Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
automtico
DEFINICIONES
SISTEMA:
TIPOS DE CONTROL
AUT0MATIZACIN
PARAMETROS FUNCIONALES
Los parmetros funcionales del sistema, desde el punto de vista
de control los siguientes:
SALIDAS: Son parmetros cuantificables que representan los
objetivos de un sistema.
ENTRADAS: Son parmetros cuantificables sobre los que se
puede actuar directamente.
PERTURBACIONES: Son parmetros generalmente del medio
ambiente en que funciona el sistema y que son muy difciles o
imposible de evitarlos. Estos parmetros se consideran
perturbaciones
solamente
cuando
estos
afectan
significativamente en el funcionamiento de un sistema.
PARAMETROS FUNCIONALES
PERTURBACIONES
ENTRADAS
SALIDAS
SISTEMA
FSICO
10
11
12
13
14
15
FORMAS DE CONTROL
CONTROL SECUENCIAL:
Este tipo de control establece una secuencia de ejecucin de
procesos o eventos. Esta secuencia puede ser cclica o no.
Por ejemplo: un semforo, el arranque de un quemador de fuel oil,
un dosificador de lquidos, el arranque de un motor elctrico
trifsico, etc.
CONTROL DE VARIABLES:
Este tipo de control tiene como finalidad de que los parmetros
de salida de un sistema fsico convergan a los valores deseados y
de referencia.
Por ejemplo: la temperatura de un horno, la presin de un cilindro
neumtico, la presin de una unidad de generacin de vapor , etc.
16
CONTROL SECUENCIAL
17
18
CLASIFICACIN
DEL CONTROL AUTOMTICO
ES
19
21
22
23
24
CONTROL RETROALIMENTADO
25
CONTROL RETROALIMENTADO
26
CONTROL DE VARIABLES
PARAMETRO
ERROR
REFERENCIA
TIEMPO DE RESPUESTA
27
TIEMPO
ALGUNAS DEFINICIONES
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
MODELACIN DE SISTEMAS
CONTROL
DE
VARIABLES,
ES
SISTEMA
PLANTEADO
PARA
LAS
ENTRADAS,
PERTURBACIONES;
AS
INTERACCIONES.
39
SALIDAS
COMO
Y
SUS
MODELACIN DE SISTEMAS
EXISTEN TRES TIPOS DE MODELOS SEGN EL NMERO
DE ENTRADAS Y SALIDAS DEL SISTEMA DE PLANTA,
ESTAS SON:
SISO.-
SIMO.-
EL
CONTROL
MODERNO
PLANTEA
MODELOS
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
CONTROL AUTOMTICO
H(s) tambin se puede escribir como una razn de polinomios en
s, siendo s la variable de frecuencia compleja s=jw+:
42
CONTROL AUTOMTICO
CONTROL AUTOMTICO
El control de lazo abierto tiene la forma:
H(s) = Gc(s).Gp(s)
44
LAZO ABIERTO
45
CONTROL AUTOMTICO
El segundo de ellos, el de lazo cerrado, utiliza la seal de
salida para auto-calibrarse continuamente. Adems es
bastante menos sensible a las perturbaciones externas. Sus
desventajas son que es ms complejo de instalar y que
puede provocar inestabilidad si no se sintoniza
adecuadamente.
46
LAZO CERRADO
47
48
CONTROL AUTOMTICO
La funcin de transferencia completa del sistema es:
49
CONTROL AUTOMTICO
50
CONTROL AUTOMTICO
Para establecer la diferencia se considera un sistema de segundo
orden, cuya funcin de transferencia de lazo cerrado es:
51
CONTROL AUTOMTICO
CONTROL AUTOMTICO
53
CONTROL AUTOMTICO
54
CONTROL AUTOMTICO
El requisito fundamental para que el control realimentado
automtico se d, es que el lazo de realimentacin est cerrado,
ya que si la conexin se rompe en cualquier punto, el flujo de
informacin se detiene, inhabilitando al controlador. En este
caso se dice que el lazo est abierto.
