UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DEL VALLE DE TOLUCA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

Expresión Oral y Escrita

IME1MA

NOMBRE DE LA UNIDAD DE APRENDIZAJE:

INTRODUCCIÓN A LA REDACCIÓN

NOMBRE DE LA ACTIVIDAD:
DOCUMENTAR LOS TIPOS DE SENSORES INERCIALES PARA LA NAVEGACIÓN
AUTÓNOMA EN AUTOMÓVILES LIGEROS

FACILITADOR:

DRA. en E. MAÑÓN BARROSO ELIZABETH

ALUMNO:
MARTÍNEZ BASTIDA LUIS ANTONIO
Resumen:
El documento se centra en la relevancia de los sensores inerciales en la navegación autónoma de vehículos
ligeros. Se propone una investigación para evaluar la efectividad de estos sensores, con el objetivo de verificar
su precisión, adaptabilidad y proponer mejoras. Se plantea una pregunta sobre cuáles son los sensores más
efectivos y sus limitaciones. Además, se ofrece una explicación sobre el desarrollo histórico, tecnológico y
económico de estos sensores, subrayando su importancia en la conducción autónoma. La metodología incluye el
uso de estos sensores para la navegación autónoma y se discuten diferentes enfoques para la calibración del
volante. Finalmente, se analizan los resultados de pruebas de conducción autónoma, enfocándose en la
precisión del sistema de control y la seguridad en la velocidad deseada.

Introducción:
En la búsqueda constante de mejorar la autonomía y seguridad en la conducción de automóviles ligeros, la
integración de sensores inerciales se ha surgido como una pieza esencial. Este estudio se adentra en la
documentación detallada de los diversos tipos de sensores inerciales utilizados en la navegación autónoma,
explorando cómo estas tecnologías avanzadas permiten a los vehículos interpretar su entorno, tomar decisiones
y ejecutar acciones con una precisión sin precedentes. La comprensión de estas tecnologías resulta vital para
desbloquear el potencial total de la conducción autónoma y garantizar un desplazamiento seguro y eficiente en el
paisaje cambiante de la movilidad moderna. A pesar de que la conducción autónoma es un tema actual del que
la sociedad cree tener conocimiento, en realidad, sólo suelen conocer la superficie del tema. Esta es la principal
razón para la selección del tema, realizando además recopilación e investigación de los diferentes escritos y
proyectos que hay hasta la fecha.
Capítulo 1: Planteamiento del problema
1.1 Antecedentes
Los sensores inerciales han desempeñado un papel fundamental en el desarrollo de sistemas de navegación
autónoma para vehículos durante las últimas décadas. Desde sus primeras aplicaciones en la navegación
aeroespacial y militar hasta su uso en vehículos terrestres, estos sensores han experimentado una evolución
significativa. En las primeras etapas, los sensores inerciales utilizados en la navegación autónoma eran
voluminosos, costosos y estaban limitados en términos de precisión y confiabilidad. Sin embargo, con los
avances en la tecnología MEMS (Sistemas Microelectromecánicos) a partir de la década de 1990, se logró una
miniaturización considerable de estos sensores, lo que permitió su integración en una variedad de aplicaciones,
incluida la navegación autónoma en automóviles ligeros. Uno de los avances más significativos en el campo de
los sensores inerciales para la navegación autónoma fue la introducción de unidades de medición inercial (IMU)
compactas y de bajo costo, que combinaban acelerómetros y giroscopios en un solo dispositivo. Esto permitió
una detección precisa de la aceleración lineal y angular del vehículo, lo que resultó fundamental para su
orientación y seguimiento en entornos de navegación autónoma. A pesar de estos avances, persisten desafíos
importantes en el desarrollo y la implementación de sensores inerciales para la navegación autónoma. Entre
estos desafíos se incluyen la mejora de la precisión y la robustez de los sensores, la mitigación de errores
acumulativos a largo plazo y la integración efectiva de los datos de los sensores con otros sistemas de
percepción, como cámaras y sensores de proximidad. (García, 2020)

