RamirezSantiago - 11B - Prueba

CREACIÓN DE UN ROBOT SIMPLE FUNCIONAL
SANTIAGO ANDRES RAMÍREZ RAMÍREZ

UNDÉCIMO B
NUEVO GIMNASIO SCHOOL

VILLAVICENCIO, META
2018
CREACIÓN DE UN ROBOT SIMPLE FUNCIONAL
SANTIAGO ANDRES RAMÍREZ RAMÍREZ

UNDÉCIMO B
MONOGRAFÍA
Asesor:
Licenciado Miguel Ángel Rojas Mahecha

VILLAVICENCIO, META
2018
Nota de aceptación
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Firma del Jurado
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Firma del Jurado
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Firma del Jurado
Villavicencio, viernes 2 de noviembre de 2018

AGRADECIMIENTOS
En el presente texto doy gracias a todos aquellos que han confiado en mí y me han apoyado,
le agradezco a mis padres por estar a mi lado siempre que los necesite y por su gran apoyo
incondicional, a mi padre por compartir esta pasión conmigo y por enseñarme grandes cosas.
Doy gracias a mi madre y a mi hermano por apoyarme en cada paso que he dado, en cada
decisión que he tomado para poder completar esta investigación. Por último, quiero agradecer a
Andrea Cárdenas y a Julián Gómez por toda su ayuda en el documento, por apoyarme cuando
nadie más podía, por entenderme y servir como apoyo en cada camino que llegué a tomar.
RESUMEN
 Apertura (Contextualización)
 Problema y teorización
 Como resolvió la investigación
 No escribir conclusiones
 Palabras clave: Conceptos relevantes de la investigación presentes en el resumen
En la investigación se pretende de manera clara analizar los procesos físicos, mecánicos y

electrónicos de un robot simple funcional, de este modo, se realizará la construcción
Palabras clave:
TABLA DE CONTENIDO
Pág.
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ........................................................................ 8
2. PREGUNTA DE INVESTIGACIÒN .............................................................................. 9
3. OBJETIVOS................................................................................................................... 10
3.1 OBJETIVO GENERAL ............................................................................................. 10
3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ..................................................................................... 10
4. MARCO TEÓRICO ....................................................................................................... 11
4.1 ROBOTS .................................................................................................................... 11
4.2 CLASIFICACIÓN ...................................................................................................... 12
4.2.1 Clasificación de los robots según su generación ................................................. 12
4.2.2 Clasificación de los robots según su nivel de inteligencia .................................. 13
4.2.3 Clasificación de los robots según su arquitectura ............................................... 13
4.2.4 Clasificación de los robots según el nivel de control en el que se ejecutan ........ 15
4.2.5 Clasificación de robots según el nivel del lenguaje de programación ................ 15
4.2.6 Clasificación de los robots según su aplicación .................................................. 16
4.3 CARACTERÍSTICAS DE UN ROBOT SIMPLE FUNCIONAL ............................. 17
4.4 MICROCONTROLADOR ......................................................................................... 17
4.5 PARTICLE PHOTON ................................................................................................ 18
4.6 LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN ...................................................................... 20
4.7 SENSORES ................................................................................................................ 21
4.8 WEBHOOK ................................................................................................................ 21
4.9 ENTRADAS ANALOGAS Y DIGITALES .............................................................. 22
5. METODOLOGÍA .......................................................................................................... 23
5.1 UNIDAD DE ANÁLISIS ........................................................................................... 23
5.2 CARACTERIZACIÓN .............................................................................................. 24

5.3 DISEÑO METODOLÓGICO .................................................................................... 24
5.4 HERRAMIENTAS DE INVESTIGACIÓN .............................................................. 24
6. VARIABLES ................................................................................................................. 26
6.1 VARIABLES INDEPENDIENTES ........................................................................... 26
6.2 VARIABLES DEPENDIENTES ............................................................................... 26
6.3 VARIABLES CONTROLADAS ............................................................................... 26
7. ANÁLISIS Y DISCUSIÓN ........................................................................................... 27
7.1 ENTREVISTA A INGENIERO MECATRÓNICO CON ÉNFASIS EN

INSTRUMENTACIÓN INDRUSTRIAL ................................................................................. 27
ANÁLISIS ............................................................................................................................ 28
7.2 ENTREVISTA A INGENIERO MECATRONICO CON ENFASIS EN ROBOTICA

