PROCESOS Y CONTROL

CODIGO: AA 4030

LABORATORIO N° 15

“ANÁLISIS DE ESTABILIDAD”
ROUTH HURWITZ Y LGR

1. Arocutipa Gallego Rudy Rodrigo

2. Alvarez Vargas Brigitte Karol
Alumnos 3. Año Chuima Rodyer
4. Jimenez Rojas Kevin

:
Grupo A Profesor: Nota:
Ing. Rodrigo Amésquita
Semestre : IV
Fecha de entrega : 16 12 2023 Hora: 21:00
 Nro. DD-109-2
Procesos y Control
Página 1 / 11

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD “ROUTH – HURWITZ y LGR”

Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 13

I. OBJETIVOS:

▪ Analizar la estabilidad de un sistema de control.

▪ Aplicar el software de Matlab para realizar el análisis

II. RECURSOS:

▪ PC con Matlab.

▪ Librería Simulink.

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que

suministran a los equipos

Antes de utilizar los instrumentos cerciorarse si son de

entrada o de salida, para no dañar los equipos, verificar
presiones y conexiones de los instrumentos

Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de los

equipos utilizados

IV. PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los
dispositivos antes de energizarlos.
 Nro. DD-109-2
Procesos y Control
Página 2 / 11

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD “ROUTH – HURWITZ y LGR”

Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 13

V. BASE TEÓRICA:

El teorema de Routh–Hürwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinámicos. Este
teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál semiplano (izquierdo o derecho) del
plano complejo están localizadas las raíces del denominador de la función de transferencia de un
sistema y en consecuencia, conocer si dicho sistema es estable o no. Si tras aplicar el criterio nos da
como resultado que todos los polos están en el semiplano izquierdo, el sistema es estable, y si hay
un mínimo de un polo en el semiplano derecho, el sistema es inestable.

Criterio De R-H

● Se llama polinomio característico al denominador de la función de transferencia G(s) de lazo

cerrado.
● Se llama ecuación característica al polinomio característico = 0.

● El polinomio debe tener los términos ordenados en potencias decrecientes de s. Es condición

necesaria pero no suficiente para que el sistema sea estable que el polinomio sea completo y que
todos los coeficientes sean positivos.

Tabla R-H
Los coeficientes del polinomio deben ordenarse en filas y columnas, según el siguiente arreglo:
 Nro. DD-109-2
Procesos y Control
Página 3 / 11

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD “ROUTH – HURWITZ y LGR”

Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 13

Análisis de Estabilidad

Un sistema será estable si y sólo si todos los elementos de la primera columna del Arreglo de Routh
son positivos.
A continuación se muestra un script para poder determinar la estabilidad de un sistema mediante el
criterio de RH
%% Initialization Criterio de Estabilidad de Routh Hurwitz
clear ; close all; clc
% Taking coefficients vector and organizing the first two rows
coeffVector = input('input vector of your system coefficients: \n i.e. [an an-1 an-2 ... a0] = ');
ceoffLength = length(coeffVector);
rhTableColumn = round(ceoffLength/2);
% Initialize Routh-Hurwitz table with empty zero array
rhTable = zeros(ceoffLength,rhTableColumn);
% Compute first row of the table
rhTable(1,:) = coeffVector(1,1:2:ceoffLength);
% Check if length of coefficients vector is even or odd
if (rem(ceoffLength,2) ~= 0)
% if odd, second row of table will be
rhTable(2,1:rhTableColumn - 1) = coeffVector(1,2:2:ceoffLength);
else
% if even, second row of table will be
rhTable(2,:) = coeffVector(1,2:2:ceoffLength);
end
%% Calculate Routh-Hurwitz table's rows
% Set epss as a small value
epss = 0.01;
% Calculate other elements of the table
for i = 3:ceoffLength
% special case: row of all zeros
if rhTable(i-1,:) == 0
order = (ceoffLength - i);
cnt1 = 0;
cnt2 = 1;
for j = 1:rhTableColumn - 1
rhTable(i-1,j) = (order - cnt1) * rhTable(i-2,cnt2);
cnt2 = cnt2 + 1;
cnt1 = cnt1 + 2;
end
end
for j = 1:rhTableColumn - 1
% first element of upper row
firstElemUpperRow = rhTable(i-1,1);
% compute each element of the table
rhTable(i,j) = ((rhTable(i-1,1) * rhTable(i-2,j+1)) - ....
(rhTable(i-2,1) * rhTable(i-1,j+1))) / firstElemUpperRow;
end
% special case: zero in the first column
if rhTable(i,1) == 0
rhTable(i,1) = epss;
end
end
%% Compute number of right hand side poles(unstable poles)
% Initialize unstable poles with zero
unstablePoles = 0;
% Check change in signs
for i = 1:ceoffLength - 1
 Nro. DD-109-2
Procesos y Control
Página 4 / 11

