es un
sistema multivariable (MIMO) que presenta un comportamiento no lineal y un fuerte
acoplamiento entre sus variables. Por tal motivo, se diseñarán dos controladores PID
(Proporcional Integral Derivativo), uno para cada lazo de control. Para ello, como primer paso,
se diseñará un desacoplador que servirá para mejorar el rendimiento de los controladores PID.
Posteriormente, se realizará una comparación del desempeño de los controladores PID en dos
casos, el primero es cuando se usa el desacoplador, y el segundo cuando no se hace uso del
mismo.
El módulo, que será explicado con más detalle posteriormente, funciona con algunos dispositivos
como: dos bombas, válvulas para regular el caudal de cada tanque y cuatro sensores que
permitan medir el nivel.
El desarrollo del presente trabajo constará entonces de las siguientes partes:
Posterior a esta Introducción, se mencionarán los Objetivos que se quieren lograr al finalizar el
trabajo, así como también el Alcance que se quiere llegar a tener en el mismo y las repercusiones
que se espera tener.
A continuación, en la sección de Marco Teórico, se detallarán los conceptos y fundamentos
previos que es necesario conocer para el desarrollo del proyecto, como lo son las definiciones de
PID, sistemas MIMO y SISO, linealización, desacoplador y ecuaciones de Mecánica de Fluidos
como las Bernoulli, de continuidad y de Torricelli. En Estado del Arte, se hará referencia a
proyectos de investigación realizados previamente sobre sistemas de control de nivel en módulos
de dos a cuatro tanques, los cuales servirán de guía para este proyecto.
Posteriormente, se procederá a explicar la Metodología que se llevará a cabo en la investigación
de información y data relevante para el proyecto, los Materiales que serán requeridos y los
Procedimientos que se emplearán para su desarrollo, considerando que se realizará mediante una
simulación y una experimentación.
7
II.- Problema y Justificación
Problema:
¿Cómo se puede regular el nivel de un sistema de módulo de 4 tanques?
Los controladores PID son ampliamente empleados en los procesos de control de nivel en la
industria debido a su buen desempeño y fácil implementación. Sin embargo, dichos
controladores son generalmente empleados en procesos de simple entrada - simple salida (SISO).
El problema se presenta cuando es necesario controlar sistemas MIMO que presentan un fuerte
acoplamiento entre sus variables. Como es el caso del módulo de 4 tanques acoplados instalado
en el Laboratorio de Sistemas Automáticos de Control (SAC), del departamento de Ingeniería
Mecánico-Eléctrica de la Universidad de Piura.
Para conseguir el objetivo de regular el nivel de agua de los tanques inferiores, primero se han
propuesto dos caminos a través de los cuales se logrará conocer mejor el funcionamiento del
sistema de 4 tanques. Estos son, el desarrollo de una simulación en softwares como Matlab y
Simulink, empleando ecuaciones diferenciales que describan el funcionamiento del sistema; y la
experimentación que se llevará a cabo con el mismo módulo.
Justificación:
La justificación del desarrollo del problema que da pie al presente proyecto va más allá de darle
solución a esta situación particular de control de nivel.
La comprensión del funcionamiento de este sistema de control no solo será una gran base que se
pueda aplicar en sistemas parecidos de diferentes industrias que implican la mezcla de fluidos.
Sino que también permitirá tener un mayor manejo de cualquier sistema SISO que implique la
utilización de controladores PID y permitirá conocer el camino a seguir para trabajar con
sistemas MIMO.
8
III.- Objetivos y Alcance
Objetivos:
Objetivo General:
 Diseñar e implementar dos controladores PID para regular el nivel de un sistema de 4
tanques acoplados.
Objetivos Específicos:
 Simular correctamente el sistema de nivel de control del módulo de 4 tanques en Matlab
y Simulink.
 Diseñar dos controladores PID para el sistema de 4 tanques empleando los métodos
clásicos estudiados en este curso.
 Diseñar un desacoplador para el sistema de 4 tanques y comparar el desempeo del
controlador PID al emplearlo.
 Llevar a cabo una experimentación con el módulo de 4 tanques en el Laboratorio de
Automatización de la Universidad de Piura, que permita comprobar los resultados
esperados y plantear diferentes dudas que incentiven la extensión de la investigación.
 Realizar comparaciones entre los resultados obtenidos tanto en la simulación como en la
experimentación.
 Aplicar y complementar los conocimientos del curso de Sistemas Automáticos de
Control.
 Realizar pruebas con diferentes puntos de referencia o set-points con el objetivo de
analizar el buen desempeño del controlador PID empleado.
Alcance:
El alcance del presente proyecto consiste como ya se ha adelantado y posteriormente se explicará
con mayor precisión, en el desarrollo de un control de nivel PID en un sistema de 4 tanques, a
través de simulaciones y experimentación en planta real con fines de comprobación y
comparación.
La principal limitación en el desarrollo del proyecto es la demora en la adquisición de los
sensores a emplear para medir el nivel de agua en los tanques. Esto ocasionaría que la
experimentación en la planta real se retrase. No obstante, se avanzará desarrollando las demás
partes del proyecto, iniciando por la simulación del sistema
Posteriormente, conforme vaya avanzando tanto la investigación como el desarrollo del
proyecto, se evaluará incrementar la complejidad de este, cuestionando lo trabajado con la
finalidad de extender los conocimientos y la experiencia en los temas a tratar.
9
IV.- Marco Teórico
1. Conceptos a Considerar
1.1 Control PID: El PID es un mecanismo de control que se caracteriza por emplear 3
diferentes tipos de acciones, las cuales son la proporcional, la integral y la derivativa.
Para que mediante la combinación de las propiedades que brinda cada una se permita
realizar un mejor control de la salida.
Proporcional (Kp):
Esta acción le aporta al sistema una reacción inmediata ante la aparición de un error,
además presenta una banda proporcional la cual establece el rango en el cual se puede
aplicar una determinada señal de la variable manipulada (MV). Y mientras se tenga una
acción proporcional grande el tamaño de la banda proporcional será pequeño, por lo que
la energía de control se verá incrementada. Lo cual significa que el sistema podrá
reaccionar de forma más rápida.
Integral (Ti):
Para poder aplicarse correctamente al sistema esta requiere de la colaboración de la
acción proporcional, ya que si se aplica de forma individual la estabilidad relativa se verá
afectada negativamente sin embargo cuando ambas acciones trabajan juntas su aportación
es tal que el error puede desaparecer de manera fija.
Cabe resaltar que para que el sistema pueda llegar al punto de ajuste del estado estable en
un tiempo corto se debe de tomar un valor integral pequeño.
Derivativa (Td):
El proceso siempre toma en cuenta los cambios que ocurren en la señal MV, en otras
palabras, se considera cuanto tarda un cambio en la entrada realizar un cambio en la
salida. Es por esto que para que el proceso pueda desenvolverse mucho mejor, es
necesario que la acción de control sea considerada mucho antes de lo requerido, por lo
que para poder realizar esta predicción se necesita de la acción derivativa ya que esta al
realizar una acción predictiva causara que la estabilidad relativa al sistema aumente lo
cual causa que la rapidez de la respuesta se vea aumentada y la oscilación de esta se vea
disminuida conforme el avance del tiempo.[3]
1.1.1 Métodos de sintonización de controladores PID
Método en lazo Cerrado de Ziegler y Nichols o de Oscilaciones sostenidas:
El proceso consiste en buscar una respuesta que sea amortiguada con el fin de que la
ganancia pueda aumentar hasta poder llegar a tener una oscilación con amplitud
constante. Se hace con el objetivo de encontrar la respuesta de la señal medida a una
perturbación que tiene controlador proporcional.
K cu → Ganacia última oGanancia del controlador( proporcional )
10
τ u → Per í odo ú ltimo o per í odo de la oscilaci ó n
Para este método los valores empleados de sintonización son:
Tabla 1: Valores recomendados de sintonización de método de

Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado
El método en lazo cerrado de

Tres y Luyben:
Tanto el método a explicar como el visto en el caso anterior, tienen como objetivo
analizar los parámetros del controlador tomando en cuenta la ganancia última K cu y el
período último τ u .
El cambio en el análisis vendría a ser que este método propone ciertos cambios que son
más aceptables que Ziegler y Nichols además que solo se puede emplear en aquellos
casos en donde las plantas solo tengan un integrador.
Para este método los valores empleados de sintonización son:
Tabla 2: Valores recomendados de sintonización de

método de Tres y Luyben en Lazo Cerrado
El método de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta

En primer lugar, se debe tomar en cuenta que se está empleando un método que trabaja
para lazo abierto, por lo que es requerido para el desarrollo, hacer un ensayo a lazo
abierto, esto se hace colocando una entrada escalón en la señal de control, y luego se
guarda el transitorio de la variable que se quiere controlar. Este procedimiento se muestra
en la figura 1.
Figura 1: Ensayo en Lazo Abierto

11
Fuente: Elaboración propia.
Para poder obtener de una forma más razonable la planta que se quiere controlar se
emplea el método de punto de inflexión.
−Ls
Ke
G ( s )=G v ( s ) G p ( s ) GT ( s ) =
( τs+1 )
L
Este cambio para el controlador solo es aplicable para <1
τ

método de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto
El método de Cohen y Coon en Lazo Abierto:

En este caso se toma en cuenta el mismo análisis que en el caso previo a este. Con la
diferencia que para la obtención de los parámetros se considera un grado de
L
autorregulación el cual es dado de la planta, medido por R= [4]
τ

método de Cohen y Coon
1.2 Sistemas MIMO: Como su nombre lo indica son sistemas que presentan múltiples
entradas para múltiples salidas, por lo cual vendrían a ser sistemas no lineales, además de
tener más de una variable. [5]
12
1.3 Sistemas SISO: Son sistemas lineales, que presentan únicamente una entrada y una
salida. [5]
1.4 Módulo de 4 tanques acoplados: El módulo a trabajar, el cual es un sistema MIMO,
consiste en cuatro tanques acoplados que presentan sensores de nivel en cada uno de los
tanques con el fin de medir la presión que es producida por el nivel de agua, además de 2
electrobombas colocadas en la base que trabajan en un rango entre 5 V y 24 V y una serie
de válvulas globo colocadas en las tuberías.
Figura 2: Módulo de 4 tanques acoplados