EDUCATIVA............................................................................................................................ 29
ANÁLISIS ............................................................................................................................ 30
7.3 ANÁLISIS DOCUMENTAL .................................................................................... 5-1
7.4 EXPERIMENTACIÓN ............................................................................................. 5-2
2.1 OBJETIVO GENERAL ................................................................................................ 5-2
2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ........................................................................................ 5-2
4.1 MATERIALES.............................................................................................................. 5-3
8. CONCLUSIONES ........................................................................................................... 9
9. RECOMENDACIONES ................................................................................................ 10
REFERENCIAS ....................................................................................................................... 11
HIPÓTESIS .............................................................................................................................. 13
ANEXOS .............................................................................................................................. 14
ANEXOS 2017 ..................................................................................................................... 14
Entrevista .......................................................................................................................... 14
Entrevista .......................................................................................................................... 15
ANEXOS 2018 ..................................................................................................................... 16
Análisis documental .......................................................................................................... 16
Experimentación ............................................................................................................... 18
CARTA DE PRESENTACION AL TUTOR ................................................................... 18

1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
En el presente texto se desarrollará el por qué y el cómo se va a tratar esta pregunta de

investigación, para conocer los procesos que requiere un robot primero debe conocerse que es un
robot que puede entenderse como una máquina o una entidad que es programado para un fin y
está conformado de una manera electromecánica, un robot es programado para realizar una o
varias funciones específicas dependiendo el objetivo que se desea realizar, el robot es construido
y programado generalmente para realizar una acción que es muy ardua, peligrosa, o muy
complicada de realizar por un humano. Para que un robot o en general una máquina funcione
necesita alguna clase de energía que utiliza para realizar alguna acción, esta energía puede variar
dependiendo el robot o la acción que se quiere llegar a realizar, esta energía podría darse desde
energía eléctrica, eólica, solar, hidráulica, mecánica, química, y hasta energía nuclear. Yo escogí
este tema y esta pregunta ya que siempre quise saber cómo era el funcionamiento de un robot y
que procesos se llevan a cabo para que este pueda funcionar de una forma ideal. A lo largo de mi
vida me ha gustado desde siempre la mecánica, la electrónica y en general la robótica, tengo
algunos conceptos en este tema que son básicos y me encantaría poseer mucha más información
acerca de la robótica, me gustaría averiguar acerca de que es lo que se necesita para construir un
robot, que placas son necesarias, que es lo que varía en consecuencia de su objetivo. Por estas
razones yo elegí esa pregunta, el tema me encanta y me apasiona, espero aprender mucho acerca
de los robots y cómo funcionan.
8
2. PREGUNTA DE INVESTIGACIÒN
¿Cuáles son las características de los procesos físicos, mecánicos o eléctricos más relevantes
que sé que se requieren en la creación de un robot simple funcional?
9
3. OBJETIVOS
3.1 OBJETIVO GENERAL