1.2 justificación
La implementación exitosa de sensores inerciales en la navegación autónoma contribuirá significativamente a la
mejora de la seguridad vial. La capacidad de estos sensores para proporcionar datos precisos sobre la posición y
orientación del vehículo permite una respuesta más rápida a situaciones de emergencia y evita colisiones. La
selección adecuada de sensores inerciales puede mejorar la eficiencia del vehículo al permitir una conducción
más suave y eficiente. La navegación autónoma respaldada por sensores inerciales puede optimizar la
velocidad, la dirección y la aceleración, brindando una experiencia de conducción más cómoda y eficiente para
los usuarios. En un futuro cercano, se espera una mayor integración de vehículos autónomos con la
infraestructura urbana. Sensores inerciales confiables son esenciales para que los vehículos se adapten de
manera efectiva a condiciones cambiantes en el entorno, como semáforos inteligentes, señales de tráfico
dinámicas y otros elementos de infraestructura conectada. La navegación autónoma debe ser capaz de funcionar
de manera efectiva bajo diversas condiciones climáticas y del camino. Los sensores inerciales juegan un papel
crucial al proporcionar datos consistentes y precisos, independientemente de factores externos como la lluvia, la
niebla o la variabilidad en la superficie del camino. Una navegación autónoma eficiente respaldada por sensores
inerciales tiene el potencial de reducir significativamente la cantidad de accidentes de tráfico. Además, la
optimización del flujo de tráfico a través de sistemas autónomos puede contribuir a la reducción de la congestión
vial y los tiempos de viaje. La investigación en sensores inerciales para la navegación autónoma está en
constante evolución. Contribuir a esta área permitirá aprovechar nuevas tecnologías y enfoques que mejoren la
precisión y eficacia de los sistemas de navegación autónoma en automóviles ligeros.

1.3 objetivos de la investigación

Objetivo general:
Evaluar y determinar la eficacia de los distintos tipos de sensores inerciales disponibles para la navegación
autónoma en automóviles ligeros, considerando factores como precisión, confiabilidad, costo y adaptabilidad a
diversas condiciones de conducción."

Objetivos específicos:
 Verificar la precisión de distintos sensores inerciales para determinar cuál ofrece mediciones más
exactas en la navegación autónoma de automóviles ligeros.
 Analizar Adaptabilidad Dinámica para conocer la capacidad de los sensores inerciales para adaptarse a
condiciones cambiantes de conducción, como curvas, aceleraciones y variaciones en la superficie de la
carretera.
  Identificar las limitaciones actuales de los sensores inerciales y proponer posibles mejoras, enfocándose
en tecnologías emergentes o ajustes algoritmos que optimicen su rendimiento en el contexto de la
navegación autónoma en automóviles ligeros.

1.4 Pregunta de Investigación:

¿Cuáles son los tipos más efectivos de sensores inerciales para lograr que la navegación sea autónoma en
automóviles ligeros?
¿Cuáles son las limitaciones actuales de los sensores inerciales y cómo se pueden mejorar?
Capítulo 2: Fundamentación Teórica:
Marco Histórico
Los sensores inerciales tienen su origen en los avances en la tecnología de navegación y la necesidad de
sistemas de orientación precisos en diversas aplicaciones, desde la navegación marítima hasta la exploración
espacial. Durante la década de 1950, en plena Guerra Fría, se desarrollaron los primeros sistemas de
navegación inercial (INS) para su uso en misiles balísticos y aviones militares. Estos sistemas utilizaban
giroscopios mecánicos para medir la orientación y acelerómetros para medir la aceleración. Con el inicio de la
era espacial en la década de 1960, los sensores inerciales jugaron un papel crucial en la navegación de naves
espaciales y en la exploración de la Luna. La NASA utilizó giroscopios y acelerómetros en sus misiones Apollo
para determinar la posición y la orientación de las naves. En la década de 1970, se produjo una transición
gradual de los giroscopios mecánicos a los giroscopios de fibra óptica y los giroscopios láser, que ofrecían una
mayor precisión y fiabilidad. Al mismo tiempo, los avances en la microelectrónica permitieron la miniaturización
de los acelerómetros y giroscopios, lo que llevó a la creación de sensores inerciales más compactos y
asequibles. Esto abrió las puertas para su uso en una variedad de aplicaciones comerciales, como sistemas de
navegación para aviones, barcos y vehículos terrestres, durante la década de 1980. En la década de 1990, los
sensores inerciales se integraron en dispositivos de consumo, como teléfonos móviles y videojuegos, para
funciones como la detección de movimiento y la orientación. Además, se produjeron avances significativos en la
tecnología MEMS (Sistemas Microelectromecánicos), lo que permitió la fabricación en masa de acelerómetros y
giroscopios miniaturizados utilizando procesos de fabricación semiconductoras. Esto condujo a una reducción
drástica en el costo de los sensores inerciales y a su integración en una amplia gama de aplicaciones, desde
dispositivos portátiles hasta vehículos autónomos. En el siglo XXI, con el crecimiento de la industria de la
electrónica de consumo y la demanda de dispositivos portátiles inteligentes, los sensores inerciales se han vuelto
omnipresentes en productos como teléfonos inteligentes, relojes inteligentes, drones y dispositivos de realidad
virtual. Además, la evolución de la inteligencia artificial y la fusión sensorial ha mejorado la precisión y la utilidad
de los datos proporcionados por los sensores inerciales. En resumen, el desarrollo histórico de los sensores
inerciales ha estado marcado por avances tecnológicos significativos que han mejorado su precisión, tamaño y
costo, lo que ha permitido su adopción en una amplia variedad de aplicaciones militares, espaciales y
comerciales. (Ordóñez, 2019)
Marco Tecnológico
El desarrollo de sistemas de conducción autónoma con sensores inerciales se basa en varios aspectos cruciales.
Estos sensores deben ser altamente precisos y confiables para proporcionar datos precisos sobre la orientación,
velocidad y aceleración del vehículo, permitiendo que los sistemas tomen decisiones adecuadas en tiempo real.
Además, se integran con otros tipos de sensores, como cámaras y radares, para una detección precisa de
obstáculos y condiciones de la carretera. Los algoritmos de fusión sensorial combinan datos de diferentes
sensores para mejorar la toma de decisiones. Minimizar errores y falsas alarmas es esencial para garantizar la
seguridad en la carretera. La actualización y mantenimiento regulares son cruciales para el funcionamiento
óptimo de los sensores. Además, la eficiencia energética es fundamental, especialmente en vehículos eléctricos
e híbridos. Los sensores inerciales deben ser energéticamente eficientes para maximizar la autonomía y
eficiencia operativa del sistema de conducción autónoma. (Ordóñez, 2019)

