Fundamentos de Robótica.

Guía 2 1

Facultad: Ingeniería.
Escuela: Electrónica
Asignatura: Fundamentos de Robótica
Lugar de ejecución: iCIM Lab.
Edificio 3. Primera planta.
Tema: Uso de Servomotor Industrial.
Tiempo de ejecución: 2 hrs.

Objetivo General

Usar un servomotor para el control de velocidad.

Objetivos específicos

• Realizar un control de velocidad de un motor síncrono AC por medio de un servopack Yaskawa

DR2.
• Realizar el monitoreo de los datos de torque, velocidad y posición por medio del programa Sigma
Win+
• Cambiar parámetros de referencia en las tres velocidades posibles y observar el dato de velocidad
actual del motor para observar si coincide con el especificado.

Introducción Teórica

Motores de Corriente Alterna (AC)

Este tipo de motores no ha tenido aplicación en el campo de la robótica hasta hace unos años debido
fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras que se han introducido en las
máquinas síncronas hacen que se presenten como un claro competidor de los motores de corriente
continua. Esto se debe principalmente a los siguientes factores:
• Su estator es muy similar al de un motor de inducción de AC.
• Su rotor consiste de imanes permanentes de muy alta energía, no necesita escobillas.
• Uso de convertidores estáticos que permiten variar la frecuencia (y así la velocidad de giro) con
facilidad y precisión.
• Empleo de la microelectrónica que permite una gran capacidad de control.

El inductor se sitúa en el rotor y está constituido por imanes permanentes, mientras que el inducido,
situado en el estator, está formado por tres devanados iguales decalados 120º eléctricos y se alimenta
con un sistema trifásico de tensiones. Es preciso resaltar la similitud que existe entre este esquema de
funcionamiento y el del motor sin escobillas.
En los motores síncronos la velocidad de giro depende únicamente de la frecuencia de la tensión que
alimenta el inducido. Para poder variar esta con precisión, el control de velocidad se realiza mediante

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un convertidor de frecuencia. Para evitar el riesgo de pérdida de sincronismo se utiliza un sensor de

posición continuo que detecta la posición del rotor y permite mantener en todo momento el ángulo que
forman los campos del estator y del rotor. Este método de control se conoce como autosíncrono o
autopilotado.
El motor síncrono autopilotado excitado con imán permanente también llamado motor senoidal, no
presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee escobillas y tiene una gran capacidad de
evacuación de calor, ya que los devanados están en contacto directo con la carcasa. El control de
posición se puede realizar sin la utilización de un sensor externo adicional, aprovechando el detector de
posición del rotor que posee el propio motor. Además permite desarrollar, a igualdad de peso, una
potencia mayor que el motor de corriente continua. En la actualidad diversos robots industriales
emplean este tipo de accionamientos con notables ventajas frente a los motores de corriente continua.
En el caso de los motores asíncronos, no se ha conseguido resolver satisfactoriamente los problemas de
control que se presentan. Esto ha hecho que hasta el momento no tengan aplicación en robótica.

Introducción al Yaskawa servopack DR2

Servomecanismos
Se debe estar familiarizado con los siguientes términos:
• Servo
• Servomecanismo
• Sistema de Control Servo
De hecho, estos términos son sinónimos. Tienen el siguiente significado:
Un mecanismo de control que monitorea cantidades físicas como posiciones especificadas.
En otras palabras, un servomecanismo es como un sirviente quien hace tareas fiel y rápidamente de
acuerdo a las instrucciones de su amo. De hecho, “servo” originalmente se deriva de la palabra
“sirviente”.

Servomecanismo
De acuerdo a la terminología del estándar Industrial Japonés (JIS), un servomecanismo está definido
como un mecanismo que usa la posición, dirección, u orientación de un objeto como una variable de
proceso para controlar un sistema para seguir cualquier cambio en el valor objetivo (set point).
Simplemente, un servomecanismo es un mecanismo de control que monitorea cantidades físicas como
posiciones especificadas. El control realimentado está normalmente ejecutado por un servomecanismo.
Un servo sistema se podría definir en más detalle como un mecanismo que:
• Se mueve a una velocidad especificada
• Coloca un objeto en determinada posición

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Para desarrollar tal servosistema, un sistema de control automático que implica un control realimentado
deberá ser diseñado. Este sistema de Control Automático puede ser ilustrado con el siguiente diagrama
de bloques:

Figura 1. Sistema de control realimentado de posición.