Crear a partir de conceptos previos un robot simple funcional con procesos físicos, mecánicos
y eléctricos visibles
3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Consultar acerca del funcionamiento de un robot simple funcional
 Determinar los procesos físicos, mecánicos y eléctricos de un robot simple funcional
a partir de datos suministrados por la consulta
 Construir a partir de datos claros un robot simple funcional con procesos físicos,
mecánicos y eléctricos claros
 Analizar a partir del robot construido las características más relevantes de los
procesos físicos, mecánicos y eléctricos
10
4. MARCO TEÓRICO
4.1 ROBOTS
Para poder desarrollar correctamente esta monografía es necesario conocer el concepto
superior de la pregunta de investigación, en este caso para la pregunta ¿Cuáles son las
características de los procesos físicos, mecánicos o eléctricos más relevantes que se requieren
para formar un robot simple funcional? El concepto superior son los robots y de este tema se
pueden desprender varios subtemas como son los procesos que este realiza o su clasificación
como robot.
Primero para empezar es necesario conocer que es un robot, un robot es una máquina
programable que puede manipular objetos, actuar según el medio y realizar algunas operaciones
que antiguamente solo podían realizar los seres humanos, la palabra robot viene del checo robota
que significa presentación personal.1 Los robots son una parte muy importante del siglo XXI, ya
que para hablar de este es necesario nombrarlos con sus muchos avances tecnológicos, sociales y
económicos, estos han venido evolucionando rápidamente desde hace unos años, estos avances
han dado paso a una especie de revolución de los robots ya que el hecho de que estos tengan
mejores capacidades, puedan realizar su objetivo con más precisión y rapidez, y no tengan un
costo significativo en la sociedad hace que en algún punto los robots empiecen a remplazar a los
humanos en sus labores cotidianas o en sus trabajos, haciendo que cada vez la población se
vuelva un poco más inútil y no pueda valer por ella misma.
Un robot es una máquina programable y los robots se pueden clasificar acuerdo a su
aplicación, su arquitectura, su nivel de inteligencia, su generación, a su nivel de control, y a su
nivel de lenguaje de programación y todo esto según el software en el controlador, el diseño
mecánico y la capacidad de los sensores.
La mecánica de un robot se puede ver en cada proceso que este debe realizar a nivel físico,
desde desplazar su brazo hasta la construcción de su más fino sensor. Por otra parte, los procesos
físicos se ven en cada desplazamiento que este realiza, como se distribuye su energía. En los
procesos eléctricos se hace énfasis en el paso de la corriente eléctrica por todo el robot.
1
(Julián Pérez. y María M. 2009) en su artículo definición del robot que se encuentra en
http://definicion.de/robot/
11
4.2 CLASIFICACIÓN
4.2.1 Clasificación de los robots según su generación
4.2.1.1 Primera generación
Esta primera generación de robots carece de objetos o capacidades que le permitan entender
un poco su entorno, no presentan sensores lo que quiere decir que estos simplemente realizan
acciones previamente programadas y no reciben información alguna que los ayude a adaptarse a
su entorno.2
4.2.1.2 Segunda generación
Para esta segunda etapa y generación de robots se implementan conceptos como sensores y
demás, ellos son más conscientes de lo que sucede a su alrededor, disponen de sistemas de
control de lazo cerrado en donde por medio de sensores y otros mecanismos estos adquieren
datos del medio para poder adaptarse y responder según corresponda, también tienen
capacidades como memorizar acciones en secuencia y realizar operaciones complejas que
requieran tomar una decisión.
4.2.1.3 Tercera generación
Estos robots tuvieron una gran aparición en los años 80 y 90, esta generación de máquinas
programables cuentan con controladores que guardan datos y los transmiten pudiendo de esta
forma reproducirlos cuantas veces sean necesarias para a una distancia moderada del receptor
que está libre y sin atadura alguna, este tiene una vasta presencia de sensores que por medio de
un control tipo lazo cerrado que quiere decir que son bastante conscientes de su entorno y pueden
adaptarse al mismo, permiten obtener una gran cantidad de datos de su entorno y con respecto a
este desenvolverse en el adaptándose y cambiando de alguna forma su manera de actuar o su
acción dependiendo claramente de la situación o de los datos que estos sensores recolectan,
haciendo así un mayor uso de estas habilidades y pudiendo controlar mejor toda situación,
entorno o contexto en el que el robot indicado se presente.
4.2.1.4 Cuarta generación
Esta se caracteriza básicamente y se diferencia de las otras generaciones de robots en que los
de esta generación presentan unos sensores más sofisticados, de mayor calidad y mejor
desempeño a la hora de utilizarlos ya que permiten recolectar mayor cantidad de datos con mejor
2
Yanet Maritza Sagua Alanguía, 2014. Clasificación de los robots, que se encuentra en https://goo.gl/QgXl5Y
12
calidad, los robots de esta generación son llamados “inteligentes” ya que mediante el uso de
sofisticados métodos de análisis de datos y algoritmos son capaces de aprender y reaccionar de la
mejor manera al medio de acuerdo a la situación en la que se presenten, estos robots utilizan
complejos y sofisticados métodos y procesos como son el “conocimiento difuso”, “redes
neuronales” y otros métodos de análisis y obtención de datos para de esta forma mejorar de
manera significativa el desempeño general del sistema en tiempo real, donde ahora el robot
puede decodificar información y convertirla en datos sólidos y confiables con los cuales trabaje
de una mejor forma y con mayor eficacia, mediante la incorporación de conceptos modélicos que
les permitirá actuar de una manera determinada o por determinar en situaciones distintas donde
aprenderá y se adaptará a su entorno.
4.2.1.5 Quinta generación
Esta está actualmente siendo generada, en estos robots están incorporados un 100% de
inteligencia artificial y presentan actualmente nuevos modelos de conducta y una nueva
arquitectura, como el desarrollo de la nanotecnología.3
4.2.2 Clasificación de los robots según su nivel de inteligencia
1) Dispositivos de manejo manual, son controlados por una persona
2) Robots de secuencia arreglada
3) Robots de secuencia variable, donde se puede modificar fácilmente la secuencia
4) Robots regeneradores, donde a través de la tarea el operador controla al robot
5) Robots de control numérico, donde un operador controla automáticamente la tarea por
medio de programación por varios lenguajes
6) Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio
ambiente
Esta es la forma en la que los japoneses (JIRA) clasifican a los robots.4
4.2.3 Clasificación de los robots según su arquitectura

