Introducción a la Robótica

Etapa 2 Estructuras de programación secuencial

Cuerpo Académico Disciplinar

Tecnología de la Información y de la Comunicación
 ESTRUCTURAS DE PROGRAMACIÓN

Programación Programación Programación

Secuencial: Condicional: Cíclica:
Es indicarle al robot Cuando el robot, a Cuando una parte
paso a paso las través de sus sensores del programa se
acciones que va a evalúa una condición repite las veces que
ejecutar. que puede ser se indique en el
contestada como falsa mismo programa.
o verdadera..
PROGRAMACIÓN
SECUENCIAL
PROGRAMACIÓN
CONDICIONAL
PROGRAMACIÓN
CÍCLICA
PROGRAMACIÓN
CÍCLICA
Ejemplo:

En este programa, la tarea del robot

RaceBot, es encender las tres luces led por
un segundo, apagarlas por un segundo y
volver a encenderlas por un segundo.
Una vez que aprendemos a programar, es
relativamente sencillo utilizar cualquier
lenguaje de programación, aunque al
inicio, mientras lo dominamos, cometemos
un algunos errores de sintaxis.

Sin embargo, y a pesar de los avances, las

computadoras siguen entendiendo solo
lenguaje binario, es decir unos y ceros,
aunque dependiendo del software
utilizado, esos unos y ceros pueden ser
llamados de diferente forma tal como lo
indica la tabla siguiente:
 Movimiento
A. Cinemática

Estudia el movimiento de los mecanismos en el espacio y la magnitud

utilizada es el desplazamiento.

En los robots, el estudio cinemático nos permite conocer la ubicación

exacta en la que se encuentra el actuador del robot que realizará la
manipulación de objetos.

Es importante realizar un diagrama esquemático del robot, en donde se

indiquen sus dimensiones y posibles movimientos.
B. Articulaciones

Estructuras mecánicas que permiten el movimiento de distintas

partes del robot.

Existen dos tipos básicos de articulación:

• Rotacional: permite un movimiento angular, usualmente

producido por motores. Su movimiento se mide en grados o
radianes.

• Lineal: permite un desplazamiento en una solo dirección. Su

desplazamiento se mide en unidades de distancia.
C. Eslabón

Estructuras rígidas que le dan amplitud a los

movimientos de las articulaciones.

D. Grados de libertad

También llamados DOF (Degree of Freedom) de un

robot, es el número de movimientos independientes
que puede tener, y en la mayoría de las ocasiones
es igual al número
de articulaciones que posea el robot.
 DC MOTOR

Es una máquina que convierte energía eléctrica en

mecánica, provocando un movimiento rotatorio
gracias a la acción de un campo magnético.

Son de fácil control de velocidad, por tal motivo se

utilizan en donde se requiere un control de
velocidad constante.
Parámetros de motores DC
• Voltaje de operación
Se refiere al voltaje con el cual debe trabajar el motor; en robots educativos utilizan generalmente
entre 1.5V y 12V.

• Corriente de operación
Es la cantidad de corriente que el motor requiere. Entre más sea la carga que tenga el motor, más
será la corriente que necesite.
Parámetros de motores DC
• Velocidad
Se refiere a la velocidad con la que gira el eje del motor; está dada en revoluciones por minuto
(rpm). En nuestro caso, utilizaremos motores con velocidades de 100 rpm y 600 rpm.

• Torque
Fuerza que el motor ejerce sobre la carga. Entre más grande sea el torque, más pesada podrá ser
la carga.

• Control de Velocidad
Es controlada a través de una señal PWM (Pulse Width Modulation) compuesta por una serie de
pulsos. En Rogic, podemos elegir una velocidad en una escala de 0 a 15, los cuales son los
márgenes de señales PWM que maneja el programa para controlar la velocidad de un motor,
donde 0 indica que el voltaje enviado al motor es de 0V y 15 es el voltaje máximo que puede
enviar el controlador al motor, que es entre 5V y 7V, tomando en cuenta que la velocidad de un
motor depende del voltaje que recibe.
 Usos
comunes
que de comando Conexión

DC Motor
entre
bloques

Puerto de
conexión

adelante
atrás
velocidad
Ejemplo: Programamos Motor 1 y Motor 2 con dirección hacia adelante y con velocidad de 10
unidades.
Si dejamos nuestra programación
solo con esta indicación, ¿qué
sucede?

