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Sistemas de Control

en Tiempo Continuo

Jeison Tacué González


jjtacue@unicauca.edu.co
Oficina 316 FIET 2° piso
Estabilidad de Lazo Abierto

La estabilidad de un sistema es su propiedad más


importante, tanto es así que no se puede hablar de control si
el sistema no es estable. La ausencia de esta propiedad
vuelve inútil en la práctica a cualquier sistema.

“Un sistema es estable si al inyectar una entrada acotada su


respuesta también es acotada”
Estabilidad de Lazo Abierto

La estabilidad de un sistema se analiza mediante la


ubicación de sus polos en plano de fase, calculados a
partir del polinomio característico, es decir, el
denominador de la función de transferencia de lazo abierto.

𝑑𝑒𝑛(𝑠)
𝐺 𝑠 =
𝑛𝑢𝑚(𝑠)

‘Basta con determinar si los polos de la FT están en el semiplano


izquierdo para afirmar la estabilidad del sistema’
Estabilidad de Lazo Abierto

La estabilidad en términos de polos

Polos = raíces de denominador

𝑑𝑒𝑛(𝑠)
𝐺 𝑠 =
𝑛𝑢𝑚(𝑠)
Estabilidad de Lazo Abierto

Estabilidad en términos de polos

Respuesta ante una señal escalón para un polo real negativo


Estabilidad de Lazo Abierto

Estabilidad en términos de polos

Respuesta ante una señal escalón para un polo real positivo


Estabilidad de Lazo Abierto

Estabilidad en términos de polos

Respuesta ante una señal escalón para dos polos imaginarios conjugados
Estabilidad de Lazo Abierto

Estabilidad en términos de polos

Respuesta ante una señal escalón para dos polos complejos conjugados con
parte real negativa
Estabilidad de Lazo Abierto

Estabilidad en términos de polos

Respuesta ante una señal escalón para dos polos complejos conjugados con
parte real positiva
Estabilidad
Control en Lazo Cerrado Control en Lazo Abierto

Rechaza perturbaciones No rechaza perturbaciones

Puede hacerse inestable No tiene problemas de estabilidad

Se puede controlar un sistema No se puede controlar un sistema


inestable inestable

Es adecuado cuando no se Requiere de un conocimiento exacto


conoce bien la planta de la planta.

Requiere mayor numero de Requiere menor numero de


Componentes $$ componentes
Estabilidad

Considere el sistema:

El Sistema en LA es estable y en LC se inestabiliza


?????????
Estabilidad

Considere el sistema:

El Sistema en LA es inestable y en LC se estabiliza


?????????
Estabilidad de Lazo Cerrado

Para sistemas en lazo cerrado también es pertinente hablar de


estabilidad. Es decir que para estos sistemas de control también
es necesario analizar su estabilidad, la cual no es garantizada
por el simple hecho de la realimentación.

Realimentación Estabilidad
Estabilidad de Routh Hurwitz

Criterio de Estabilidad de Routh Hurwitz como herramienta


para analizar la estabilidad de sistemas dinámicos en lazo cerrado
𝑟(𝑡) 𝑦(𝑡)
𝐺𝑐 (𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑡 _ 𝑡
Salida Salida
deseada

𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)
𝑌 𝑠 = 𝑅 𝑠
1 + 𝐺𝑐 𝐺 𝑠

Ecuación característica: 𝐹 𝑠 = 1 + 𝐺𝑐 𝐺 𝑠
Estabilidad de Routh Hurwitz

Una condición necesaria y suficiente para que el sistema de lazo


cerrado sea estable es que todos los polos de la ecuación
característica tengan parte real negativa.
𝐹 𝑠 = 𝑠 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎2 ⋯ 𝑠 + 𝑎𝑛 = 0

Al solucionar la factorización, la ecuación característica tendrá


coeficientes 𝑎𝑖 todos positivos, si el sistema es estable.