Este servosistema es un sistema de control automático que detecta la posición de la máquina (datos de
salida), realimenta los datos al lado de entrada, los compara con la posición especificada (dato de
entrada) y mueve la máquina por la diferencia entre los datos comparados.
En otras palabras, el servosistema sirve para controlar los datos de salida para que coincidan con los
datos de entrada especificados.
Posición, velocidad, fuerza (torca o par), corriente eléctrica, son valores controlados típicos para un
servosistema.
Configuración Servo
El siguiente diagrama ilustra un servosistema en detalle
1. Sistema controlado: Sistema mecánico para el
cual la posición o velocidad será controlada.
2. Servomotor: Un actuador principal que mueve el
sistema controlado.
3. Detector: Un detector de posición o velocidad.
Normalmente, un codificador angular (encoder)
montado en un motor es usado como un detector
de posición.
4. Servoamplificador: Un amplificador que procesa
la señal de error para corregir la diferencia entre
la referencia y los datos de realimentación y
opera el servomotor de acuerdo a ello. Un servo
amplificador consiste de un comparador, el cual
procesa las señales de error y un amplificador de
potencia, el cual opera el servomotor.
5. Controlador principal (Host Controller): Un
dispositivo que controla un servo amplificador
Figura 2. Servosistema especificando una posición o velocidad como un
set point.

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La siguiente figura ilustra la estructura de un servomotor de tipo síncrono:

Figura 3. Motor AC síncrono

El encoder es de tipo incremental el cual genera un cierto número de pulsos por revolución, Si este
encoder está conectado al sistema mecánico y un pulso está definido como una cierta longitud (por
ejemplo. 0.001mm) puede ser utilizado como un detector de posición.
Este encoder no detecta una posición absoluta y meramente da salida a un tren de pulsos. Una
operación de retornar a cero debe ser ejecutada antes de posicionar. La siguiente figura ilustra el
principio de operación de un generador de pulsos (método óptico).

Figura 4. Encoder incremental

Como controlador principal puede ser utilizado un PLC u otro sistema de control dedicado.
Refiérase al manual del Servopack DR2 para las conexiones de alimentación y del motor hacia del
servopack DR2, la tensión de trabajo del mismo es 220V entre L1 y L2
Refiérase al manual del Servopack DR2 para la fabricación del cable de conexión para el puerto serie
de la PC hacia el Servopack.

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Materiales y equipos

1 Computadora personal con programa Sigma Win+ Instalado.

1 Servo Pack DR2.
1 Motor síncrono de corriente alterna.
1 fuente de corriente directa a 24V.
1 Cable de conexión RS-232.
1 Cable convertidor USB a RS-232.

Procedimiento

Parte I. Brazo robot de la célula de manufactura flexible.

1. Realice la conexión de la alimentación del servopack DR2 al conector de 220V

2. Conecte la fuente de 24V DC al tablero de entradas del control de velocidad.
3. Accione el pulsador de activación del contactor para que la alimentación esté completa.
4. Conecte las entradas /P-CL, /N-CL, y /P-CON a 0V sólo deje /S-ON con cable suelto.
5. Abra el programa Sigma Win+, aparecerá la siguiente ventana:

Figura 5. Ventana Connect de Sigma Win+

6. Dé clic en la fila donde aparece el DR2-**** y después en Connect, aparecerá la siguiente figura
que es la ventana principal del Sigma Win+

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Figura 6. Ventana Principal del Sigma Win+

7. Lo primero será realizar una comprobación de funcionamiento del motor, vaya al menú “Test Run”
y luego dé clic sobre la opción “Jog”, aparecerá la siguiente figura:

Figura 7. Ventana de la operación Jog

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8. Dé clic en el botón servo ON (recuerde que /S-ON deberá estar desconectado para esta operación)
al estar habilitado en verde la operación, dé clic y mantenga presionado el botón de Forward, deberá
ver el motor rotar en el sentido de la flecha que tiene el botón. Suéltelo y presione luego Reverse y
deberá ver la rotación en sentido inverso al anterior, suelte el botón y presione servo OFF y salga de
esta ventana.
Se realizará en esta práctica el control de velocidad del motor, variando la referencia para las tres
velocidades a las que se puede hacer trabajar el servomotor, un esquema de esto se presenta en la
siguiente figura, donde se hará uso de las entradas del servopack.

Figura 8. Esquema de uso del control de velocidad.