El comando DC Motor, así como

todos los demás comandos en Rogic,
funcionan por una milésima de
segundo, lo que lo hace
imperceptible.

Por lo tanto, si queremos ver que el

robot realmente avance hacia
adelante con una velocidad de 10
unidades, debemos utilizar un
comando que le diga al robot durante
cuánto tiempo debe realizar esa
acción.
 Servomotor
Es un motor de corriente continua,
que tiene la capacidad de ser
controlado y mantenerse estable
en cualquier posición dentro de su
rango de operación, generalmente
180 grados.

Las partes de un servomotor son:

motor de corriente continua,
sistema de engranajes
reductores, circuito de control y
terminales.
 Usos
comunes
Bloque de comando Conexión

Servomotor
entre bloques
Delay
Es una de las funciones más
usadas en programación, hace al
procesador esperar un tiempo
definido antes de ejecutar la
siguiente instrucción.

Tiene un parámetro de entrada en

milisegundos que va desde 0.1
hasta 25 segundos.

Es un retraso en el tiempo, en
donde toda acción que esté
encendida o apagada durante el
funcionamiento del programa,
quedará en ese estado durante el
tiempo asignado.
 Es una función que
hace al procesador
Delay esperar un tiempo
antes de ejecutar la
siguiente instrucción
 Canciones
Videojuegos
Medios de transporte
Programas
Robots

Usos
comunes
 LED
Diodo emisor de luz (Light Emitting Diode)

Está constituido por un material semiconductor con

dos terminales que emiten una radiación
electromagnética en forma de luz al estar
activados.

La característica principal del led es convertir en

luz la corriente eléctrica de bajo voltaje que
atraviesa su chip.

La ventaja sobre otras tecnologías es que no se

calientan demasiado, no tienen filamento que se
queme como las bombillas tradicionales, son muy
pequeños y no contaminan el medio ambiente.
Funcionamiento LED

Como podemos ver en la siguiente figura, la energía fluye del voltaje más alto hacia el más bajo.

En este circuito la energía sale de la terminal positiva y pasa por la resistencia que absorbe energía al
igual que el led; este emite luz para comprobar que realmente hay electricidad fluyendo a través del
circuito y, por último, el circuito se cierra conectado a la terminal negativa.
 Usos
comunes
 BUZZER

Buzzer o zumbador

Es un transductor electroacústico; el sonido “beep”

se produce de manera continua o intermitente en
un mismo tono; dentro están un electroimán y una
placa que vibran muy rápidamente cuando reciben
una señal eléctrica.
 Usos
comunes
Para programar estos dispositivos de salida como leds o Buzzer, se utilizan los
comandos ON y OFF, eligiendo el puerto OUT en el que está conectado.

Ejemplo:
Si tenemos conectada la bocina en el puerto OUT 1 en el CPU y se le da la
instrucción de realizar un sonido por dos segundos, apagarse por un segundo y
encenderse nuevamente por un segundo, la programación en Rogic se vería
gráficamente de la siguiente forma:
 ON
Es el comando que usamos para encender
los dispositivos que se encuentran
conectados a los puertos de salida del CPU.

En el comando ON se seleccionan
los puertos a encender, sin
embargo solo se enciende por
milisegundos. Por lo tanto, es
necesario determinar un tiempo
para que la indicación sea visible.
Esto se realizará por medio del
comando Delay.
Para lograr que dos luces led
enciendan al mismo tiempo por 3
segundos, teniendo en cuenta que
están conectadas al puerto OUT 1
y OUT 2, debemos establecer el
comando Delay.
 OFF
Es el comando que usamos
para indicar el fin de una
acción.

Combinación de comandos ON, OFF y Delay. Cuando en el robot encontramos más de

una luz led y queremos realizar una programación secuencial de encendido y apagado,
tenemos que entender el uso del comando OFF. Esto es porque debemos dar las
indicaciones precisas a realizar a cada uno de los puertos. Así como podemos encender y
apagar al mismo tiempo todos los puertos, también podemos indicar que enciendan uno por
uno en determinado tiempo, intercalados o también de forma intermitente. Este tipo de
programaciones se podrán realizar con la combinación de comandos ON, OFF y Delay.