Según la arquitectura y la forma en la que los robots se presentan pueden clasificarse, esta
arquitectura está definida por la estructura general del robot que con el paso del tiempo se ha
convertido en algo más flexible y con más capacidades que lo normal.
3
4
Yanet Maritza Sagua Alanguía, 2014. Clasificación de los robots, que se encuentra en
https://goo.gl/QgXl5Y
13
4.2.3.1 Poliarticulados
Estos robots pueden tener una forma muy variada y diversa, todos estos tienen una
configuración común que es básicamente ser sedentarios, es decir, no poseen capacidades de
desplazarse por el medio, se quedan estáticos desempeñando eficazmente su función, algunos
pueden ser guiados por comandos para desplazarse, pero de manera muy limitada, están
diseñados para mover sus terminales en un determinado espacio de trabajo con una limitada
libertad de algunos grados.
4.2.3.2 Móviles
Estos robots poseen una gran capacidad de desplazamiento, que en algunos casos es de tipo
rodante, estos generalmente utilizan un sistema de locomotor en el cual siguen un camino
determinado previamente por el operador, son instruidos por radiotransmisión o simplemente
utilizan los datos obtenidos por el medio para adaptarse y desplazarse por él.
Estos robots pueden ser guiados mediante pistas materializadas a través de la radiación
electromagnética de circuitos empotrados en el suelo, o a través de bandas detectadas
fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstáculos y están dotados de un nivel
relativamente elevado de inteligencia.5
4.2.3.3 Androides
Esta clase de robots como son los androides son máquinas poco evolucionadas destinadas
esencialmente para el estudio y la experimentación, estos robots pretenden copiar total o
parcialmente el aspecto y el comportamiento humano, uno de los más grandes retos para la
construcción correcta de un androide es la locomoción bípeda del mismo ya que para esto es
necesario controlar de manera dinámica y coordenadamente los procesos de manera real y
mantener simultáneamente el equilibrio.
4.2.3.4 Zoomórficos
Estos tipos de robots se caracterizan principalmente por el hecho de intentar imitar la
locomoción de los seres vivos, lo que quiere decir en algún caso que los androides también
forman parte de estos, los zoomórficos pueden dividirse en dos tipos de robots, los caminadores
y los no caminadores. El grupo de los robots zoomorfos no caminadores presentan una baja
5
Karina Sánchez Madriz, 2014. En su ensayo llamado “Clasificación de los robots según su arquitectura” que
se encuentra en https://sites.google.com/site/elavancedelarobotica/clasificacion-de-los-robots/clasificacion-de-
los-robots-su
14
evolución y se basan esencialmente de un movimiento cilíndrico de rotación limitado. El otro
grupo de los zoomorfos, el de los caminantes presenta una mejor evolución y son principalmente
utilizados para el campo de la exploración de terrenos ya que estos pueden presentarse y
desplazarse en superficies muy accidentadas, por esta razón pueden ser usados para el transporte
y la exploración del espacio.
4.2.3.5 Híbridos
“Corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en combinación con
alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o por yuxtaposición.” (Karina
Sánchez Madriz, 2014)6 La estructura de estos se sitúa combinando la de los anteriores formando
robots con un aspecto y características nuevas y únicas.
4.2.4 Clasificación de los robots según el nivel de control en el que se ejecutan
1) Nivel de inteligencia artificial, este nivel se da cuando se programan tareas combinando
comandos de más bajo nivel para poder formar una tarea completa y continua
2) Nivel de modo de control, aquí es donde cada movimiento es previamente moderado y
cada trayectoria, cada ángulo y cada movimiento está programado para seguir con el
movimiento establecido.
3) Niveles de servo-sistemas, en este sistema todos los datos son obtenidos por los sensores
y el mecanismo es adaptado al medio, todas las rutas y las trayectorias son trazados
previamente por los datos de los sensores.7
4.2.5 Clasificación de robots según el nivel del lenguaje de programación