1.5 Linealización: Consiste en cambiar un sistema que no es lineal por una aproximación
lineal que este presenta. Esto se puede realizar debido al comportamiento dinámico que la
mayoría de los sistemas no lineales tiene. Esta característica permite que estos sistemas
puedan ser representados como lineales dentro de un determinado rango de variables.
Por lo que mediante ciertos métodos tales como el de la serie de Taylor se puede
linealizar este tipo de sistemas.[6]
Este método, tal como lo dice su nombre lo que hace es realizar una serie de operaciones
en base a una ecuación y mientras más operaciones se realicen se llegara de una mejor
manera al resultado esperado, es decir tendrá una mayor exactitud, además la ecuación en
la cual se basa permite hallar una solución aproximada de una determinada función.
13
Entonces dada una función f que además de esta sus primeras n+1 derivadas son
continuas, en cierto intervalo determinado que contenga “ a y x , el valor de dicha
función es expresado por:
'' ''' n
f ( a) 2 f (a ) 3 f ( a)
'
f ( x )=1 × f ( a ) + f ( a ) × ( x−a )+ ( x −a ) + ( x−a ) +… .+ ( x−a )n
2! 3! n 1!
O también expresado de otra manera
∞
( x )=f ∑ (f n ¿(a)/n! )(x−a)n ¿
n=0
Con frecuencia es conveniente simplificar la serie de Taylor definiendo un paso

h=x i+1−x i, expresando la serie de Taylor como:
' f ' ' ( x i ) 2 f ' ' ' ( xi ) 3 f n ( xi ) n

f (x i+1 )=f ( x i ) + f ( x i ) h+ h+ h +…+ h
2! 3! n!
Cabe resaltar que para facilitar el cálculo el binomio ( x−a )nse iguala a cero para poder
trabajar solo cona . Esto no resulta en un inconveniente siempre y cuando se realice en la
serie una gran cantidad de operaciones, lo cual por lo general se cumple. [7]
Además, para el caso de una función que presenta una cantidad de “n” variables
x 1 , x 2 ,. . . , x n ,esta se puede linealizar empleando la siguiente formula:
n
∂f (1)
f (x 1 , x 2 , . . ., x n )=f (x1 , x 2 , . .. , x n)+ ∑ ¿
k=1 ∂ xk
Donde:
∂f
→ Representa la derivada parcial evaluada en(x 1 , x 2 , .. . , x n)
∂ xk
1.6 Desacoplador:
Permite rediseñar un sistema que presenta múltiples variables en varios subsistemas que
solo presentan una variable, lo cual permite tener controladores individuales para cada
lazo de control en el sistema de múltiples variables.
Para poder implementar correctamente un desacoplador se debe de tomar en cuenta
ciertos factores, tales como los tiempos muertos considerablemente elevados o como ya
se ha visto los casos de sistemas no lineales, entre otros que impiden que este se pueda
agregar al sistema.
Si se quiere diseñar un desacoplador se debe tomar como referencia un modelo que
permita describir tanto la respuesta permanente como la transitoria del sistema de
múltiples variables.
14
1.6.1 Desacoplador tradicional: La matriz de la función de transferencia para un sistema
de múltiples variables dado del caso de un modelo de POMTM es:
[ ( ) ( )
]
K 11 −t s K 12 −t s
e 011
e 012
G ( s )=
C ( s)
M (s)
=
(
τ 11 s+ 1
K 11
e
)
−t 021 s
(
τ 12 s+1
K 22
e
)
−t 022 s
=
[ G11 ( s ) G12 ( s )
G21 ( s ) G22 ( s ) ]
τ 21 s+ 1 τ 22 s+1
Donde:
K →Ganancias estáticas, τ ij →Constantes de tiempo, t 0 ij →Tiempo muerto
Proceso →[G left (s right ) ], Bloque desacoplador →[D left (s right ) ],
Controladores → ¿
Cabe resaltar que se debe cumplir que:
[ ][ ][ ]
'
' G11 ( s ) 0 G11 ( s ) G12 ( s ) D11 ( s ) D12 ( s )
G ( s )= '
= =G ( s ) D( s)
o G s (s )
22 G21 ( s ) G22 ( s ) D21 ( s ) D22 ( s )
Y usando esta ecuación se calcula el bloque D(s) tal que:
D ( s )=
[ 1
D 21 ( s )
D 12( s)
1 ]
Donde:
−G 12( s) −G 21( s)
D12 ( s )= y D21 (s )= [8]
G11 (s ) G 22( s)
1.6.2 Desacoplador basado en ganancias estáticas (DGE): En este caso el factor

determinante para el diseño son los valores del estado estacionario del sistema. Entonces
los desacopladores se hallan mediante los valores de las ganancias estáticas.
Si se trabaja con un sistema que presenta tanto 2 entradas, así como 2 salidas, los
desacopladores se hallan de la siguiente forma:
−k 12 −k 21
D12 ( s )= y D 21( s)=
k 11 k 22
15
Una herramienta para considerar para los desacopladores en los sistemas multivariables
es la RGA.
Su importancia radica en su utilidad para el análisis de sistemas de múltiples variables
puesto que permite la selección de pares de variables manipuladas y controladas, además
de poder emplearse para poder realizar una predicción acerca del comportamiento del
sistema. [9]
1.7 Función de transferencia:
Permite representar un sistema lineal mediante ecuaciones diferenciales lineales, se basa
en la integral de convolución para poder asignar características a la salida de un sistema
para cualquier señal de entrada arbitraria, esto mediante la respuesta al impulso del
sistema.
∞
y ( t ) =∫ h ( τ ) ×(x)× ( t−τ ) × dτ ,t >0
0
Además, la transformada unilateral de Laplace de señales, la cual es lineal y está

caracterizada por una propiedad la cual es:
L { x 1 ( t )∗x 2 ( t ) }=L { x 1 ( t ) } L { x 2 ( t ) }= X 1 ( s ) × X 2 ( s )
En donde:
* →Operacion de convolución
L { ( · ) } →transformada de ℒ de (·)
X 1(s) y X 2(s)→transformadas de x 1(t) y x 2(t)

Esta propiedad tal como lo dicta su ecuación significa que la transformada de Laplace de
la convolución de 2 señales es igual a la multiplicación de las transformadas de Laplace
de estas señales.
Entonces remplazando (2) en (1) se obtiene:
Y (s)=H (s)× X (s )
En donde:
Y ( s ) →transformada de ℒ de la señal de salida
H ( s ) → transformada de ℒ de la respuesta alimpulso
X ( s ) →transformada de ℒ de la entrada del sistema
Entonces la función de transferencia del sistema quedaría expresada por la siguiente
relación:
16
Y ( s)
=H (s)
X (s )
Cabe resaltar que para la explicación de la función de transferencia se trabajó con
sistemas SISO, sin embargo, esta función puede ser aplicada también a sistemas MIMO.
[10]
2. Ecuaciones matemáticas
2.1 La ecuación de Bernoulli
Tiene como objetivo describir el comportamiento dinámico que presenta un fluido
durante el transcurso de una corriente. Tomando en cuenta para el análisis que se trata de
un fluido ideal, el cual se moviliza por un conducto con la condición de que este sea
cerrado, además de que la energía que adquiere permanecerá invariable en todo su
trayecto por el conducto.
Se plantea que la energía que un presenta fluido para cualquier momento de su recorrido
comprenderá 3 parámetros.
1.E. Cinética: Se origina por la velocidad que este posee.
2 E. Potencial o gravitacional: Aparece por la altura que adquiere.
3.E. presión: Aparece debido a la presión que tiene presente.
En base a estos parámetros la ecuación será la siguiente expresión:
2
ρ× v (2)
P+ + ρ × g × z=cte
2
Dónde:
Si se quiere emplear la ecuación de Bernoulli se deben de tomar en cuenta los siguientes

factores: la fricción interna en el fluido no existe por lo que se puede decir que no existe
viscosidad; se debe tratar de un flujo incompresible y el caudal debe permanecer
constante en todo momento, además se considera que esta ecuación es aplicada para un
flujo que se caracteriza por ser laminar.
Cabe resaltar que en la línea de corriente los tipos de energía ya mencionados pueden
incrementarse o sufrir de una disminución, lo cual ocurre solo si se mantiene la suma de
estas energías constante.[5]
17
2.2 Ecuación de continuidad
Toma como base el principio de conservación de masa.
Para el caso de un fluido que se caracteriza por ser incompresible además de presentar un
flujo estacionario, en otras palabras, se encuentra en el régimen laminar y este se moviliza
por un conducto que presenta un diámetro el cual no es constante, se puede afirmar que la
relación entre la velocidad y el área transversal de un determinado punto en el conducto
es proporcionalmente inversa.
Figura 3: Ecuación de continuidad

Se toma en cuenta con respecto a la imagen de la tubería, que, a lo largo de la tubería la
cual presenta una corriente del tipo impermeable, el balance de masas es considerado con
respecto a los puntos de entrada y salida de la tubería; y es por esto que mientras la
densidad no se vea alterada el caudal permanecerá invariable en su recorrido por el
conducto.
Además, dado que el caudal es el producto de la velocidad con la que fluye el fluido y el
área de una determinada sección del conducto, se obtendrá que tanto en el punto de
entrada como en el de la salida de la tubería se tiene que cumplir que, Qentrada = Qsalida .
Dado esto la siguiente expresión vendría a ser la ecuación de la continuidad:
Qentrada=Q salida → A entrada × v entrada=A salida × v salida (3)
Dónde:
• “A”: Área de las secciones transversales de la entrada y la salida.
• “𝑣”: Velocidad del fluido en la entrada y la salida.
En base al análisis hecho anteriormente se afirma que debido a que el caudal debe
mantenerse igual en todo el recorrido del conducto al aumentar la velocidad del flujo, la
sección transversal disminuye de manera proporcional, esto se da igual en el caso
opuesto.
Entonces:
18
A entrada
v salida =v entrada ×
A salida
Se obtiene la velocidad de salida. [5]

2.3 Ley de Torricelli
Se cuenta con un tanque que presenta un flujo de entrada y de salida, en la parte superior
e inferior respectivamente, como se aprecia en la figura 4.
Figura 4: Ley de Torricelli