Marco Económico
Desde una perspectiva económica, los sensores inerciales representan una inversión clave con potencial para
impactar varios sectores, incluida la conducción autónoma. La eficiencia en la producción y la economía de
escala pueden reducir costos, haciéndolos más accesibles. La competencia en el mercado también impulsa la
innovación y la calidad. En resumen, comprender el análisis económico de los sensores inerciales es esencial
para maximizar su utilidad y beneficios en diversas industrias. Además, la expansión de la demanda de sensores
inerciales en aplicaciones como vehículos autónomos y dispositivos, puede generar nuevas oportunidades de
negocio y empleo. En conclusión, el análisis económico de los sensores inerciales destaca su potencial para
transformar industrias enteras, subrayando la importancia de comprender su impacto económico para aprovechar
al máximo su utilidad y beneficios. (García, 2020)
Aquí usted debe redactar acorde a los marcos que pide su tema, analice la información para que vaya abarcando
cada marco, corregir
Capítulo 3: Metodología de la Investigación:
El sistema de navegación autónomo de vehículos ligeros utiliza sensores inerciales para calcular continuamente
una estimación de la posición, orientación y velocidad del vehículo en movimiento. Combinando esta información
con la posición del vehículo obtenida por el sistema GPS, es posible obtener una ubicación del vehículo con una
exactitud muy elevada. (Ordóñez, 2019, pág. 18)
La primera prueba realizada con el sensor inercial consistió en observar la orientación de los ejes de
coordenadas. Según la REP105, se requiere que la configuración del sensor sea ENU, lo que significa que el eje
X debe apuntar hacia el Este, el eje Y hacia el Norte y el eje Z hacia arriba. Sin embargo, se encontró que el
dispositivo IG500N tenía una configuración NED, donde los ejes X apuntaban al Norte, Y al Este y Z hacia abajo.
Para corregir esto, se utilizó una matriz de rotación en la configuración de la unidad inercial para convertir de
NED a ENU. Posteriormente, se verificó si las rotaciones sobre los ejes RPY (Roll, Pitch, Yaw) eran correctas. Se
realizó un movimiento de 90 grados sobre el eje X (es decir, una rotación Roll de 90 grados) y se verificó que se
obtenía una aceleración de +9,81 m/s². Lo mismo se hizo para el eje Y, confirmando que una rotación Pitch de
+90 grados producía una aceleración de +9,81 m/s². Finalmente, se confirmó que en reposo se obtenía una
aceleración de +9,81 m/s² en el eje Z. Después de verificar la configuración del dispositivo, se montó en el
vehículo de manera que el eje X apuntara hacia adelante, el eje Y hacia la izquierda y el eje Z hacia arriba.
Luego, se programó un nodo de ROS utilizando una librería C++ proporcionada por el fabricante para integrar el
sensor en la plataforma de ROS. (Camps, 2018, pág. 30)