1) Sistemas guiados, mediante este sistema el operador de la máquina controla al robot a
través de los movimientos al ser realizados por este
2) Sistemas de programación de nivel-robot, mediante el uso de este sistema el usuario
utiliza un programa de computadora por el cual controla, escribe y codifica los
movimientos y tareas a realizar por el robot
6
Karina Sánchez Madriz, 2014. En su ensayo llamado “Clasificación de los robots según su arquitectura” que se
encuentra en https://sites.google.com/site/elavancedelarobotica/clasificacion-de-los-robots/clasificacion-de-los-
robots-su
7
15
3) Sistemas de programación de nivel-tarea, en el cual el controlador especifica de manera
eficaz las operaciones y las acciones a realizar por medio de los objetos que este
manipula8
4.2.6 Clasificación de los robots según su aplicación
1) Robots de producción industrial, estos robots de producción industrial se caracterizan por
que son fabricados en masa para ayudar en la eficacia y la rapidez en la que se realizan
trabajos o tareas generalmente sencillas de una compañía, estos robots simplemente están
destinados a esto y no saben realizar más acciones o movimientos que no sean los
programados, estos reciben una cantidad de datos del ambiente muy limitada lo que no
les permite adaptarse o cambiar. Generalmente se usan para “la manufactura de
productos. Pueden ser de manipulación (en fundición, moldeado, forja, tratamientos
térmicos, etc.), de soldadura, pintura, mecanizado, montaje, almacenamiento y control de
calidad.”9(Universidad de Guadalajara. México, 2004)
2) Robots de servicio, estos robots son generalmente construidos de manera casera, sin ser
producidos bastamente, esta case de robots son diseñados para realizar trabajos de casa
que generalmente vienen vinculados a la limpieza y manutención del hogar. Estos tienen
diferentes usos como pueden ser para el servicio a humanos, como pueden ser la
medicina, la seguridad, el entretenimiento, etc. Estos pueden presentarse como el uso de
un robot en cirugía que ayudaría en un campo grande a la medicina ya que se puede
complementar como cirujano y realizar operaciones de manera autónoma. Otra función
de estos robots es el acoplamiento y servicio al equipamiento de vehículos y otros objetos
haciendo así más fácil su complejo equipamiento entre otros. También pueden ser usados
para otras funciones autónomas como es el transporte o la revisión de objetos de manera
rápida.
8
9
Universidad de Guadalajara. México, 2004, Clases de robots que se puede visualizar en
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.2.htm
16
4.3 CARACTERÍSTICAS DE UN ROBOT SIMPLE FUNCIONAL
Para la caracterización de un robot se tiene primero que tener en cuenta que existen tres
características primordiales en un robot, para comenzar un robot utiliza de manera muy acertada
la planificación de eventos o acciones a seguir, de esta manera, siempre está al tanto de lo que
sucede y sabe qué movimiento tiene que realizar, otra característica es la capacidad de captar
información sensorial ya que mediante el uso de sensores y otros artefactos que permitan la
obtención de datos del entorno estos captan información y pueden realizar cambios y
adaptaciones según el ambiente y la situación, por último, una característica de los robots es el
hecho de que tengan la capacidad de aprender del ambiente mediante procesos como la
obtención de datos por medio de sensores y estos datos son guardados y son de ayuda para en el
futuro aprender de ellos, si cambian o no, y como se hacen cambiar.10
4.4 MICROCONTROLADOR
La necesidad de control de dispositivos tanto industriales como domésticos indujo la llegada
de un nuevo dispositivo capaz de incorporar en un solo chip la estructura básica de un sistema de
cómputo, este microcontrolador cuenta con tres unidades funcionales básicas: El CPU, memoria
ROM/RAM y unidades de entrada/salida. Un microcontrolador puede definirse como un
dispositivo programable con la capacidad de realizar procesos, cálculos y tareas a gran velocidad
con el objetivo de completar un fin determinado. Los microcontroladores se clasifican según su
longitud de palabra, sean de 4bits, 6bits, 8bits, 16bits o de 32bits.11
10
Frida y Andrés Alejandro Capouya, 2009. En su artículo titulado Característica de los robots que se encuentra
en http://bit.ly/2r3auoJ
11
Universidad nacional abierta y a distancia, UNAD Colombia, 2009. En su documento titulado modulo de los
microcontroladores y microprocesadores que se encuentra en
https://repository.unad.edu.co/bitstream/10596/6933/1/M_309696_Microp%20&%20Microc_Ing%20Electronica.pd
f
17
4.5 PARTICLE PHOTON
Una placa es un microcontrolador orientado a un ámbito específico con sus respectivos
dispositivos, en este caso, la Photon es una placa orientada a la conexión por Wi-Fi, esta se
establece gracias a la microtecnología que tiene incorporada, posee un microcontrolador AMR
Cortex M3 con un chip Broadcom Wi-Fi en un pequeño módulo del tamaño de una miniatura
llamado PØ (P-zero). En la placa se encuentran piezas muy importantes para su funcionamiento
como:
 Módulo de Wi-Fi de Particle PØ

 Solida fuente de alimentación SMPS de 3.3V
 Chip Wi-Fi Broadcom BCM43362
 Wi-Fi 802.11b / g / n
 STM32F205RGY6 120Mhz ARM Cortex M3
 1MB flash, 128KB RAM
 LED de estado RGB incorporado (se proporciona una unidad externa)
 18 GPIO de señal mixta y periféricos avanzados
 Diseño de código abierto
 Sistema operativo en tiempo real (FreeRTOS)
 Configuración de AP suave
 Certificado por FCC, CE e IC
La placa trabaja a un voltaje mínimo de 3.3V y máximo de 5.5V. Cuenta con conectores
hembra de 0.1 pulgadas y su consumo de corriente típico es de 80mA a 5V. A continuación, se
muestra el diagrama por bloques de la placa y la tabla de entradas y salidas del
microcontrolador.12
12
Datasheet de los documentos de Particle declarando la placa Photon, se encuentra en
https://docs.particle.io/datasheets/photon-(wifi)/photon-datasheet/
18
Diagrama de bloques de bloques de Particle
Photon encontrado en el Datasheet de la
misma.13
Diagrama de salidas y entradas del