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD “ROUTH – HURWITZ y LGR”

Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 13

if sign(rhTable(i,1)) * sign(rhTable(i+1,1)) == -1
unstablePoles = unstablePoles + 1;
end
end
% Print calculated data on screen
fprintf('\n Routh-Hurwitz Table:\n')
rhTable
% Print the stability result on screen
if unstablePoles == 0
fprintf('~~~~~> it is a stable system! <~~~~~\n')
else
fprintf('~~~~~> it is an unstable system! <~~~~~\n')
end
fprintf('\n Number of right hand side poles =%2.0f\n',unstablePoles)
reply = input('Do you want roots of system be shown? Y/N ', 's');
if reply == 'y' || reply == 'Y'
sysRoots = roots(coeffVector);
fprintf('\n Given polynomial coefficients roots :\n')
sysRoots
end
La función: rlocus(Función de transferencia), ejemplo:

>> rlocus(tf(18,[1 3.5 12 18]))

>> grid on

---------------------------------------------------
>> polos = rlocus(Gs,a) %posición de los polos para K=a

---------------------------------------------------
>> rlocus(Gs,[a,b]) %Lugar de las raíces para valores de K entre a y b
 Nro. DD-109-2
Procesos y Control
Página 5 / 11

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD “ROUTH – HURWITZ y LGR”

Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 13

VI. DESARROLLO:
a) Utilizando el código de Matlab brindado, responda si es sistema propuesto es: Estable o
Inestable, Cuantos Polos en la zona de inestabilidad existen, cuáles son sus raíces y el LGR:
Analice y explique para cada caso.
a.1) s4 + 10 s 3+35 s2 +50 s+24

En resumen:

● El sistema es estable.
 Nro. DD-109-2
Procesos y Control
Página 6 / 11

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD “ROUTH – HURWITZ y LGR”

Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 13

● No hay polos en la zona de inestabilidad.

● Las raíces son -4, -3, -2, -1.

a.2) s3 +5 s 2 +10
 Nro. DD-109-2
Procesos y Control
Página 7 / 11

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD “ROUTH – HURWITZ y LGR”

Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 13

El sistema es inestable debido a que 2 polos están en el semiplano derecho.

a.3) s3 +3.5 s2 +12 s+ 18

El sistema es estable y tiene 0 polos.

 Nro. DD-109-2
Procesos y Control
Página 8 / 11

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD “ROUTH – HURWITZ y LGR”

Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 13

a.4) s5 +2 s 4 + 4 s3 +6 s2 +8 s+12
 Nro. DD-109-2
Procesos y Control
Página 9 / 11

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD “ROUTH – HURWITZ y LGR”

Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 13

El sistema es inestable, porque tiene 2 polos en el semiplano derecho.

b) Para el sistema del diagrama mostrado, responda:

b.1).- Hallar la FT en lazo cerrado

 Nro. DD-109-2
Procesos y Control
Página 10 / 11

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD “ROUTH – HURWITZ y LGR”

Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 13

(X (s)−Y (s))∗kp . G(s)=Y(s)

¿=Y(s)
¿=Y (s) [ kp . G(s )+ 1 ]
Y ( s) kp . G(s)
=
X (s) kp . G(s )+1

Kp
❑
Y ( s) 3 2
4 s +3 s +2 s +1
=
X (s) Kp
+1
4 s +3 s 2+ 2 s❑+1
3

Y ( s) kp
= 3
X (s) 4 s +3 s +2 s❑+ 1+ kp
2

b.2).- Hallar el rango de Kp para que el sistema sea estable.