En el proceso de calibración del volante para facilitar la navegación autónoma, se hace necesario considerar la
interacción de los sensores inerciales. Estos sensores son cruciales para calcular la orientación y la aceleración
del vehículo en movimiento, lo que influye directamente en la precisión de la calibración del volante.
En la primera metodología de calibración, se busca establecer una relación entre los valores del encoder del
volante y el ángulo de giro. Sin embargo, se encuentra que este enfoque puede verse afectado por errores
inherentes al movimiento del vehículo, los cuales pueden influir en la precisión de los datos recopilados por los
sensores inerciales.
Por otro lado, en la segunda metodología de calibración se intenta minimizar los errores asociados al movimiento
del vehículo, lo que puede mejorar la precisión de la calibración del volante y, por ende, la coherencia de los
datos proporcionados por los sensores inerciales.
Así, al abordar la calibración del volante, es fundamental tener en cuenta la importancia de los sensores
inerciales y cómo su precisión puede verse afectada por los métodos de calibración empleados. La integración
adecuada de estos sensores es esencial para garantizar una navegación autónoma confiable y precisa. (Camps,
2018, pág. 33 a 35)
Capítulo 4: Análisis de Resultados:
Prueba 2: 50 km/h con motor inicialmente apagado.
En la segunda prueba de conducción autónoma, en una situación real en la que el vehículo ligero que comienza
desde un estado de reposo y luego se le ordena alcanzar una velocidad constante de 50 km/h. Este escenario
representa un escenario común en la conducción autónoma, donde el vehículo debe responder gradualmente a
las órdenes del sistema de control para alcanzar y mantener la velocidad deseada.
Durante el inicio, observamos cómo el motor se activa y comienza a acelerar gradualmente, lo que resulta en un
período de transición. Durante este período, el motor no alcanza la velocidad deseada de inmediato, sino que
experimenta una respuesta suavizada que implica pequeñas oscilaciones alrededor del valor objetivo. Este
comportamiento transitorio es esencial para garantizar una transición suave y controlada a la velocidad deseada,
algo crucial para la conducción autónoma segura y eficiente.
Es interesante notar que tanto la señal del controlador como la del sensor de velocidad (MMAVA) muestran una
tendencia similar y se mantienen muy cercanas durante toda la prueba. Esto demuestra la capacidad del sistema
de control para seguir de cerca la referencia de velocidad deseada.
Al analizar el error, notamos que es más pronunciado durante el período de transición, cuando el motor está
acelerando para alcanzar la velocidad deseada. Sin embargo, a medida que el motor se estabiliza y alcanza la
velocidad objetivo de 50 km/h, el error disminuye gradualmente, lo que indica una mayor precisión en el control
de la velocidad. Este proceso es fundamental para garantizar que el vehículo autónomo pueda cumplir con las
demandas de velocidad de manera consistente y precisa en diversas condiciones de conducción. (García, 2020,
pág. 62)
Conclusión.
En conclusión, el estudio exhaustivo sobre los sensores inerciales en la navegación autónoma de vehículos
ligeros revela una serie de hallazgos significativos que tienen un impacto considerable en el desarrollo y la
implementación de sistemas de conducción autónoma. En primer lugar, se destaca la importancia de estos
sensores en la mejora de la seguridad vial y la eficiencia del conductor, proporcionando datos precisos sobre la
posición, orientación y movimiento del vehículo. Este aspecto es crucial para tomar decisiones rápidas y precisas
en situaciones de emergencia, así como para optimizar la conducción en condiciones normales.

Además, el estudio resalta los avances tecnológicos que han permitido la miniaturización y la mejora de la
precisión de los sensores inerciales, lo que ha facilitado su integración en una variedad de aplicaciones, desde la
navegación aeroespacial hasta la conducción autónoma en vehículos terrestres. Sin embargo, se identifican
desafíos importantes, como la necesidad de mejorar la precisión y la robustez de los sensores, así como la
integración efectiva de los datos de los sensores con otros sistemas de percepción.

Las pruebas realizadas muestran una capacidad consistente y precisa de estos sensores para mantener la
velocidad deseada y responder a las órdenes del sistema de control, lo que sugiere un potencial significativo
para una conducción autónoma más segura y eficiente. Aunque persisten desafíos técnicos y de implementación,
como la calibración precisa del volante, estos resultados son alentadores y apuntan hacia un futuro prometedor
para la conducción autónoma en automóviles ligeros.

RECOMENDACIONES:
Una recomendación importante sería investigar la viabilidad y el impacto de la integración de
tecnologías emergentes, como la inteligencia artificial y el aprendizaje automático, en los sistemas de
navegación autónoma basados en sensores inerciales. Esto podría incluir el desarrollo de algoritmos
avanzados de procesamiento de datos y toma de decisiones que mejoren la precisión, la eficiencia y la
robustez de estos sistemas en una variedad de condiciones operativas.

REFERENCIAS:
Camps, D. F. (2018). Navegación automática en un vehículo con Ackermann. VALENCIA :
DIE.
García, J. F. (2020). Giroscopios y acelerómetros electrónicos para medición de velocidad
angular de mecanismos. Ensenada, Baja California, México: cicese.
Ordóñez, J. L. (2019). Conducción autonoma. CEDRO.
Bujedo Esteban, Marina. (junio 2019). Vehículos autónomos. Valladolid: Escuela de
ingenierías industriales.