La ley de Torricelli describe la velocidad del flujo en el punto final

Para facilitar la comprensión del análisis, se emplea la siguiente nomenclatura:
19
Para la demostración, se parte de que el fluido es ideal y se emplea la ecuación de
Bernoulli entre el inicio y el final del tanque.
2 2
ρ× v i ρ × vf
Pi + + ρ× g × z ❑i=Pf + +ρ × g× zf
2 2
Se debe tomar en cuenta que el punto inicial y final se encuentran en condiciones
atmosféricas, por lo cual Pi y P f serán iguales a “ Pa”.
2 2
ρ ×v i ρ ×v f
Pa + + ρ × g × z ❑i=Pa + + ρ × g × zf
2 2
El fluido también sigue la ecuación de la continuidad:
2 2
ρ× v i ρ × vf
+ ρ × g(z ❑i−z f )=
2 2
A ( orificio )
→ v i × s=v f × A ( orifico ) → v i =v f ×
s
A ( orificio )
A la diferencia de alturas (z ❑i−z f ) se le llamará H, además como v i=v f × ,
s
entonces la expresión queda de la siguiente manera:
20
( )
2
A ( orificio )
ρ× v f × 2
s ρ × vf
+ ρ× g × H=
2 2
( )
2 2
A ( orificio ) vf
vf × + 2× g × H=
s 2
( ( ))
2
2 A ( orificio )
2 g × H=v f 1−
s
√( (
2× g × H
=v f (4)
))
2
A ( orificio )
1−
s
Esta expresión resulta en la ecuación de Torricelli, la cual nos da el valor de la velocidad

con la que el fluido descenderá del tanque.[5]
V.- Estado del Arte

Para generar un correcto proyecto de investigación, se hace un especial énfasis en la búsqueda y
recopilación de información en papers o trabajos que presenten similitud con él que se desea
desarrollar, esto con el motivo de encontrar antecedentes que sirvan como base teórica para el
proyecto que se implementará, los principales artículos encontrados relacionados serán descritos
a continuación:
The Quadruple-Tank Process: A Multivariable Laboratory process with an Adjustable Zero.
Este trabajo fue publicado en el año 2000 en “ IEEE Transactions on Control Systems
Technology". En este trabajo se presenta el sistema de 4 depósitos de agua interconectados. Este
modelo es muy usado para explicar lo que sucede cuando existen múltiples variables de entrada
pero este en particular tiene un cero multivariable el cual se puede situar tanto en semiplano
derecho como en el izquierdo, con lo que permite visualizar las limitaciones de rendimiento
debido a este cero multivariable, además muestra los modelos generados a partir de datos
21
experimentales, lo que es muy útil cuando no se posee la facilidad de creación del modelo
matemático. [11]
Modeling of the Modified Quadruple-Tank Process.
El siguiente trabajo fue presentado en el 2008 en “SICE ANNUAL CONFERENCE” y se basa

en la explicación de la estructura física y sus propiedades del sistema de 4 tanques además del
modelado matemático, con lo que se obtiene su función de transferencia y se permite adaptarla a
diferentes situaciones con la variación de las válvulas de entrada y salida, posee también un
especial énfasis en las limitaciones que posee este sistema para su control debido a las
interacciones, variaciones de flujo, incertidumbres entre otras, presenta los desacopladores como
una solución que reduce los efectos negativos de las interacciones en el sistema. [12]
PID Control for MIMO Processes
Este libro presenta la descripción de los procesos reales lo cuales en su mayoría son multientrada
y multisalida, por lo que variaciones en un lazo causaran perturbaciones en otro, además de
mostrar al control PID como el más usado para sistemas SISO por la industria debido a su
fiabilidad y simplicidad, en los sistemas MIMO aún no se tiene la misma popularidad en el uso
de estos controladores PID, pero el libro dará alcance para diseñar de manera grafica un
controlador PI multilazo. [13]
Design of sliding mode control for quadruple-tank MIMO process with time delay
compensation
Este trabajo emplea un proceso MIMO de 4 tanques que tendrá 2 variables controladas como
mínimo y compensará el retardo por medio de la técnica de aproximación de Pade. Para
comprobar su efectividad se presenta además los resultados de las simulaciones de un proceso
convencional con retados. [14]
VI.- Metodología, Materiales y Procedimientos

Para el desarrollo de este proyecto se cuenta con un prototipo modelo de cuatro tanques
acoplados, construido en el Laboratorio de Sistemas Automáticos de Control de la Universidad
de Piura.
22
Figura 5: Módulo de 4 tanques
Este módulo está formado por cuatro tanques, unidos por

medio de tuberías, a lo largo de las cuales están distribuidas 11 válvulas. El nivel de agua de los
tanques es medido mediante sensores en cada uno de ellos. Asimismo, se cuenta con un par de
electrobombas de corriente continua, que proporcionan la potencia necesaria para el
funcionamiento del modelo, y finalmente se tiene un tanque de reserva para el agua que cae al
finalizar.
Las electrobombas se encuentran unidas al sistema por medio de bridas y tienen un voltaje
nominal de 24 V y potencia de 30 W.
23
Figura 6: Electrobombas
Para la experimentación se hará uso de agua destilada. Esta ingresará a los tanques por medio de
la apertura o cierre manual de las válvulas rojas.
Figura 7: Válvulas Rojas

Los sensores se ubican en la parte inferior de los tanques y son de “presión diferencial”. Son de
la marca Danfoss MBS9200, y pueden medir un rango de entre 0−100 mbar y ofrecen una salida
de 4−20 mA.
Se cuenta con una tesis modelo titulada “Modelación y

Figura 8: Sensores Danfoss
Control de un Sistema de Cuatro Tanques Acoplados” realizada
24
por el Máster Peter Saúl Gutarra Castillo, la cual servirá de guía para las operación y
simulaciones posteriores [5].
Asimismo, la metodología a utilizar se basa en la realización de una simulación en Simulink del
funcionamiento de los cuatro tanques acoplados y la experimentación en planta real.
Parámetros del sistema:
Para facilitar el desarrollo de ecuaciones que simplifiquen el funcionamiento, se les asignará
nombres (variables) a cada entrada, salida y dimensiones físicas de los elementos que
intervienen.
Se tiene así:
 u1 y u 2 : Tensiones aplicadas a las electrobombas en la entrada.
 S : Área transversal de cada tanque.
 h1 , h2 , h3 y h 4 : Nivel de líquido en cada tanque.
 a 1 , a2 , a3 , y a4 : Área transversal de los ductos de descarga de cada tanque.
 a 1−3 : Área transversal del ducto que acopla los tanques 1 y 3.
Circuito recorrido por el fluido

En la figura 9 se observa el esquema de funcionamiento del sistema, la disposición de los
caudales y el recorrido de cada uno hacia los tanques.
Figura 9: Circuito recorrido por el fluido

25
Las ecuaciones que determinan el movimiento y caudal proporcionado del fluido serán las
siguientes:
QB 1=QB 1 →T 2+ QB 1 →T 1+Q B 1 →T 3
QB 2=QB 2 → T 4 +Q B 2 →T 3 +Q B 2 →T 1
Se puede observar que cada una de las bombas puede alimentar hasta 3 tanques, dependiendo de
la apertura de las válvulas correspondientes.
Además, se tiene que los caudales que drenan cada tanque respectivamente son
Q12 ,Q2 ,Q 13 , Q34 ,Q 4.
Modelo matemático
Se definirán las ecuaciones diferenciales que representan el cambio de nivel del fluido en los
tanques, resulta así:
d h1
S =Q B 1 →T 1 +Q B 2→ T 1−Q 12 ±Q13
dt
d h2
S =Q B 1 →T 2 +Q 12−Q 2
dt
d h3
S =Q B 1 →T 1 +Q B 2 →T 3 −Q34 ± Q 13
dt
d h4
S =QB 2 → T 4 +Q34 −Q 4
dt
Teniendo en cuenta las ecuaciones de la Ley de Torricelli para estimar la velocidad de drenaje de
los tanques, las ecuaciones quedan de la siguiente manera:
d h1 k (mvb) k (mvf ) a1 a1−3
= u1 + u2 − √ 2 g h1 ± √ 2 g∨h1−h3∨¿ ¿
dt S S S S
d h2 k (mva) a1 a2
= u1 + √ 2 g h1 − √ 2 g h2
dt S S S
d h3 k (mvc) k (mve) a3 a1−3
= u1 + u2 − √ 2 g h3 ± √ 2 g∨h1 −h3∨¿ ¿
dt S S S S
d h4 k (mvd) a3 a4
= u2 + √ 2 g h 3− √ 2 g h4
dt S S S
Las unidades de caudal que proporcionan las bombas se encuentran en l/min , para poder
corresponder de mejor manera a las unidades reales medidas por los tanques, se hace la
conversión de unidades de las ecuaciones, que se encuentran en SI; de igual manera se cambian
26
las unidades de las alturas a cm. Para las conversiones correspondientes se tomará un factor
f 1=100/6 y f 2=10.
h ( m ) → f 2∗h (cm)
( ) ( )
3
m l
k → f 1∗k
s∗V min∗V
Reemplazando en las ecuaciones diferenciales iniciales se tiene:

d h1 k (mvb) k (mvf ) a1 a1−3
=f 1 u1 +f 1 u2−f 2 √2 g h1 ± f 2 √2 g∨h 1−h3∨¿ ¿
dt S S S S
d h2 k (mva) a1 a2
=f 1 u1 +f 2 √ 2 g h 1−f 2 √ 2 g h 2
dt S S S
d h3 k (mvc) k (mve) a3 a 1−3
=f 1 u 1+ f 1 u2−f 2 √2 g h3 ± f 2 √2 g∨h1−h3 ∨¿ ¿
dt S S S S
d h4 k (mvd) a3 a4
=f 1 u2 + f 2 √2 g h3−f 2 √ 2 g h 4
dt S S S
Para futuros cálculos es necesario aclarar que, al manipular la apertura de cada una de las 6
válvulas, la suma total de los porcentajes de apertura en todo el sistema debe ser igual al 100%.
Para ello, al momento de ingresar los factores de abertura en las ecuaciones, primero se debe
realizar una proporción de cada una de las válvulas respecto al sistema total.
Se explicará lo anterior con un ejemplo: si las 6 válvulas se encontraran abiertas al 100%,
respecto al sistema total cada una tendrá un factor “mv” de abertura del 16.7%.
Linealización:
De acuerdo a la ecuación (1), se linealizan las ecuaciones de los tanques:
d h1
=p
dt
d h1 d h10 ∂ p ( u1=u 10) ∂ p ( u2=u20 ) ∂ p ( h1=h 10) ∂ p(h3=h30 )
dt
≈
dt
+
∂ u1
( u1−u 10) +
∂ u2
( u2−u20 ) +
∂ h1
( h1−h10) +
∂h 3
(h3−h30 )
d h2
=q
dt
d h2 d h 20 ∂ q ( u1=u10 ) ∂ q ( h 1=h10 ) ∂ p (h2=h20)
dt
≈
dt
+
∂u 1
( u1−u10 ) +
∂ h1
( h1−h10 ) +
∂ h2
(h2−h20)
27
d h3
=r
dt
d h3 d h 30 ∂r ( u 1=u10 ) ∂r ( u2 =u20 ) ∂r ( h 1=h10 ) ∂ r (h 3=h30 )
dt
≈
dt
+
∂ u1
( u1 −u10 ) +
∂u 2
( u2 −u20 ) +
∂ h1
( h1−h10 ) +
∂ h3
(h 3−h30 )
d h4
=s
dt
d h4 d h40 ∂ s ( u2=u 20) ∂ s ( h3 =h30 ) ∂ s (h 4=h 40)
dt
≈
dt
+
∂u 2
( u2−u 20) +
∂ h3
( h 3−h30 ) +
∂ h4
(h4 −h 40)
Considerando que:
d h10 d h20 d h 30 d h40
= = = =0
dt dt dt dt
Se obtiene:
d h1
dt
=f 1 [
k ( mvb )
S ]
( u 1−u10 ) +f 1 [
k ( mvf )
S ]
( u 2−u20 )−f 2
1
S [√( g
2
a1
+
a13
√ h10 √|h10−h30| )]
( h1−h10 ) + f 2
1 g
S 2 [√ √|h
10
a13
−h 30| ] ( h3 −
d h2
dt
=f 1 [
k (mva)
S
( ]
u 1−u10 ) +f 2
1
S [ √ ( √ )]
g
2
a1
h10 [ √ ( )]
1 g a
( h1 −h10 )−f 2 S 2 2 ( h2−h 20)
√h 20
d h3
dt
=f 1 [
k (mvc)
S ]
( u1−u 10) + f 1
S[
k (mve)
]
( u2−u20 ) + f 2
1 g
S 2 [√ √|h
a13
10 −h 30| ] ( h1−h10 )−f 2
[√(
1 g
S 2
a3
+
a 13
(h
√h 30 √|h10−h30| 3 )]
d h4
dt
=f 1 [
k (mvd)
S
( ]
u2−u20 ) + f 2
1 g
S 2 [ √ ( √ )] a3
h30 [ √ ( )]
1 g a
( h3−h30 ) −f 2 S 2 4 ( h 4−h 40 )
√ h40
Reemplazando ui=u i−ui 0 y h j=h j−h j 0 donde corresponde:
d h1
dt
=f 1 [
k ( mvb )
S ] [
( u 1) + f 1
k ( mvf )
S ] [√(
( u2 ) −f 2
1
S
g
2
a1
+
a13
√ h10 √|h10−h30| )]
( h1 ) + f 2
1 g
S 2 [√ a13
√|h10−h 30| ] ( h3 )
28
d h2
dt
=f 1[k (mva)
S
( ] [ √ ( √ )] [ √ ( )]
u 1) + f 2
1
S
g
2
a1
h10
1
√ h20
g
( h1 )−f 2 S 2 2 ( h2 )
a
d h3
dt
=f 1[k (mvc)
S ] [ ] [ √ √ ] [ √ (√
( u1 ) + f 1
k (mve)
S
( u 2) + f 2
1
S
g
2
a13
|h10−h30|
( h1 )−f 2
1 g
S 2
a3
+
a 13
h30 √|h10−h30|)]
(h3)
d h4
dt
=f 1[k (mvd)
S ] [ √ ( √ )] [ √ ( √ )]
1
( u2 ) +f 2 S
g
2
a3
h30
( h3 ) −f 2 S 2
1 g a4
h 40
( h4 )
Representación de modelo en espacio de estados:

Tomando en cuenta una cantidad “p” de entradas, una cantidad “q” salidas y un número “n” de
variables de estado, se puede representar el espacio de estados en función del tiempo de la
siguiente forma:
ẋ (t )= As ( t )∗x ( t ) + Bs ( t )∗u ( t )
y ( t ) =Cs ( t )∗x ( t ) + Ds(t) u ( t )
Donde x(t) contiene las variables de estados, u(t) contiene las entradas, y(t) contiene las salidas;
y As(t) es la matriz de estados, Bs(t) es la matriz de entradas, Cs(t) es la matriz de salidas y Ds(t)
es la matriz de transmisión directa.
Las dimensiones de las matrices serán las siguientes:
dim [ As ( t ) ] =n x n
dim [ Bs ( t ) ] =n x p
dim [ Cs ( t ) ] =q x n
dim [ Ds ( t ) ] =q x p
Las matrices de entrada (As(t) y Bs(t)) y vectores de entrada u(t) serían:
[]
h1
h
x= 2
h3
h4
[ ] [ ]
a11 0 a 13 0 b11 b12
a a
As= 21 22
a31 0
0
0
a 33
0
0
; Bs=
b21 0
b13 b32
u
; u= 1
u2 []
0 a 43 a44 0 b 43
Dónde:
29
Valores de matriz As:
a 11=−f 2
[√(1
S
g
2
a1
+
√h 10 √|h10−h30|
a13
)]
a 13=f 2
[ √ √|
1
S
g
2
a13
h 10−h30| ]
a 21=f 2
[ √ (√
1
S
g
2
a1
h10 )]
a 22=f 2
[ √ (√
1
S
g
2
a2
h20 )]
a 31=f 2
[ √ √|
1
S
g
2
a13
h10−h30| ]
a 33=f 2
[ √ (√
1
S
g
2
a3
h30
+
√|h
a13
10 −h 30| )]
a 43=f 2
[ √ (√
1
S
g
2
a3
h30 )]
a 44=f 2
[ √ (√
1 g
S 2
a4
h 40 )]
Valores de matriz Bs:
b 11=f 1
[ k ( mvb )
S ]
b 12=f 1
[ k ( mvf )
S ]
b 21=f 1
[ k ( mva )
S ]
b 31=f 1 [ k (mvc)
S ]
b 32=f 1 [ k (mve)
S ]
b 42=f 1 [ k ( mvd)
S ]
30
La salida del sistema sería igual a la transpuesta de la matriz de entradas: y ¿ [ h1 h2 h 3 h 4 ].
Dado a que se tiene:
[ ] [ ]
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
Cs= ; Ds=
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
el vector de salida se puede simplificar a y= [ h2 h 4 ] , quedando la matriz de salidas:
Cs=
[ 00 1 0 0
0 0 1 ]
Análisis con Matriz de ganancias relativas (RGA)

Cuando se analizan casos de control multivariable una dificultad que se puede presentar es que
las variables manipulables alteren a más de una variable a controlar, a esta condición se le
conoce como “interacción” lo cual dificulta en gran medida el control de bucles.
Esta dificultad se origina cuando se requiere cambiar el valor de una variable manipulable con el
fin de ajustar el comportamiento de la variable a controlar, ya que realizar este cambio también
alterará el comportamiento de otras variables de salida, lo cual no es lo requerido.
Para evitar esto se pueden elegir parejas en las que no haya interacción. Para esto se calcula la
matriz de ganancias relativas (RGA).
La matriz RGA evalúa el nivel de interacción que presentan las variables del proceso, con el fin
de disminuir la relación entre los bucles a controlar.
Para el caso de un sistema TITO (2 entradas 2 salidas) se requiere escoger la relación más
apropiada con respecto a que variable manipulable (u1o u2) va a ajustar a la variable a controlar
(y1 o y2), esto en base a obtener una interacción mínima entre ambos bucles de control.
Figura 10: Proceso con dos entradas y dos salidas.

31
Entonces se emplea una medida que indica el efecto que tiene u1 en y1 comparado con el efecto
que tiene u2 en y1.
Partiendo de que en bucle abierto la ganancia entre u1 e y1 es constante para u2 se obtiene la
siguiente expresión:
K 11 =
∆y 1
|
∆u 1 u 2
Además, dado el caso en el que se toma u2 e y2 con un controlador con retroalimentación, se

obtiene otra ganancia entre u1 e y1.
K ' 11 =
∆y 1
∆u 1 | y2
Cabe resaltar que K 11 y K ' 11 no son iguales, ya que, si se altera u1 con el fin de ajustar y1, esto
también afectará a y2, pero y2 se verá también afectado por el controlador, el cual lo que hará es
cambiar el valor de u2 para anular este cambio en y2 producido en un inicio por alterar u1.
Figura 11: Proceso con controlador con retroalimentación.
Además, esta alteración en u2 también hará un cambio en y1, por lo que el cambio en y1 se
Fuente: Elaboración propia
deberá al cambio provocado por u1 y u2. Es por esto que se afirma que K 11 y K ' 11 son diferentes.
Una vez establecidos ambas ganancias se establece la expresión de la ganancia relativa
K 11
λ= '
K 11
λ ab=1: La interacción con otros lazos no existe
λ ab=0: La variable controlada b no es afectada por la variable manipulable a
λ ab=0.5: La interacción es muy alta. Los bucles de control restantes afectan de igual forma a la
variable controlada b así como a la variable manipulable a.
0.5< λab <1: Sí hay interacción entre los bucles, pero estas han disminuido.
32
λ ab> 1: El efecto producido por la ganancia del bucle de control se ve disminuido por la
interacción presente
λ ab< 10: Altos valores de RGA son indeseables (Hacen referencia a sistemas sensibles a pequeñas
variaciones en la ganancia)
λ ab< 0: Puede indicar inestabilidad integral, el bucle de control es inestable para cualquier
controlador. [15]
Diseño del desacoplador tradicional:

La expresión para obtener la nueva matriz de función de transferencia viene dada por:
'
G ( s )=G ( s ) × D ( s )
En donde:
 G(s): Matriz de la función de transferencia del proceso

 D(s): Matriz del desacoplador
La razón de la matriz G' ( s ) es que quede de la siguiente manera:
[ ][ ][ ]
'
G11 ( s ) 0 G11 ( s ) G12 ( s ) D11 ( s ) D12 ( s )
'
=
o G s ( s)
22 G21 ( s ) G22 ( s ) D 21 ( s ) D22 ( s )
Al resolver la multiplicación se tendrán que igualar ciertos valores a 0, para obtener la forma de la matriz
deseada.
[ ][ ]
'
G11 ( s ) 0 G11 ( s ) D11 ( s ) +G12 ( s ) D21 ( s ) G11 ( s ) D12 ( s )+G12 ( s ) D22 ( s )
'
=
o G s ( s)
22 G21 ( s ) D11 ( s ) +G22 ( s ) D21 ( s ) G21 ( s ) D12 ( s )+ G22 ( s ) D22 ( s )
Primero se realiza dicha igualdad para la componente G '12 ( s )
G11 ( s ) × D12 ( s )+G12 ( s ) × D22 ( s ) =0
33
−G12 ( s ) × D 22 ( s )
→ D12 ( s )=
G11 ( s )
Además, se sabe que la matriz del desacoplador D(s) esta expresada de la siguiente manera:
D ( s )=
[ 1
D 21 ( s )
D 12( s)
1 ]
Por lo que D 22 ( s )sería igual a 1, entonces:
−G 12 ( s )
D12 ( s )=
G11 ( s )
Para G '21 ( s ) se sigue el mismo procedimiento:
G21 ( s ) × D11 ( s )+G 22 ( s ) × D21 ( s ) =0
−G21 ( s ) × D 22 ( s )
→ D21 ( s )=
G22 ( s )
En la matriz del desacoplador también se evidencia que D22 ( s ) es igual a 1, entonces:

−G21 ( s )
D21 ( s )=
G 22 ( s )
Una vez despejadas estas incógnitas se obtienen las expresiones que permiten hallar los
componentes de la matriz del desacoplador.
Diseño de desacoplador basado en ganancias estáticas (DGE)

En este caso el factor determinante para el diseño son los valores del estado estacionario del
sistema. Entonces los desacopladores se hallan mediante los valores de las ganancias estáticas.
Si se trabaja con un sistema que presenta tanto 2 entradas, así como 2 salidas, los desacopladores
se hallan de la siguiente forma:
−k 12 −k 21
D12 ( s )= y D 21( s)=
k 11 k 22
La matriz de desacopladores D(s) es la misma que en el caso anterior:
D ( s )=
[ 1
D 21 ( s )
D 12( s)
1 ]
De igual manera, se puede calcular la nueva matriz de ganancias deseada G’(s):
34
[ ][ ][ ]
'
G11 ( s ) 0 G11 ( s ) G12 ( s ) D11 ( s ) D12 ( s )
'
=
o G s ( s)
22 G21 ( s ) G22 ( s ) D 21 ( s ) D22 ( s )
VII.- Desarrollo, Experimentación y Resultados

Una vez, elaboradas las ecuaciones diferenciales que permitan modelar el comportamiento de los
4 tanques en función del tiempo se procede a elaborar las simulaciones respetivas en Simulink
con la finalidad de confirmar que dichas ecuaciones describen de manera acertada la dinámica
del sistema.
Tanque N°1:
35
Figura 12: Modelo del tanque 1 en función del tiempo.
En la figura 12 se aprecia la ecuación diferencial correspondiente al tanque 1 representada en

Simulink.
Tanque N°2:
Figura
En la figura 13 se aprecia la 13: Modelo
ecuación del tanque
diferencial 2 en función delaltiempo.
correspondiente tanque 2 representada en
Simulink.
36
Tanque N°3:


Simulink.
Tanque N°4:

Simulink.
37
Figura 16: Lectura de la altura de los 4 tanques en función del tiempo.
Finalmente se pone un osciloscopio “Scope” para leer la salida (nivel de agua) de los 4 tanques
en función al tiempo, como se aprecia en la figura 16.
Es importante recalcar la relación existente entre los todos los tanques en conjunto, a
consecuencia de las distintas conexiones en las tuberías. Es por ello que, para la simulación se
tuvo que realizar el diagrama de bloques de los 4 tanques a la vez, ya que las ecuaciones
diferenciales elaboradas anteriormente se encuentran en función de las alturas del resto de
tanques.
Simulación N°1:
38
A continuación, se procede a elaborar la simulación respectiva de todo el sistema. Para ello, se
colocan valores a las diferentes variables de las ecuaciones, se observan las gráficas y se
comparan con los datos obtenidos por Peter Saúl Gutarra [5].
Tabla 5: Parámetros de simulación 1.
Parámetro Valor Unidad

u1 9 Voltios
u2 13 Voltios
a1 0.3 cm2
a2 0.6 cm2
a3 0.5 cm2
a4 0.8 cm2
a13 0.3 cm2
mva 60 %
mvb 20 %
mvc 20 %
mvd 60 %
mve 20 %
mvf 20 %
S 100 cm2
l/
k 0.9375 (min*voltio)
g 9.81 m/s2
f1 100/6 -
f2 10 -
Con esos datos de entrada, se puede obtener la siguiente gráfica:
39
Figura 17: Gráfica de salida con los datos de la tabla 5.
Dichas gráficas coinciden exactamente con las gráficas obtenidas por Peter Saúl Gutarra [5].
Además, se determina a partir de la figura 17, los valores estacionarios para cada tanque, los
cuales son expuestos en la tabla 6.
Tabla 6: Valores estacionarios.
Altura
estacionaria Valor (cm)
h10 15.94
h20 26.73
h30 14.54
h40 33.9
Simulación Nº2:
40
Se escogieron valores convenientemente los cuales se observan en la tabla 7, tomando en cuenta
que los valores estacionarios deben ser mayores a 5 cm para evitar la formación de remolinos en
las partes inferiores del tanque y de tal manera que se obtengan resultados de altura menores a la
altura del tanque:
Tabla 7: Valores de los parámetros a utilizar.
Parámetro Valor Unidad

u1 3 Voltios
u2 8 Voltios
a1 0.3167 cm2
a2 0.3167 cm2
a3 0.3167 cm2
a4 0.3167 cm2
a13 0.3167 cm2
mva 10 %
mvb 60 %
mvc 100 %
mvd 15 %
mve 0 %
mvf 100 %
S 100 cm2
l/
k 0.9375 (min*voltio)
g 9.81 m/s2
f1 100/6 -
f2 10 -
Con estos datos de entrada, se obtienen las salidas que se observan en la figura 18.
41
Figura 18: Gráfica de salida con los datos de la tabla 7.
Se determina a partir de la figura 18, los valores estacionarios para cada tanque, los cuales se
muestran en la tabla 8.
Tabla 8: Valores estacionarios – Espacio de estados.
Altura
estacionaria Valor
u1 3V
u2 8V
h10 30 cm
h20 31.98 cm
h30 29.27 cm
h40 42.65 cm
42
Con los datos obtenidos se procede a hallar los elementos de las matrices para la
representación del sistema en espacio de estados, como se indicó en el apartado de
Metodología.
Estos resultan:
a 11=−f 2
[√( 1
S
g
2
a1
+
a13
√h 10 √|h10−h30| )] =−0.3412
a 13=f 2
[ √ √| |]
1
S
g
2
a13
h 10−h30
=0.3283
a 21=f 2
[ √ ( √ )]
1
S
g
2
a1
h10
=0.0128
a 22=−f 2
[ √ ( √ )]
1
S
g
2
a2
h20
=−0.0124
a 31=f 2
[ √ √| |]
1
S
g
2
a13
h10−h30
=0.3283
a 33=−f 2
[√( 1
S
g
2
a3
+
a13
√ h30 √|h10−h30| )]=−0.3413
a 43=f 2
[ √ ( √ )]
1
S
g
2
a3
h20
=0.013
a 44=−f 2
[ √ ( √ )]
1 g
S 2
a4
h 40
=−0.0107
Valores de matriz Bs:
b 11=f 1
[ k ( mvb )
S ]
= 0.0551
b 12=f 1
[ k ( mvf )
S ]
=0.1359
b 21=f 1
[ k ( mva )
S ]
=0.0092
b 31=f 1 [ k (mvc)
S
= 0.0919 ]
43
b 32=f 1 [ k (mve)
S ]=0
b 42=f 1 [ S ]
k ( mvd)
=0.0204
Se procede a realizar el código para la elaboración de las distintas matrices requeridas en Matlab
a partir de los datos de la tabla 7.
Primero se definen las distintas variables a usar, así como los valores estacionarios de los 4
tanques:
Figura 19: Definición de parámetros a usar.

44
Figura 20: Entrada de datos de valores estacionarios de las alturas de los 4 tanques.
Para este código, se pretende trabajar con valores constantes para las aberturas a la salida de las
bombas; así como el valor de voltaje de estas.
Es importante mencionar que para la abertura de las distintas salidas en las tuberías se pretende
trabajar con su salida proporcional al caudal entregado por cada una de las bombas. Esto quiere
decir que se pretende sumar las aberturas a las salidas de cada bomba y definirla como la
variable mv1, para la bomba 1 y mv2, para la bomba 2. Posteriormente, se define el nuevo valor
de cada abertura proporcional a mv1 y mv2, tal y como se aprecia en la figura 21.
Figura 21: Código para el cálculo de las aberturas proporcionales.

Una vez, determinado cada uno de los parámetros se procede a la elaboración del regulador PID.
Para lo cual se requiere la elaboración de la matriz A y B, procedente de la linealización de las
ecuaciones diferenciales anteriormente mencionadas. Todo esto, se realiza con la finalidad de
definir el sistema en espacio de estados.
45
Figura 22: Código de la elaboración de la matriz A.
Figura 23: Código de la elaboración de la matriz A.

También se definen las matrices C y D, faltantes para completar el modelo en espacio de estados:
Figura 24: Código de la matriz C.

Figura 25: Código de la matriz D.

Una vez obtenidas todas las matrices requeridas, se define el espacio de estados con el comando
de MATLAB ss(A,B,C,D) y se obtienen las funciones de transferencia con el comendo tf(sys),
como se aprecia en la figura 23.
46
Figura 26: Definición de funciones de transferencia.
La matriz de funciones de transferencia tendrá la siguiente

forma:
Gs=
[ Gs11 Gs12
Gs21 Gs22 ]
;
Para obtener las funciones de transferencia por separado, se

emplea el siguiente código en MATLAB:
Figura 27: Código para obtener funciones de transferencia por separado

En las figuras 28, 29, 30 y 31 se observan los resultados de las funciones de transferencia.
Figura 28: Función de transferencia Gs11.
47
La matriz de funciones de transferencia resulta entonces:
[ ]
2
0.009191 s +0.006979 s+0.0007068 0.001192 s+0.0006413
3 2 3 2 −5
s + 0.6949 s + 0.01709 s+ 0.000107 s +0.6932 s +0.01596 s+9.266 × 10
Gs= 2
0.00174 s +0.0005939 0.02038 s +0.01391 s +0.0007542
3 2 3 2 −5
s + 0.6949 s + 0.01709 s+ 0.000107 s +0.6932 s +0.01596 s+9.266 × 10
Se obtiene la matriz de ganancias para posteriormente realizar el análisis RGA que permitirá el
diseño del controlador PID.
G=
[ 6.6056
5.5505
6.922
8.1394 ]
Se calcula la matriz RGA de la siguiente manera:
−1 '
mRGA=G . ( G )
Para ello se emplea el siguiente código de MATLAB:
48
Figura 32: Matriz de ganancias
Obteniendo como resultado:
Figura 33: Matriz RGA

De acuerdo con este análisis, para diseñar el controlador PID, se tomará en consideración la
función de transferencia Gs11 para el primer lazo y la función de transferencia Gs22 para el
segundo lazo, debido a que son las que tienen mayor influencia (valores positivos) en la salida
según la matriz RGA.
Para ello, se hará uso de la herramienta de MATLAB pidtool.
Figura 34: Herramienta pidtool