Las entradas /P-CL, /N-CL, y /P-CON responden para el control de velocidad con la siguiente tabla:

/P-CON /P-CL /N-CL Conf. Velocidad

Dirección de rotación 1 1 Detenido
1 0 Velocidad 1
0: Horario
1: Antihorario 0 0 Velocidad 2
0 1 Velocidad 3

Tabla 1. Disposición de las entradas para las distintas velocidades.

Para el cambio de las referencias de velocidad se entra al menú parameters y luego la opción
“Parameter Editing” y aparecerá la siguiente ventana

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Figura 9. Ventana de edición de parámetros

9. Ponga las entradas con la disposición de la tabla 1 para usar la velocidad 1, active /S-ON
conectándolo a 0V con lo que el motor deberá girar a la velocidad de referencia 1. El valor que está
puesto en Cn-1F se refleja en la columna value, vea el valor monitoreado en la ventana principal del
Sigma Win+ y compárelo con este valor. ¿Es el valor actual igual al de la referencia? ___________
¿qué concluye?
___________________________________________________________________
10. Dé clic en los cuadros de confirmación que están antes de las palabras Cn-1F, Cn-20 y Cn-21,
cambie el valor de la referencia de velocidad 1 y póngalo a 50 RPMs (si este valor está previamente
fijado puede probar con otro valor más alto o más bajo).
11. Dé clic en el botón Write y observe la velocidad del motor ¿hubo algún cambio? Observe también
el valor monitoreado en la ventana principal del Sigma Win+
12. Cambie los valores de referencia de velocidad 2 y 3 a 150 y 500 RPMs respectivamente y dé clic en
Write.
13. Usando las combinaciones de las entradas según la tabla 1, cambie de la velocidad 1 a la 2 y luego a
la 3 observe los cambios en las velocidades y los valores monitoreados por el programa.
14. Haga nuevos cambios en las referencias estando en velocidad 2 y velocidad 3 para comprobación
del funcionamiento como en el procedimiento 11.
Nota importante: Por seguridad ponga valores de velocidad que no excedan las 500 RPMs,
debido a que el motor no se encuentra fijado a una base.

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15. Compruebe el cambio de giro por medio del cambio de estado de la entrada /P-CON (refiérase a
tabla 1)
16. En el menú File hay una opción para desconectarse del Servopack, dé clic en esta y cierre el
programa.
17. Desconecte la entrada /S-ON de 0V con esto el motor se detendrá
18. Oprima el pulsador para la desconexión de una parte de la alimentación. Apague la fuente AC de
220V y luego apague la fuente de 24 V DC
19. Apague, desconecte el equipo y deje ordenado su puesto de trabajo.

Análisis de resultado

1. Realice correctamente el procedimiento y haga sus observaciones acerca de la precisión con que se
efectúa el control de velocidad.
2. ¿Qué tipo de controlador utiliza un servomotor para que el error sea muy cercano a cero?
3. Busque en el manual los tipos de control de movimiento y sus variantes que pueden realizarse con
el servopack.

Investigación Complementaria

1. Investigue sobre otras marcas de controladores de servo motores

2. Investigue cómo se puede hacer un control de posición de un motor DC con un potenciómetro lineal
como transductor de posición.
3. Investigue cómo hacer un control de posición con encoder incremental.

Bibliografía

Manual de Usuario Yaskawa® Series SGM/SGMP/DR2 Manual Nº TSE-S800-17D

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Hoja de cotejo: 2

Guía 2: Uso de Servomotor Industrial.

Alumno: Estación No:

Docente: Héctor Rubén Carías Juárez GL: Fecha:

EVALUACION

% 1-4 5-7 8-10 Nota

CONOCIMIENTO 25% Conocimiento Conocimiento y Conocimiento

deficiente de los explicación completo y
fundamentos incompleta de explicación clara.
teóricos. los fundamentos
teóricos.

APLICACIÓN DEL 34% No genera Necesitó la ayuda Aplica

CONOCIMIENTO conclusiones acerca del docente de correctamente el
de las aplicaciones laboratorio para conocimiento y da
prácticas de los armar el explicaciones
servomotores. servosistema correctas de la
utilidad del
35% No logra Necesitó la ayuda laboratorio recibido.
parametrizar el del docente de
servosistema. laboratorio para
parametrizar el
servosistema

ACTITUD 3% No tiene actitud Participa Tiene actitud

proactiva. ocasionalmente o lo proactiva y
hace constantemente sus propuestas son
concretas y
pero sin coordinarse
factibles.
con su compañero.

3% No es ordenado ni Solo es ordenado o Es ordenado y

responsable en el uso del solo responsable con responsable en el uso
equipo el uso del equipo del equipo

TOTAL 100%

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