microcontrolador encontrado en el
14
Datasheet de la Particle Photon.
13
14
19
4.6 LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
Un lenguaje de programación es principalmente un sistema estructurado de comunicación que
nos permite transmitir información por medio de signos, gestos, sonidos o palabras para así
referirse aun a máquina, este sistema está estructurado para que el aparato interprete las
instrucciones que debe ejecutar. Las instrucciones consecutivas y ordenadas que llevan a ejecutar
una tarea específica se denominan “Código fuente” el cual es el único camino que permite la
transmisión de datos y el interpretamiento de los mismos como tareas, cada lenguaje tiene unas
normas o base que le permiten controlar el dispositivo y también crear programas informáticos.15
Los lenguajes de programación más conocidos son:
 SQL
 Arduino
 Java
 JavaScript
 C++
 C
 PHP
 HTML
15 Morales Ricardo, 2014. En su artículo titulado Lenguajes de programación: ¿qué son y para qué sirven? Que
se encuentra en https://colombiadigital.net/actualidad/articulos-informativos/item/7669-lenguajes-de-programacion-
que-son-y-para-que-sirven.html
20
4.7 SENSORES
Un sensor cambia las interacciones físicas del ambiente en interaccionas eléctricas mediante
el uso de un transductor, esto le permite determinar impulsos eléctricos de magnitudes físicas
que luego cambia de naturaleza para determinarles unos valores a estos. De este modo, los
sensores permiten mediante valores medir las condiciones de un ambiente externo, sea cual sea
la perturbación. Las características esenciales de un sensor y las cosas que hay que tener en
cuanta son16:
 La naturaleza de la señal del sensor

 La influencia de las señales de ruido
 La calibración del sensor con respecto a la variable física
 La interdependencia entre los distintos componentes del sistema de adquisición de
datos
 La precisión del sensor
 El tiempo de respuesta del sensor
 El coeficiente de temperatura del sensor
 La histérisis de un sensor
4.8 WEBHOOK
Un Webhook puede ser descrito como una herramienta de notificación de un evento de la web
determinado, el Webhook URL es el encargado de jalar esa información del evento a una pagina
o URL determinado. Los Webhooks utilizan formados de escritura como JSON, HTTP y
POST.17
16
Universidad Nacional Experimental del Táchira, 2009. En el capítulo VII de su documento encontrado en
http://www.unet.edu.ve/~ielectro/sensores.pdf
17
El equipo de Customer Success de Typeform, 2016, España, Barcelona. En su articulo titulado Webhooks que
se encuentra en https://www.typeform.com/help/es/webhooks/
21
4.9 ENTRADAS ANALOGAS Y DIGITALES
Según Antony García González en el 2015, las entradas de un microcontrolador le permiten
percibir señales e interpretar fenómenos a partir de ellas. Mientras las salidas le permiten al
microcontrolador interactuar con el mundo real a través de los circuitos electrónicos, al poder
entregar una señal de voltaje.
De esta forma, las salidas pueden dar señales analógicas o digitales, las señales analógicas son
aquellas en la que el voltaje varía dependiendo del valor de la señal, y esos valores están entre un
rango de resolución de sensor, la mayoría de sensores tiene una resolución entre 0 y 1023. Y las
señales digitales son aquellas que solo poseen dos estados, sea encendido o apagado sin importar
el voltaje que entre al microcontrolador.18
18
Antony García Gonzales, 2015, Panamá. En su articulo entradas y salidas analógicas y digitales que se
encuentra en http://panamahitek.com/entradas-y-salidas-analogicas-y-digitales/
22
5. METODOLOGÍA
5.1 UNIDAD DE ANÁLISIS
En esta investigación se escogió un enfoque cuantitativo, ya que no se pretende saber o
averiguar los sentimientos y las emociones de algún robot, debido a que esto es imposible, por
esta razón se pretende mediante un enfoque cuantitativo demostrar los procesos físicos,
mecánicos o electrónicos de un robot simple funcional. Según Maricela Escamilla, en su texto
Asignatura de los fundamentos de la metodología “Su racionalidad está fundamentada en el
Cientificismo y el Racionalismo, como posturas epistemológicas e institucionalistas”19 de
acuerdo a esto se basa en la racionalidad lo que ayuda más en el despeje de la pregunta problema
y la identificación de procesos.
En la presente investigación se utilizó un tipo de investigación como el experimental, puesto
que con base en este tipo de investigación se pretende realizar la formación de un robot simple
funcional haciendo uso de la experimentación y así demostrar cuales son los procesos físicos,
mecánicos o electrónicos que este debe realizar para su correcto funcionamiento. Según
Explorable.com, (Oct 9, 2008). En su artículo Investigación Experimental. “El método
experimental es un proceso sistemático y una aproximación científica a la investigación en la
cual el investigador manipula una o más variables y controla y mide cualquier cambio en otras
variables”20 y ya que este método crea un sistema sistemático y con base a este manipula una o
más variables se utilizará en el presente proyecto de investigación.
19
Maricela Escamilla, en su artículo titulado Asignatura de los fundamentos de la metodología que se encuentra
en
https://www.uaeh.edu.mx/docencia/VI_Presentaciones/licenciatura_en_mercadotecnia/fundamentos_de_metodologi
a_investigacion/PRES39.pdf
20
Explorable.com (Oct 9, 2008). Investigación Experimental. Obtenido de
Explorable.com: https://explorable.com/es/investigacion-experimental
23
5.2 CARACTERIZACIÓN
Para la presente investigación se utilizaron instrumentos de recolección de datos tales como la
entrevista, el diseño experimental y el análisis documental, en donde en las entrevistas se realizó
en una población o muestra de acuerdo al tema que ya puede ser o ingeniero mecánico, o
robótico o ingeniero eléctrico ya que son profesionales que poseen información relevante de
acuerdo a los robots y los procesos que presentan, en el diseño experimental la muestra o
población fue la construcción de un robot con base en la información suministrada en las
encuestas y la encontrada en el marco teórico.
5.3 DISEÑO METODOLÓGICO