 Nro. DD-109-2
Procesos y Control
Página 11 / 11

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD “ROUTH – HURWITZ y LGR”

Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 13

b.3).- Utilizar Matlab para evaluar el rango obtenido

 Nro. DD-109-2
Procesos y Control
Página 12 / 11

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD “ROUTH – HURWITZ y LGR”

Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 13

CASO 1:Para un valor entrada tipo escalón de amplitud 1,realizaremos una prueba con un
valor de kp=0.1 (valor que se encuentra dentro del rango determinado anteriormente)
 Nro. DD-109-2
Procesos y Control
Página 13 / 11

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD “ROUTH – HURWITZ y LGR”

Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 13

CASO 2:Para un valor entrada tipo escalón de amplitud 1,realizaremos una prueba con un
valor de kp=0.5 (valor límite máximo de kp determinado anteriormente)
 Nro. DD-109-2
Procesos y Control
Página 14 / 11

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD “ROUTH – HURWITZ y LGR”

Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 13

CASO 3:Para un valor entrada tipo escalón de amplitud 1,realizaremos una prueba con un
valor de kp=0.8 (valor superior al límite máximo de kp)
 Nro. DD-109-2
Procesos y Control
Página 15 / 11

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD “ROUTH – HURWITZ y LGR”

Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 13

b.4).- Obtenga y analice el lugar de las raíces de acuerdo al rango de k evaluados en b.3
 Nro. DD-109-2
Procesos y Control
Página 16 / 11

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD “ROUTH – HURWITZ y LGR”

Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 13

VII. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

OBSERVACIONE:
1. Un sistema es estable si todos los coeficientes del polinomio característico tienen el mismo signo
y si no hay cambios de signo en las filas de la tabla de Routh.
2. El LGR es una técnica gráfica que muestra cómo varían las raíces del polinomio característico al
variar un parámetro en la función de transferencia. En nuestro caso kp.
3. Si en la tabla de Routh hay una fila completa de ceros, indica que existen raíces en el límite entre
la estabilidad y la inestabilidad.
4. El criterio de Routh-Hurwitz se utiliza para determinar la estabilidad de un sistema lineal
mediante el análisis de los coeficientes del polinomio característico.
5. Pudimos observar que una de las ventajas de Routh-Hurwitz es que permite determinar la
estabilidad de un sistema sin necesidad de calcular las raíces del polinomio característico.
CONCLUSIONES:
1. En el presente informe se logró analizar la estabilidad de un sistema de control aplicando el
software de Matlab para realizar el análisis. Se utilizan recursos como una PC con Matlab y la
librería Simulink.
2. La técnica del criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz proporciona una forma sistemática de
determinar la estabilidad de un sistema de control. Permite analizar las raíces del polinomio
característico y determinar si están ubicadas en el semiplano izquierdo del plano complejo. Si
todas las raíces se encuentran en el semiplano izquierdo, el sistema es estable, mientras que si al
menos una raíz está en el semiplano derecho, el sistema es inestable.
3. El lugar de las raíces (LGR) es una herramienta gráfica que permite visualizar cómo cambian las
raíces del polinomio característico a medida que se varía un parámetro, como el factor de
ganancia. El LGR muestra la ubicación de las raíces en el plano complejo y permite evaluar la
estabilidad y el rendimiento del sistema. Se puede determinar la estabilidad del sistema
observando si existen raíces en el semiplano derecho, lo cual indica inestabilidad.
4. Los polos determinan la respuesta transitoria del sistema, mientras que los ceros afectan la
respuesta en frecuencia. La ubicación de los polos y ceros en el plano complejo determina
características como la estabilidad, la amortiguación, la frecuencia natural y la respuesta en
frecuencia del sistema. Analizar el comportamiento del sistema a través de los polos y ceros
permite comprender cómo se comportará el sistema en diferentes situaciones y ajustar los
parámetros del control para lograr el rendimiento deseado.
FIN DE DOCUMENTO