Tambin es posible abrir el lazo de control a voluntad. La gran
mayora de los controladores comerciales pueden ser operados
en modo manual, lo que abre el lazo y es til en mediciones de
estabilidad de la planta.
Ahora bien, dado el caso de que el lazo de realimentacin
funcione adecuadamente, se deber determinar como ha de
tratarse la seal de error para ejercer las correcciones. Hay
bsicamente cuatro modos de control: todo-nada, el
proporcional, el derivativo y el integral.
55
CONTROL AUTOMTICO
El modo todo-nada consiste simplemente en un interruptor que
controla el actuador. Puede ser un calentador, una vlvula, etc. El
modo proporcional entrega una potencia que vara
proporcionalmente al error, sin considerar su comportamiento
anterior ni esperado. El modo integral logra controlar la
velocidad de cambio de u(t) segn el valor del error, o bien, la
salida del controlador es una funcin del error acumulado. El
modo derivativo predice el comportamiento del error al medir su
razn de cambio, inicia una accin correctiva temprana y tiende a
incrementar la estabilidad del sistema. En rigor un controlador
nunca podr anticipar un cambio.
Debido a que el control derivativo acta sobre el ritmo de
variacin del error, y no sobre el error en s, este modo nunca se
utiliza solo; sino siempre en combinacin con la accin de
control proporcional o proporcional-integral.
56
CONTROL AUTOMTICO
De acuerdo con lo anterior, los controladores industriales
analgicos, se pueden clasificar de la siguiente forma:
57
CONTROL DE DOS
POSICIONES
CONTROL DE DOS
POSICIONES
59
CONTROL PROPORCIONAL
Para un controlador de accin de control proporcional, la
relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error
e(t), es:
u(t) = Kp .e(t)
Y su funcin de transferencia es:
Kp = U(s)/E(s)
Donde Kp se denomina ganancia proporcional.
60
CONTROL PROPORCIONAL
El controlador proporcional es esencialmente un
amplificador con ganancia ajustable. Dado que no agrega
polos ni ceros a la funcin de transferencia de lazo abierto,
no puede utilizarse en plantas con un alto grado de
inestabilidad. Esto porque solo puede variar el
comportamiento del sistema subiendo o bajando la curva de
magnitud del diagrama de Bode.
Por esto posee un desempeo limitado. Siempre permitir
error en rgimen permanente.
61
AUTOMATIZACIN
CONTROL INTEGRAL
En un controlador con accin de control integral, el valor de
la salida del controlador u(t) vara en razn proporcional a la
seal de error e(t). Es decir:
du(t) / dt = Ki . e(t)
o bien:
u(t) = Ki . fe(t)
62
CONTROL INTEGRAL
Donde K es una constante ajustable.
transferencia del controlador integral es:
La
funcin
de
U(s) / E(s) = Ki / s
As, como ya se anot, e(t) controla la velocidad de cambio de
u(t). Ante un error igual a cero, el valor de u(t) permanece
constante. En ocasiones la accin de control integral recibe el
nombre de control de reposicin o restablecimiento.
Dado que la salida es funcin del error acumulado, este es un
modo lento de control.
63
CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRAL
La accin de un controlador proporcional queda definida
por la siguiente ecuacin:
64
CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRAL
Donde Kp es la ganancia proporcional y Ti se
denomina tiempo integral. El tiempo integral
regula la accin de control integral, mientras
que una modificacin en Kp afecta tanto a la
parte integral como a la proporcional de la
accin de control. El recproco del tiempo
integral Ti recibe el nombre de frecuencia de
reposicin, que es la cantidad de veces por
minuto en que se repite la accin
proporcional.
65
66
67
PID ideal:
Su ecuacin es:
68
PID paralelo
La diferencia de este tipo de PID con respecto al ideal es que
las ganancias de los distintos modos son independientes. Su
expresin matemtica es:
70
PID serie
Este tipo de controlador PID se caracteriza por tener dos
etapas en cascada, una de tipo PD y otra de tipo PI, ambas con
una ganancia comn Kc:
71