Con esta herramienta se pretende determinar los parámetros de los controladores PID, en base al
tiempo de establecimiento, el cual es el tiempo requerido para
que la función de transferencia llegue a su valor estacionario y
al comportamiento en el periodo transitorio de la función
de transferencia, en el cual se busca evitar oscilaciones
constantes. Esto último se debe a que se quiere evitar
rebalses de agua en caso se decida trabajar con niveles de referencia cercanos a la altura máxima.
Para la función G s 11, se obtuvo lo siguiente:
49
Figura 35: Sintonización de PID para G s 11
Figura 36: Parámetros de PID para G s 11
50
A partir de la gráfica de la figura 35 se puede tener una idea de cómo se comportaría la salida
del sistema que se desea controlar.
Con la herramienta pidtool se ajustó los parámetros del regulador para la altura del tanque 2
teniendo en cuenta cómo reaccionaría el sistema para diferentes parámetros y así poder
determinar los adecuados. Para este caso, se ha tomado en cuenta que el comportamiento de
salida debería ser el mostrado en la figura 35, ya que no presenta tanto Overshoot y tiene un
tiempo de establecimiento regular. Tomando en cuenta esa respuesta, la herramienta pidtool
arroja el resultado de las constantes proporcional e integral para el diseño del regulador, que se
aprecian en la figura 36.
Se realiza el mismo procedimiento y se toman las mismas consideraciones para la determinación
de parámetros del regulador de la altura del tanque 4. Esto se aprecia en las figuras 37 y 38.
De esa manera se pretende que la respuesta de los sistemas ante los distintos reguladores sea
parecida. Esto se puede comprobar observando que la gráfica de la figura 37 es parecida a la de
la figura 35. Sin embargo, los parámetros no son iguales debido a que la sintonización de cada
controlador dependerá del comportamiento de cada sistema, como se ve en las figuras 36 y 38.
Para la función G s 22 se obtuvo:
51
Figura 37: Sintonización de PID para G s 22
Figura
Una vez determinados los parámetros 38:reguladores
de los Parámetros de PID para G
a emplear, sesimplementan
22 dos sistemas
a lazo cerrado en el módulo de 4 tanques expuesto alpropia.
Fuente: Elaboración inicio del apartado “Desarrollo,
experimentación y resultados”, tomando como referencia 30 cm de altura para cada salida a
controlar (h2 y h 4).
También se medirá el comportamiento de las variables controlables para el nivel de referencia
escogido.
Lo mencionado anteriormente se realiza en Simulink de la siguiente manera:
52
Figura 39: Sistema a lazo cerrado del módulo de 4 tanques
Las salidas obtenidas se observan en la figura 40:
Figura 40: Respuesta del sistema a lazo cerrado.
A pesar de haber tratado de elegir parámetros para los reguladores

Fuente: Elaboración propia. de tal manera que la respuesta
a la salida de los tanques sea parecida, se puede observar en la figura 40 que no es el caso. Esto
se debe a que la determinación de estos parámetros se hizo tomando en cuenta la influencia de
solo una de las bombas sobre una de las salidas.
Además, se puede apreciar una oscilación en las variables controladas (tensiones de las bombas),
esto se debe a que, durante el periodo transitorio de la salida de los tanques, las tensiones se están
aún
53
regulando al valor deseado; posteriormente se vuelven constantes cuando la salida de los tanques
llega al valor estacionario.
Como se ha explicado anteriormente, las funciones de transferencia se han obtenido en base a la
linealización en un punto de funcionamiento elegido en cada uno de los tanques, los cuales
fueron las alturas en estado estacionario que se encuentran en la tabla 8: Valores estacionarios
– Espacio de estados.
Por tanto, se pretende evaluar la efectividad del regulador para valores lejanos a dichos puntos.
Para ello se utilizarán valores de referencia de 10 y 40 cm.
Para 10 cm:
Figura 41: Respuesta del sistema a lazo cerrado con referencia en 10 cm.
Para 40 cm:
54
Figura 42: Respuesta del sistema a lazo cerrado con referencia en 40 cm.
En las figuras 41 y 42 se puede apreciar que los reguladores diseñados trabajan adecuadamente
con niveles de referencia menores y mayores al punto de funcionamiento, ya que los valores
estacionarios obtenidos son los deseados.
55
Diseño del desacoplador tradicional:
La matriz de funciones de transferencia calculada anteriormente posee numeradores y
denominadores de orden 3 y 4, respectivamente. Por tanto, se pretende aproximar dichas
funciones a primer orden para la simplificación de cálculos al momento de diseñar el
desacoplador.
Para ello, se requiere observar la salida de cada una de las funciones de transferencia ante una
entrada escalón unitario, determinar los parámetros de interés y obtener la función de
transferencia equivalente de primer orden de cada una.
Para la función Gs11, se tiene lo siguiente:
Figura 43: Función de transferencia en la posición 11 de la matriz de funciones de

transferencias.
Figura 44: Salida de la función de transferencia Gs11.

56
A partir de la figura 44, se puede observar que el valor estacionario de la salida es 6.6 y que el
tiempo para el cual la salida llega a un valor del 63% del valor estacionario (4.158) es
aproximadamente 160 segundos.
La función de transferencia de primer orden aproximada tiene el siguiente formato:
K
Gs 11a=
τs+1
El valor de K se calcula de la siguiente manera:
∆ Yss
K=
∆Uss
6.6−0
K=
1−0
K=6.6
Y τ es el tiempo para el cual el valor de la salida es el 63% del valor estacionario (Yss). Por
tanto, la función Gs 11a es :
6.6
Gs 11a=
160 s+1
Figura 45: Salida de la función de transferencia corregida y la función de transferencia

original.
En la figura 45, se puede apreciar que la función de transferencia corregida es una adecuada
aproximación para la función de transferencia real.
57

transferencias.

K
Gs 12a=
τs+1
∆ Yss
K=
∆Uss
58
5.55−0
K=
1−0
K=5.55
5.55
Gs 12a=
166 s +1
Figura 48: Salida de la función de transferencia corregida y la función de transferencia original.

59

transferencias.

A partir de la figura 50, se puede observar que el valor estacionario es 6.91 y que el tiempo para
el cual la salida llega a un valor del 63% del valor estacionario (4.35) es aproximadamente 182
segundos.
K
Gs 21a=
τs+1
∆ Yss
K=
∆Uss
60
6.91−0
K=
1−0
K=6.91
6.91
Gs 21a=
182 s+ 1
Figura 51: Salida de la función de transferencia corregida y la función de transferencia original.

61

transferencias.

A partir de la figura 53, se puede observar que el valor estacionario es 8.12 y que el tiempo para
el cual la salida llega a un valor del 63% del valor estacionario (5.12) es aproximadamente 164
segundos.
La función de transferencia de primer orden corregida tiene el siguiente formato:
K
Gs 22a=
τs+1
∆ Yss
K=
∆Uss
62
8.12−0
K=
1−0
K=8.12
8.12
Gs 22a=
164 s+1
Figura 54: Salida de la función de transferencia corregida y la función de transferencia

original.
63
Una vez obtenida la matriz de ganancias corregidas, se sigue el procedimiento explicado
anteriormente en metodología para el diseño del desacoplador. Y se obtiene lo siguiente:
Figura 55: Función de transferencia Gsc11.

En la figura 55, se obtiene una función de transferencia con un numerador de segundo orden y
un denominador de tercer orden, la cual al igual que el caso de las funciones de la matriz de
ganancias, se aproximará a una función de primer orden para simplificar el diseño del regulador.

En la figura 56, se obtiene una función de transferencia con un numerador de primer orden y un
denominador de tercer orden. El numerador de dicha función se encuentra con un coeficiente de
valor muy bajo; por esa razón la función Gsc12 se puede despreciar ya que la influencia de esta
será mínima sobre la salida que se quiere evaluar.

denominador de tercer orden. Al igual que la función Gsc12, el coeficiente del numerador es
64
muy pequeño; y por ello la función Gsc21 se puede despreciar ya que su influencia sobre la
salida será mínima.

En la figura 58, se obtiene una función de transferencia con un numerador de segundo orden y
un denominador de tercer orden, la cual al igual que Gsc11, se aproximará a una función de
primer orden para simplificar el diseño del regulador.
Siguiendo el mismo procedimiento de aproximación de una función de transferencia a primer
orden, para la función Gsc11 se tiene lo siguiente:
Figura 59: Salida de la función Gsc11 ante una entrada escalón unitario.
65
K
Gsc 11a=
τs+1
∆ Yss
K=
∆Uss
1.88−0
K=
1−0
K=1.88
tanto, la función Gsc 11 a es :
1.88
Gs c 11a=
113 s+1
Figura 60: Salida de la función de transferencia aproximada y la función de transferencia original.

66
Para la función de transferencia Gsc22, se tiene lo siguiente:
Figura 61: Salida de la función Gsc22 ante una entrada escalón unitario.
K
Gsc 22a =
τs+1
∆ Yss
K=
∆Uss
2.31−0
K=
1−0
K=2.31
tanto, la función Gsc 22a es :
2.31
Gs c 22 a=
117 s +1
67
En la figura 62, se puede apreciar que la función de transferencia aproximada es una adecuada
Implementación del desacoplador tradicional:
Figura 63: Desacoplador tradicional.

68
Diseño del desacoplador basado en ganancias estáticas:
Para el diseño de este modelo de desacoplador, se hará uso de las ganancias estáticas de las
funciones de transferencia aproximadas obtenidas previamente:
6.6 5.55 6.91 8.12
Gs 11a= , Gs 12a= , Gs 21a= , Gs 22a=
160 s+1 166 s +1 182 s+ 1 164 s+1
Las ganancias estáticas a emplear serán:
k 11a=6.6 , k 12a=5.5 , k 21a=6.91, k 22a=8.12
Se calcula las funciones del desacoplador:

−k 12 a −k 21
D12 ( s )= =−0.833 y D21 ( s)= =−0.851
k 11a k 22
Siguiendo los pasos mencionados en metodología, se calculan las nuevas funciones de

transferencia que representarán al sistema:
Figura 64: Función de transferencia Gsge11.

denominador de segundo orden, la cual se aproximará a una función de primer orden para
simplificar el diseño del regulador.

denominador de segundo orden. El numerador de dicha función se encuentra con un coeficiente
69
de valor muy bajo; por esa razón la función Gsge12 se puede despreciar ya que la influencia de
esta será mínima sobre la salida que se quiere evaluar.

denominador de segundo orden. Al igual que la función Gsge12, el coeficiente del numerador es
muy pequeño; y por ello la función Gsge21 se puede despreciar ya que su influencia sobre la
salida será mínima.