El presente proyecto se desarrollará en las siguientes fases:
 Para poder alcanzar el objetivo específico se realizó una consulta en diferentes páginas
web acerca de los robots, su funcionamiento y los procesos que realizan.
 El segundo objetivo específico se alcanzó al poder determinar de forma clara los
procesos físicos, mecánicos y eléctricos de un robot simple funcional
 Para la construcción del robot simple funcional fue necesario realizar la
experimentación con algunos datos suministrados por los primeros instrumentos de
recolección de datos.
 Para poder definir estos datos se analizaron los conceptos y datos obtenidos por la
experimentación y los instrumentos de recolección de datos de la investigación.
5.4 HERRAMIENTAS DE INVESTIGACIÓN

En esta investigación se utilizaron varios instrumentos de recolección de datos, ya que es una
de las formas más eficientes de recolectar información de diversas maneras, en este caso, uno de
estos instrumentos es la entrevista puesto que era necesario profundizar un poco la información y
conocimiento frente a este tema, esta puede ser definida como la comunicación de dos o más
individuos acerca de unos temas determinados para recolectar información específica, de acuerdo
a esto, se utilizó la entrevista en esta investigación ya que nos permite obtener conocimiento e
información de forma rápida frente a un tema seleccionado, esto causa que la opinión de un
24
experto influya en nuestra investigación y por consiguiente en el diseño experimental que se
realizó.21
Otro de los instrumentos de recolección de datos utilizados en esta investigación fue el diseño
experimental que viene directamente relacionado con el tipo de investigación experimental, ya
que nos permite realizar un experimento con base a la información obtenida en otros
instrumentos de recolección de datos o a lo largo de la investigación. El diseño experimental es
la planificación de los datos y pasos que se llevarán a cabo en la experimentación, esta es una
forma efectiva de comprobar, analizar y de interpretar correctamente datos e información para su
comprobación a partir de la experimentación, este consta de algunos aspectos importantes como:
la recolección, la tabulación de los datos obtenidos, el análisis de estos datos, las conclusiones
que pueden sacarse a través del análisis de estos datos obtenidos y la interpretación de todo lo
anterior como forma de obtención de datos reales a partir de la experimentación.22
Como último instrumento de investigación está el análisis documental que es definido como
un instrumento que utiliza la información cualitativa y cuantitativa de diferentes documentos,
cartillas, programas, historias clínicas, leyes, dictámenes, informes, quejas registradas, juicios;
discursos, declaraciones, mensajes, recortes periodísticos, folletos, etc. Utiliza técnicas como las
de análisis documental, análisis del discurso, estudios legales, auditoría de historias clínicas;
análisis comunicacional, entre las más frecuentes.23
21
Julián Pérez Porto y Ana Gardey, 2008. En su enunciado titulado Definición de entrevista que se encuentra en
http://definicion.de/entrevista/
22
Mendosa Marisol, 2014. En su presentación llamada conceptos de diseño experimental encontrada en
https://goo.gl/e5tyNP
23
García Rubén, 2008. En su documento llamado glosario de epidemiologia que se encuentra en
https://goo.gl/isFv3A
25
6. VARIABLES
6.1 VARIABLES INDEPENDIENTES
 Una variable independiente es una variable que no depende de otra, en la presente
investigación la variable clasificada como independiente es el hecho de ser un robot
simple, esto no puede ser modificado y no depende de ninguna otra variable, por esta
razón es independiente. Puesto a que el hecho de ser un robot simple limita de alguna
forma la investigación esta es considerada una variable.
6.2 VARIABLES DEPENDIENTES
 En las variables dependientes se pueden encontrar básicamente las variables que se
quieren profundizar, en este caso una de estas variables son los procesos mecánicos,
físicos o eléctricos que necesita realizar un robot simple para funcionar
adecuadamente, esto fue escogido como variable ya que influye altamente en la
investigación, desde saber que investigar hasta la explicación de la información, es
una variable dependiente ya que estos procesos dependen del robot que se desea
construir y de algunos otros factores que pueden modificarlos.
6.3 VARIABLES CONTROLADAS