𝐹 𝑠 = 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ +𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0


Estabilidad de Routh Hurwitz

El criterio de Routh-Hurwitz es suficiente y necesario para


determinar la estabilidad de un sistema lineal de lazo cerrado y se
basa en el ordenamiento de los coeficientes de la ecuación
característico.
𝐹 𝑠 = 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
Estabilidad de Routh Hurwitz

Para que un sistema sea estable es condición necesaria y suficiente


que NO se presenten cambios de signo en la primera columna del
arreglo de Routh-Hurwitz.
𝑠𝑛 𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−4 ⋯
𝑠 𝑛−1 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−5 ⋯
𝑠 𝑛−2 𝑏1 𝑏2 𝑏3 ⋯
𝑠 𝑛−3 𝑐1 𝑐2 𝑐3 ⋯
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
𝑠1 𝑑1 𝑑2 𝑑3 ⋯
𝑠0 𝑒1 𝑒2 𝑒3 ⋯
Estabilidad de Routh Hurwitz

Antes de aplicar el criterio de Routh Hurwitz debe hacer la prueba


de las condiciones necesarias pero no suficientes para determinar
la estabilidad

 Todos los signos de los coeficientes de F(s) deben ser del


mismo signo
 El polinomio F(s) debe tener completos sus exponenciales
𝐹 𝑠 = 𝑠 2 + 2𝑠 − 1

𝐹 𝑠 = 𝑠3 + 1

𝐹 𝑠 = 𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 5
Estabilidad de Routh Hurwitz

Ejercicio
Previamente ha cumplido las condiciones necesarias pero NO
suficientes para concluir sobre su estabilidad

𝐹 𝑠 = 𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 5
Estabilidad de Routh Hurwitz

Caso I: Ningún elemento de la primera columna es cero

Ejercicio: Determinar la estabilidad

𝐹 𝑠 = 𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 24
Estabilidad de Routh Hurwitz

Caso II: Cero en la primera columna con algunos elementos de


la fila diferentes de cero
4 3 2
Ejercicio Determinar la estabilidad 𝐹 𝑠 = 𝑠 + 𝑠 + 2𝑠 + 2𝑠 + 3
Estabilidad de Routh Hurwitz

Caso II: Cero en la primera columna con algunos elementos de


la fila diferentes de cero
Ejercicio Determinar la estabilidad

𝐹 𝑠 = 𝑠 5 + 2𝑠 4 +2𝑠 3 +4𝑠 2 + 11𝑠 + 10


Estabilidad de Routh Hurwitz

Caso III: Todos los elementos de una fila iguales a cero

Ejercicio Determinar la estabilidad


Estabilidad de Routh Hurwitz

Caso III: Todos los elementos de una fila iguales a cero

Ejercicio Determinar la estabilidad


𝐹 𝑠 = 𝑠 5 + 𝑠 4 +4𝑠 3 +24𝑠 2 + 3𝑠 + 63

𝑠5 1 4 3
𝑠 4 1 24 63
𝑑
𝑠 3 −20 − 60 0 21𝑠 2 + 63 = 42𝑠
𝑠 2 21 63 0 𝑑𝑡
𝑠 1 420 0 00 Nueva fila
𝑠 0 63
Estabilidad de Routh Hurwitz

Estabilidad Relativa
El criterio de Routh Hurwitz especifica la estabilidad absoluta de
un sistema.
No sugiere como mejorar la estabilidad o como estabilizar un
sistema inestable.
Sin embargo, es posible determinar los efectos de parámetros del
sistema examinando los valores que producen la inestabilidad.
Estabilidad de Routh Hurwitz

Ejemplo: determinar la Estabilidad Relativa

+ 1
𝑹(𝒔) 𝐾 𝑠(𝑠 2 + 𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝒀(𝒔)
_

𝐺(𝑠) 𝐾
𝑇 𝑠 = =
1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) 𝑠(𝑠 2 + 𝑠 + 1) 𝑠 + 2 + 𝐾

𝐹 𝑠 = 𝑠 4 + 3𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾
Estabilidad de Routh Hurwitz

Ejemplo: Decimas 0,2 * 2

+ 𝐾 𝑠+𝑎 1
R(s) 𝑠+1 𝑠(𝑠 + 2) 𝑠 + 3 C(s)
-

1-Determinar los rangos de K y a para que el sistema representado


por la figura sea estable.
2- Realice un programa en Matlab que permita graficar las raíces
de lazo cerrado del sistema para valores de K considerando a=0,5
Gracias…

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