jjtacue@unicauca.edu.co Oficina 316 FIET 2° piso Estabilidad de Lazo Abierto
La estabilidad de un sistema es su propiedad más
importante, tanto es así que no se puede hablar de control si el sistema no es estable. La ausencia de esta propiedad vuelve inútil en la práctica a cualquier sistema.
“Un sistema es estable si al inyectar una entrada acotada su
respuesta también es acotada” Estabilidad de Lazo Abierto
La estabilidad de un sistema se analiza mediante la
ubicación de sus polos en plano de fase, calculados a partir del polinomio característico, es decir, el denominador de la función de transferencia de lazo abierto.
𝑑𝑒𝑛(𝑠) 𝐺 𝑠 = 𝑛𝑢𝑚(𝑠)
‘Basta con determinar si los polos de la FT están en el semiplano
izquierdo para afirmar la estabilidad del sistema’ Estabilidad de Lazo Abierto
La estabilidad en términos de polos
Polos = raíces de denominador
𝑑𝑒𝑛(𝑠) 𝐺 𝑠 = 𝑛𝑢𝑚(𝑠) Estabilidad de Lazo Abierto
Estabilidad en términos de polos
Respuesta ante una señal escalón para un polo real negativo
Estabilidad de Lazo Abierto
Estabilidad en términos de polos
Respuesta ante una señal escalón para un polo real positivo
Estabilidad de Lazo Abierto
Estabilidad en términos de polos
Respuesta ante una señal escalón para dos polos imaginarios conjugados Estabilidad de Lazo Abierto
Estabilidad en términos de polos
Respuesta ante una señal escalón para dos polos complejos conjugados con parte real negativa Estabilidad de Lazo Abierto
Estabilidad en términos de polos
Respuesta ante una señal escalón para dos polos complejos conjugados con parte real positiva Estabilidad Control en Lazo Cerrado Control en Lazo Abierto
Rechaza perturbaciones No rechaza perturbaciones
Puede hacerse inestable No tiene problemas de estabilidad
Se puede controlar un sistema No se puede controlar un sistema
inestable inestable
Es adecuado cuando no se Requiere de un conocimiento exacto
conoce bien la planta de la planta.
Requiere mayor numero de Requiere menor numero de
Componentes $$ componentes Estabilidad
Considere el sistema:
El Sistema en LA es estable y en LC se inestabiliza
????????? Estabilidad
Considere el sistema:
El Sistema en LA es inestable y en LC se estabiliza
????????? Estabilidad de Lazo Cerrado
Para sistemas en lazo cerrado también es pertinente hablar de
estabilidad. Es decir que para estos sistemas de control también es necesario analizar su estabilidad, la cual no es garantizada por el simple hecho de la realimentación.
Realimentación Estabilidad Estabilidad de Routh Hurwitz
Criterio de Estabilidad de Routh Hurwitz como herramienta
para analizar la estabilidad de sistemas dinámicos en lazo cerrado 𝑟(𝑡) 𝑦(𝑡) 𝐺𝑐 (𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑡 _ 𝑡 Salida Salida deseada
Una condición necesaria y suficiente para que el sistema de lazo
cerrado sea estable es que todos los polos de la ecuación característica tengan parte real negativa. 𝐹 𝑠 = 𝑠 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎2 ⋯ 𝑠 + 𝑎𝑛 = 0
Al solucionar la factorización, la ecuación característica tendrá
coeficientes 𝑎𝑖 todos positivos, si el sistema es estable.
𝐹 𝑠 = 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ +𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0
Estabilidad de Routh Hurwitz
El criterio de Routh-Hurwitz es suficiente y necesario para
determinar la estabilidad de un sistema lineal de lazo cerrado y se basa en el ordenamiento de los coeficientes de la ecuación característico. 𝐹 𝑠 = 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 Estabilidad de Routh Hurwitz
Para que un sistema sea estable es condición necesaria y suficiente
que NO se presenten cambios de signo en la primera columna del arreglo de Routh-Hurwitz. 𝑠𝑛 𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−4 ⋯ 𝑠 𝑛−1 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−5 ⋯ 𝑠 𝑛−2 𝑏1 𝑏2 𝑏3 ⋯ 𝑠 𝑛−3 𝑐1 𝑐2 𝑐3 ⋯ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ 𝑠1 𝑑1 𝑑2 𝑑3 ⋯ 𝑠0 𝑒1 𝑒2 𝑒3 ⋯ Estabilidad de Routh Hurwitz
Antes de aplicar el criterio de Routh Hurwitz debe hacer la prueba
de las condiciones necesarias pero no suficientes para determinar la estabilidad
Todos los signos de los coeficientes de F(s) deben ser del
mismo signo El polinomio F(s) debe tener completos sus exponenciales 𝐹 𝑠 = 𝑠 2 + 2𝑠 − 1
Estabilidad Relativa El criterio de Routh Hurwitz especifica la estabilidad absoluta de un sistema. No sugiere como mejorar la estabilidad o como estabilizar un sistema inestable. Sin embargo, es posible determinar los efectos de parámetros del sistema examinando los valores que producen la inestabilidad. Estabilidad de Routh Hurwitz
1-Determinar los rangos de K y a para que el sistema representado
por la figura sea estable. 2- Realice un programa en Matlab que permita graficar las raíces de lazo cerrado del sistema para valores de K considerando a=0,5 Gracias…
