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Tecnologa 3 ESO

Tema: CONTROL Y ROBOTICA


1.- Introduccin
El desarrollo de la electrnica y de la informtica ha permitido la creacin de mquinas
automticas y robots que se utilizan en la realizacin de tareas que requieren mucho
esfuerzo o labores repetitivas, trabajos que suponen un riesgo para la vida de la
persona, o en aquellos entornos de difcil acceso para el ser humano (ocano,
espacio,..)
Definimos Automatismo como un mecanismo que realiza de forma automtica ciertas
tareas, sin participacin de persona alguna. Los automatismos repiten constantemente
la accin para la que estn diseados, sin posibilidad de variar su comportamiento.
Definimos Robot como una mquina que al ser programda, es capaz de manipular
objetos y realizar automticamente operaciones o movimientos.

2.- Caractersticas de un robot


a. A diferencia de un automatismo, un robot puede realizar distintos tipos de
tareas.
b. Los robots son programables, es decir, las tareas se pueden modificar
cambiando el programa del robot
c. Los robots son capaces de detectar informacin de su entorno y reaccionar
ante ella.

3.- Elementos de un Robot


Todos los robots estn formados por los siguientes componentes fundamentales:
a) Sensores o entradas: Son los encargados de captar la informacin del entorno y
enviarla al sistema de control para su procesamiento.

Los sensores se pueden

clasificar en dos tipos:


Sensores externos: Sirven para tomar datos del entorno del robot, como por
ejemplo:
- sensores de Iluminacin
- sensores de Temperatura
- sensores de Contacto, etc.

Sensores internos: Controlan el propio funcionamiento del robot, por ejemplo


velocidad de los motores, fuerza ejercida, etc
b) Actuadores o salidas: son los elementos que permiten al robot las distintas
acciones para las que est diseado. Los ms frecuentes son:
Motores elctricos que permiten mover algunas partes del robot.
Rels; actan como interruptores
Accionadores hidrulicos y neumticos.
c) Controlador: Se encarga de ejecutar el programa, procesando la informacin que
recibe por los sensores y dando como respuesta una seal que activa a los actuadores
d) Fuente de Alimentacin: Facilita la energa que necesita el robot para realizar
buena parte de sus procesos.

4.- Sistemas de control


El sistema de control de un automatismo es el conjunto de elementos que,
interconectados entre si, permiten automatizar una mquina o un proceso.
Un sistema de control los podemos expresar por

un siguiente diagrama de

bloques.
Ejemplo: Sistema automtico de control de temperatura de una habitacin.

La entrada E es la temperatura inicial, y la salida S es la temperatura final.

Los sistemas de control pueden ser de dos tipos:


a) Lazo abierto
El sistema se activa sin tener en cuenta el estado de la salida.
Por ejemplo: un sistema automtico de riego que sea programado para regar por las
tardes:

Este seca o hmeda la tierra, la planta se riega todas las tardes, incluso aunque est
lloviendo.
Se utilizan sistemas de control de lazo abierto en una tostadora de pan, un semforo,
etc.

b) Lazo cerrado
La salida se compara con la entrada, para decidir si se activa o no un sistema. Se dice
que hay realimentacin de la salida a la entrada.
Ejemplo: Sistema de riego que mide continuamente el estado de humedad de la tierra,
y solo se pone en marcha el riego cuando es necesario.

Resumen de Comandos de Robolab


A.- Inicio y final del Programa
Comando

Descripcin
Inicio del programa
Fin del programa

B.- Salidas
Comando

Descripcin
Modificadores que actan
Enciende el motor del puerto
A hacia adelante a toda
con este modificador se indica la potencia
potencia
del puerto de salida
Enciende el motor del puerto
A hacia atrs a toda potencia
con este modificador se indica la potencia
del puerto de salida
Detiene el motor A
Detiene los motores A,B,C

C.- Esperar por.... (Entradas)


Comando

Descripcin
Espera 1 segundo
Espera una cantidad
tiempo especificada

Modificadores que actan

de

Espera una cantidad de


tiempo al azar entre 0 y 5
segundos
Espera hasta que el sensor
de contacto sea presionado

Espera hasta que el sensor


de contacto sea soltado

Espera hasta que el sensor


de luz lea un valor que sea
ms oscuro que el nmero
especificado
Espera hasta que el sensor
de luz lea un valor que sea
ms brillante que el nmero
especificado

123

con este modificador se indica el


tiempo de espera. Puede ser inferior a 1
segundo

con este modificador se indica el puerto


de entrada donde se conecta el sensor

con este modificador se indica el puerto


de entrada donde se conecta el sensor
123

con este modificador se indica el grado


de luz. Para comprobar la luminosidad que
detecta el ladrillo pulsar View
123

con este modificador se indica el grado


de luz. Para comprobar la luminosidad que
detecta el ladrillo pulsar View

D.- Modificadores
Modificador

Descripcin
Indica el puerto de salida
Indica el puerto de entrada
Indica la potencia del puerto de salida

123

Establece valores numricos

E.- Repeticiones y saltos


Comando

Descripcin
Inicia una
repeticin

estructura

Observaciones
de 123
con este modificador se indica
nmero de veces que se quiere repetir la
estructura
de

Finaliza una estructura


repeticin
Hace que el programa salte a Con este comando se pueden conseguir
otra parte
repeticiones infinitas
Indica el lugar donde el
programa aterrizar despus
de un salto
Permite el inicio de 2 tareas a Al final de cada tarea debe haber un
la vez
comando de final de programa
F.- Comandos condicionales
Comando

Descripcin
Modificadores que actan
Hace que el programa escoja
entre uno de los 2 caminos
con este modificador se indica el puerto
dependiendo del estado del de entrada donde se conecta el sensor
sensor de contacto
Hace que el programa escoja
entre uno de los 2 caminos
con este modificador se indica el puerto
dependiendo del grado de de entrada donde se conecta el sensor
luminosidad del sensor de luz
123
con este modificador se indica el
grado de luz. Para comprobar la luminosidad
que detecta el ladrillo pulsar View
Une las 2 lneas
comando condicional

de

un Imprescindible su uso
comandos condicionales

si

se

emplean