denominador de segundo orden, la cual al igual que Gsge11, se aproximará a una función de
primer orden para simplificar el diseño del regulador.
Siguiendo el procedimiento de aproximación de una función de transferencia a primer orden,
para la función Gge11 se tiene lo siguiente:
70
Figura 68: Salida de la función Gsge11 ante una entrada escalón unitario.
tiempo para el cual la salida llega Fuente:
a unElaboración
valor delpropia.
63% del valor estacionario (1.18) es
K
Gsge 11a =
τs+1
∆ Yss
K=
∆Uss
1.88−0
K=
1−0
K=1.88
tanto, la función Gsc 11 a es :
1.88
Gs ¿ 11a=
144 s+1

Fuente: Elaboración propia. 71
Para la función de transferencia Gsge22, se tiene lo siguiente:
Figura 70: Salida de la función Gsge22 ante una entrada escalón unitario.
K
Gsge 22a=
τs +1
∆ Yss
K=
∆Uss
2.37−0
K=
1−0
K=2.37
72
tanto, la función Gsge 22a es :
2.37
Gs ¿ 22a=
127 s +1

Implementación del desacoplador de ganancias estáticas:
73
Figura 72: Desacoplador de ganancias estáticas.
Diseño del PID a partir de la plantaFuente:

real: Elaboración propia.
Para poder trabajar con el módulo de 4 tanques, se decidió trabajar con sensores ultrasónicos de
Arduino y 2 Drivers L298N, los cuales se conectarán a la tarjeta del Arduino Mega y permitirán
regular el voltaje de las bombas.
Además, para evitar confusiones se llamará tanque 1 al que se encuentra ubicado al lado inferior
derecho del módulo y tanque 2 al que se encuentra al lado
inferior izquierdo.
Figura 73: Sensor ultrasónico de arduino

Figura 74: Driver L298N

74
Figura
Además, se conectó una fuente de 24V para75: Arduino
poder Mega a las bombas a través de los drivers.
alimentar
Para el diseño del PID de la planta real, es esencial conocer las funciones de transferencia que
definen el comportamiento del nivel de agua de los tanques.
Para ello, se realizaron variaciones de voltaje empleando el siguiente código de Arduino:
Figura 76: Definición de conexiones de pines de sensores y Arduino Mega

75
Figura 77: Instrucciones para medición de sensores y medida de nivel
Figura 78: Instrucciones para variación de voltaje y mapeo de voltaje a PWM

En la figura 76 se observa la configuración que se le otorgó a la conexión de los pines del

Arduino Mega con los sensores ultrasónicos.
En la figura 77 se dan las instrucciones para la medición que realizarán los sensores, indicando
el tiempo en el que emiten las señales ultrasónicas y el arreglo que se hace para obtener el nivel
de salida: Se resta la distancia medida de 55 cm (altura a la que se ubica el sensor).
En la figura 78 con ayuda de la función millis(), se establecen los tiempos en los que se
realizarán las variaciones de voltaje. Finalmente, se realiza el mapeo de voltaje de 0-24 V, a
modulación de ancho de pulso, de 0-255 PWM, con la que se controla la cantidad de energía
transmitida al Arduino.
76
En la figura 79, se aprecia la variación del voltaje de entrada en instantes reales:
Figura 79: Voltaje de entrada de la bomba 1 (U1) y bomba 2 (U2).

77
En la figura 80, se aprecia que para valores de voltaje (leídos en la figura 76) de U1=21V y
U2=19V, se tiene un tiempo de establecimiento de 270.5 segundos.
Para valores de U1=23V y U2=19V, se tiene un tiempo de establecimiento de 485 segundos.
Con dichas gráficas se realiza la matriz de ganancias relativas real del módulo para la cual se
usarán aproximaciones a primer orden, siguiendo el procedimiento explicado anteriormente.
Obteniéndose de esa manera, las siguientes funciones:
[
G real ( s ) =
Greal 11 (s ) Greal 12(s)
Greal 21 (s) Greal 22(s) ]
6.5
G real 11 =
75 s+ 1
1
G real 12=
82 s +1
10.5
G real 21=
62.5 s +1
3.5
G real 22=
50 s +1
Una vez obtenida, la matriz de ganancias del módulo real se realiza el análisis RGA respectivo
para poder determinar la correlación existente entre las bombas y la altura de los tanques
deseados.
Primero se calculan las ganancias respectivas de cada una de las funciones de transferencias
anteriores:
Greal =
[ 10.5
6.5
3.5 ]
1
Luego se calcula la matriz RGA, de la siguiente manera:
78
−1 '
mRGA=G . ( G )
Se implementa el código respectivo en Matlab:
Figura 81: Código del análisis RGA.

Y se obtiene el siguiente resultado:
Figura 82: Análisis RGA.

Con la figura 82, se obtiene que la relación entre el voltaje de la bomba y la altura de los tanques
es directa. Entonces se procede a implementar el PID usando los valores calculados con los
desacopladores.
Figura 83: Simulación del módulo de 4 tanques con la matriz de ganancias real.
79
VII.- Análisis de resultados y discusión
Desacoplador tradicional, desacoplador de ganancias relativas y módulo de 4 tanques
simulado:
Una vez implementados los dos tipos de desacoplador, se procede a realizar las comparaciones
respectivas con la simulación de la planta no linealizada. Para dicha comparación se establece un
valor de referencia de 25 cm para el tanque 2 y 10 cm para el tanque 4.
Para la determinación de valores del PID, se usa la herramienta PID controller de Simulink,
dichos valores van a depender del comportamiento que se desea seguir a la salida del sistema. En
este caso, se desea la convergencia al valor de referencia, un tiempo de establecimiento
razonable y que los valores de entrada (voltaje de bombas) se encuentren en el rango de trabajo
(0 a 24 V). Cabe resaltar que por conveniencia se hará uso de un regulador PI, cuyos valores son
los siguientes:
80
Figura 84: Parámetros de PI del tanque 2 y 4.
Dichos parámetros serán aplicados en el PI de ambos tanques. Posteriormente, se pretende

visualizar el comportamiento del sistema a lazo cerrado de ambos tanques en cada uno de los
desacopladores implementados y la simulación de la planta no linealizada. Dicha comparación se
puede apreciar en la figura 85:
Figura 85: Comparación de resultados.

En la figura 85, se puede apreciar que la salida estacionaria tanto del tanque 2 y 4 son los valores
de referencia deseados; sin embargo, el tiempo de establecimiento varía ligeramente, pero aun
así sigue siendo una muy buena aproximación. Otra observación importante es el
comportamiento dinámico de las alturas de la planta sin linealizar, esto se debe a que en dicha
simulación se está considerando la interacción existente entre los 4 tanques; en cambio en los
desacopladores, no.
81
Por otro lado, el PI implementado para la planta con desacopladores y simulada es acertada ya
que el comportamiento de la salida en todos esos casos es muy aproximado. Cabe resaltar que el
valor de voltaje en las bombas 1 y 2, se encuentra en el rango de trabajo, a excepción de una
parte de la bomba 2 simulada, ya que al inicio se puede observar que toma valores negativos que
no pueden ser posibles, en ese caso se optaría por usar un saturador que permita definir los
valores máximos y mínimos de trabajo en cada una de las bombas.
El comportamiento del sistema usando el desacoplador tradicional y el de ganancias estáticas es
muy similar uno con otro; que a su vez es similar al comportamiento del sistema sin linealizar.
Esto quiere decir, que usando cualquiera de esos dos tipos de desacopladores se pueden llegar a
una misma respuesta. Así mismo, la razón del uso de desacopladores es la simplificación en el
diseño del controlador debido a que nos permite transformar un sistema MIMO en uno SISO,
además de una mejor visualización en el comportamiento del sistema, tanto dinámico como
estático.
Módulo del tanque con la matriz de ganancias real y módulo de 4 tanques real:
Para el diseño del PI del tanque 1 (ubicado al lado inferior derecho) y tanque 2 (ubicado al lado
inferior izquierdo) con la matriz de ganancia real, se colocan los mismos parámetros definidos
para el módulo con desacopladores (figura 86). Además, se establece un valor de referencia de
30 cm para el tanque 1 y de 25 cm, para el tanque 2.
De igual manera, se definen dichos parámetros en el código del Arduino para el respectivo
control de la planta real.
82
Figura 86: Parámetros del PI.
Una vez
establecido los parámetros necesarios se analizan las gráficas de la altura de los respectivos
tanques en ambas situaciones (simulación figura 87 y real figura 93).
Figura 87: Altura de los tanques 2 y 4 de la simulación del módulo con matriz de ganancias
reales.
Para obtener la salida deseada en los tanques reales, se emplea el siguiente código de Arduino:
83
Figura 88: Definición de conexiones de pines de sensores y Arduino Mega. Establecimiento
de niveles de referencia.
Figura 89: Definición de parámetros de PI

84
Figura 90: Instrucciones de medición para sensores
Figura 91: Definición de medida de niveles y discretización de PIs

85
Figura 92: Definición de saturadores, actualización de errores y voltajes y mapeo de voltaje
a PWM
En la figura 88 se observa la configuración que se le otorgó a la conexión de los pines del

Arduino Mega con los sensores ultrasónicos, así como también se definen los niveles de
referencia y el tiempo de muestreo, el cual se aproximó dividiendo el tiempo de establecimiento
de la función de transferencia más rápida entre 10.
En la figura 89 se definen los parámetros del PI, así como también se definen los valores
iniciales de los errores.
En la figura 90 se dan las instrucciones para la medición que realizarán los sensores, indicando
el tiempo en el que emiten las señales ultrasónicas y la distancia medida.
En la figura 91 se realiza el arreglo que se hace para obtener el nivel de salida: Se resta la
distancia medida de 55 cm (altura a la que se ubica el sensor) y se realiza la discretización de PIs.
En la figura 92 se definen los saturadores para que el voltaje no salga del rango de 0 a 24 V, se
actualizan los errores y voltajes, se discretizan los Pis y se realiza el mapeo de voltaje de 0-24 V,
a modulación de ancho de pulso, de 0-255 PWM, con la que se controla la cantidad de energía
transmitida al Arduino.
86
Figura 93: Altura real del tanque 1 (Y1) y tanque 2 (Y2).
A partir de la figura 87 y figura 93, se pueden apreciar comportamientos muy similares

haciendo uso de los mismos parámetros en el controlador PI. Sin embargo, el problema radica en
el comportamiento del tanque 2 ya que el valor estacionario que alcanza este en la planta real no
es el deseado. Estos problemas en el comportamiento real se deben a diversos factores como la
linealización de la planta real ya que originalmente se contaba con un sistema no lineal, otro de
los factores es el punto de funcionamiento para el cual trabaja la planta ya que la linealización se
realiza en base a un punto específico.
Otra de las causas de este inconveniente fue la caída de voltaje en los drivers, los cuales no
transmitían el indicado en el código del Arduino. Además del incorrecto funcionamiento del
Arduino MEGA tras varias simulaciones.
VIII.- Conclusiones
 Para la determinación de las aperturas de las válvulas en el sistema de cuatro tanques, se
toma como criterio que la altura del tanque 1 y el tanque 3 no sean iguales, ya que al
momento de linealizar la diferencia de los valores estacionarios de estos tanques se
encuentra en un denominador.
87
 Se deben identificar aquellos factores que alteran la simulación del sistema, como es el
caso de una altura de referencia la cual debe tener un valor mayor a 5cm para los tanques,
con la finalidad de evitar la aparición de remolinos los cuales se originan en alturas
inferiores debido al descenso del fluido por su orificio inferior, estos remolinos se
consideran como disturbios para el sistema lo cual perjudica el desempeño; además dicha
altura debe ser menor a 45 cm para evitar rebalses ya que la respuesta del sistema ante los
reguladores presenta un pequeño Overshoot.
 El análisis RGA ha sido de gran importancia para la determinación de parámetros del
regulador PID, debido a que permite eliminar las interacciones menos influyentes y
quedarnos con las más significativas para las salidas de cada sistema.
 El regulador PID en este caso diseñado para un punto de funcionamiento de 30 cm, es
válido para otras referencias, sean mayores o menores como 10 y 40 cm.
 A pesar de haber tratado de elegir parámetros para los reguladores de tal manera que la
respuesta a la salida de los tanques sea parecida, eso no sucedió. Esto se debe a que la
determinación de estos parámetros se hizo tomando en cuenta solo la influencia de la
entrada 1 (tensión de la bomba 1) sobre la salida 1 y de la entrada 2 (tensión de la bomba
2) sobre la salida 2, producto del análisis RGA.
 El uso de desacopladores en sistemas MIMO es de gran ayuda ya que permite la
simplificación en el diseño del controlador debido a que nos permite transformar dicho
sistema en SISO, además de una mejor visualización en el comportamiento del sistema,
tanto dinámico como estático.
 Es importante implementar un saturador para el voltaje de las bombas ya que según las
gráficas obtenidas dichos voltajes llegan a superar en una pequeña porción de tiempo los
valores máximos y mínimos de trabajo. Esto se realiza con la única razón e evitar el
efecto windup.
 A lo largo de la experimentación nos percatamos de que el sistema real , es decir el
módulo de 4 tanques podía fallar por varios factores, entre los cuales destacan la
degradación del Arduino Mega tras varios usos, los inconvenientes presentados con los
drivers los, cuales se encargaban de regular el voltaje que se le entrega a las bombas y
cuando estos se calentaban debido al uso excesivo dejaban de funcionar, y los sensores
ultrasónicos los cuales al ser susceptibles al ruido registrarán datos erróneos.
 Al inicio de la experimentación las bombas no trabajaron adecuadamente con el voltaje
esperado, esto se debía a que estás al estar mucho tiempo inoperativas se habían
obstruido y con el transcurso de las pruebas realizadas estas en cierto punto lograron
desobstruirse con lo cual empezaron a trabajar correctamente con voltajes menores a los
previos lo cual causó un aumento en el caudal lo cual a su vez causó que los tanques se
llenen más rápido por lo que se tuvo que realizar una regularización del voltaje en los
drivers para que estos entregaran menor voltaje a las bombas y equilibrar esta nueva
variación.
88
 Al trabajar inicialmente con los reguladores nos percatamos de que estos no entregaban el
voltaje esperado a las bombas por lo que se decidió trabajar con drivers ya que estos
permiten entregar de una mejor manera el voltaje.
 Una recomendación para trabajar con el módulo de 4 tanques sería no trabajar con
sensores ultrasónicos, debido a que el ruido presente en los alrededores causa que se
registren datos erróneos, por lo que lo más apropiado sería trabajar con sensores de
presión además que las bombas deben cambiarse puesto que trabajan con voltajes
diferentes a los que se indica en su ficha técnica.
IX.- Bibliografía y Referencias
89
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Conical Tank Interacting Level System”, International Conference on Computer Modelling
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Cundinamarca, 2018. Disponible en: https://www.studocu.com/co/document/universidad-de-
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tiempo,” Novusautomation.com, Feb. 12, 2019.
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Idioma=34&TroncoID=053663&SecaoID=0&SubsecaoID=0&Template=../artigosnoticias/
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[4]Métodos De Sintonización De Controladores Pid, apuntes Control de Procesos. Facultad de
Ingeniería Química, Universidad de Túcumen, 2017.
‌[5]P. Gutarra, “Modelación Y Control De Un Sistema De Cuatro Tanques Acoplados”, M.S
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[6] E, Villota. “Control Moderno y Óptimo (MT 227C)”, Universidad Nacional de Ingeniería -
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[7] J. Almonacid, “Linealización de Modelos Matemáticos no Lineales”. Disponible en:
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[8] R. Orellana, M. Coronel, R.Rojas, “Efecto de las técnicas de desacoplamiento en sistemas
multivariables,” Ingeniería y Desarrollo, vol. 35, no.2, Marzo 2017.
[9] J. Espinosa Oviedo, “Control lineal de sistemas multivariables”, Corporación Universitaria de
Ibagué, 2003.
[10] “Función de transferencia y sistemas de primer orden”, Práctica N°3, Laboratorio de
Análisis de Sistemas y Señales, Universidad Nacional Autónoma de México, 2018.
[11] K. H. Johansson, “The quadruple-tank process: a multivariable laboratory process with an
adjustable zero”, IEEE Trans. Control Syst. Technol., vol. 8, n.o 3, pp. 456-465, may 2000,
doi: 10.1109/87.845876.
[12] A. Numsomran, V. Tipsuwanporn, y K. Tirasesth, “Modeling of the modified Quadruple-
Tank Process”, en 2008 SICE Annual Conference, ago. 2008, pp. 818-823. doi:
10.1109/SICE.2008.4654768.
[13] Q.-G. Wang y Z.-Y. Nie, “PID Control for MIMO Processes”, en PID Control in the Third
Millennium: Lessons Learned and New Approaches, R. Vilanova y A. Visioli, Eds. London:
Springer, 2012, pp. 177-204. doi: 10.1007/978-1-4471-2425-2_6.
[14] D. H. Shah y D. M. Patel, “Design of sliding mode control for quadruple-tank MIMO
process with time delay compensation”, J. Process Control, vol. 76, pp. 46-61, abr 2019, doi:
10.1016/j.jprocont.2019.01.006.
[15] J.A. Serrano y M. Rodríguez, “Análisis de esquemas de control en plantas químicas”,
Universidad Politécnica de Madrid, pp. 17-21, 2001.
90
X.- Gestión del Proyecto y Cronograma
El proyecto se gestionó según el siguiente diagrama de Gantt:
Figura 94: Diagrama de Gannt del Proyecto

91

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UNIVERSIDAD DE PIURA

Informe N°3 Trabajo Semestral - Control de Nivel PID de sistema de 4 tanques

ASIGNATURA DE SISTEMAS AUTOMÁTICOS DE CONTROL

Calopiña Arbulú, Bruno Milton

Sábado 25 de Junio de 2022

Para este método los valores empleados de sintonización son:

Tabla 1: Valores recomendados de sintonización de método de

El método en lazo cerrado de

Tabla 2: Valores recomendados de sintonización de

El método de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta

Figura 1: Ensayo en Lazo Abierto

Tabla 3: Valores recomendados de sintonización de

El método de Cohen y Coon en Lazo Abierto:

Tabla 4: Valores recomendados de sintonización de

Figura 2: Módulo de 4 tanques acoplados

Con frecuencia es conveniente simplificar la serie de Taylor definiendo un paso

' f ' ' ( x i ) 2 f ' ' ' ( xi ) 3 f n ( xi ) n

Y usando esta ecuación se calcula el bloque D(s) tal que:

1.6.2 Desacoplador basado en ganancias estáticas (DGE): En este caso el factor

Además, la transformada unilateral de Laplace de señales, la cual es lineal y está

X 1(s) y X 2(s)→transformadas de x 1(t) y x 2(t)

Si se quiere emplear la ecuación de Bernoulli se deben de tomar en cuenta los siguientes

Figura 3: Ecuación de continuidad

Se obtiene la velocidad de salida. [5]

Figura 4: Ley de Torricelli

La ley de Torricelli describe la velocidad del flujo en el punto final

Esta expresión resulta en la ecuación de Torricelli, la cual nos da el valor de la velocidad

V.- Estado del Arte

El siguiente trabajo fue presentado en el 2008 en “SICE ANNUAL CONFERENCE” y se basa

VI.- Metodología, Materiales y Procedimientos

Este módulo está formado por cuatro tanques, unidos por

Figura 7: Válvulas Rojas

Se cuenta con una tesis modelo titulada “Modelación y

Circuito recorrido por el fluido

Figura 9: Circuito recorrido por el fluido

Reemplazando en las ecuaciones diferenciales iniciales se tiene:

Reemplazando ui=u i−ui 0 y h j=h j−h j 0 donde corresponde:

Representación de modelo en espacio de estados:

Las matrices de entrada (As(t) y Bs(t)) y vectores de entrada u(t) serían:

Dado a que se tiene:

el vector de salida se puede simplificar a y= [ h2 h 4 ] , quedando la matriz de salidas:

Análisis con Matriz de ganancias relativas (RGA)

Figura 10: Proceso con dos entradas y dos salidas.

Además, dado el caso en el que se toma u2 e y2 con un controlador con retroalimentación, se

λ ab=0: La variable controlada b no es afectada por la variable manipulable a

Diseño del desacoplador tradicional:

 G(s): Matriz de la función de transferencia del proceso

La razón de la matriz G' ( s ) es que quede de la siguiente manera:

Primero se realiza dicha igualdad para la componente G '12 ( s )

G11 ( s ) × D12 ( s )+G12 ( s ) × D22 ( s ) =0

Para G '21 ( s ) se sigue el mismo procedimiento:

G21 ( s ) × D11 ( s )+G 22 ( s ) × D21 ( s ) =0

En la matriz del desacoplador también se evidencia que D22 ( s ) es igual a 1, entonces:

Diseño de desacoplador basado en ganancias estáticas (DGE)

La matriz de desacopladores D(s) es la misma que en el caso anterior:

VII.- Desarrollo, Experimentación y Resultados

En la figura 12 se aprecia la ecuación diferencial correspondiente al tanque 1 representada en

Figura 14: Modelo del tanque 3 en función del tiempo.

En la figura 14 se aprecia la ecuación diferencial correspondiente al tanque 3 representada en

En la figura 15 se aprecia la ecuación diferencial correspondiente al tanque 4 representada en

Figura 15: Modelo del tanque 4 en función del tiempo.

Tabla 5: Parámetros de simulación 1.

Parámetro Valor Unidad