 Una variable controlada consta de la certeza de que no influirá en los datos que
obtendremos pero podremos controlarla para modificar los resultados, de acuerdo a
esto en esta investigación se utilizó como variable controlada el hecho de ser un robot
funcional ya que esto no influye de manera directa a la obtención de los datos pero de
acuerdo a esta podrían o no obtenerse datos verdaderos, está categorizada como
variable controlada ya que podríamos controlar el hecho de si es o no funcional el
robot, y de acuerdo a esto tomar los datos, si no funciona correctamente la máquina
programable los datos que se obtendrían no tendrían mucha validez pero por el
contrario si se logra efectuar correctamente la construcción de la máquina estos datos
serían verídicos y comprobados de manera cierta.
 Otra de las variables controlada es la relevancia de los objetos, esta relevancia fue
escogida ya que permite identificar y seleccionar los procesos más importantes o
influyentes en la construcción del robot.
26
7. ANÁLISIS Y DISCUSIÓN
7.1 ENTREVISTA A INGENIERO MECATRÓNICO CON ÉNFASIS EN
INSTRUMENTACIÓN INDRUSTRIAL
Julián Gómez
Ingeniero mecatrónico de la universidad nacional
Educador en robótica
1. Si se quieren medir los procesos que realiza un robot simple funcional ¿Cuál es la forma
más adecuada de la construcción del robot?
El ser humano puede subdividir al robot de varias formas, las más básicas son:
programación, electrónica y diseño. Cada cual con sus objetivos distintos y con indicadores a
medir para diagnosticar lo que pasa en el robot. La forma más adecuada es pensar en los
objetivos que se quieren lograr con cada parte del sistema, electrónico, mecánico y la parte de
programación, empezar a generar estrategias y pensar en el diseño para poder medir las cosas
que se desean evaluar. Por ejemplo, en el diseño electrónico se le puede poner un medidor de
corriente a los motores si el robot tiene motores, esto con el fin de tener un control y un limite
en el consumo de los motores.
2. ¿De qué manera afectan los procesos físicos, mecánicos o electrónicos en el correcto
funcionamiento de un robot simple funcional?
Ese es el reto con un robot en el que haya un asunto físico y mecánico, siempre se
verán afectados por esos procesos. La gravedad es inherente a estar aquí en la tierra y este es
un proceso físico y mecánico que hay que vencer, hay algunas limitaciones electrónicas en
algunos sitios como la temperatura y demás, pero siempre hay que tener esto en cuenta. En mi
experiencia puedo corroborar que existen muchas maquinas tecnológicas creadas en Europa
para Europa que no funcionan en el trópico, ya que las condiciones son diferentes. Por este
motivo puedo decir que los afecta en un 100%
27
3. ¿Hasta qué punto se puede ver afectado el robot simple funcional si no se cumplen
correctamente los procesos físicos, mecánicos o eléctricos?
Acá siempre hay un límite físico, por ejemplo, los materiales solo llegarán hasta un
punto y fallarán, sea por fatiga u otro tipo de aspectos. Por esto, si no se cumplen las
condiciones de funcionamiento no va a funcionar bien, por ejemplo, algunas veces cuando un
motor no tiene la suficiente fuerza para levantar el peso que se le pone empieza a exigir mas
y esto es porque no esta cumpliendo las condiciones de diseño físicas, esto puede arreglarse
cambiando el motor o poniéndole más corriente al mismo, este problema que inicialmente es
mecánico puede tener un origen electrónico o igualmente mecánico ahí se encuentra la
relación entre todo, hay que ver el problema y ver el origen, independientemente si el
problema es físico o no, o viceversa, también puede haber un problema mecánico que
repercuta en un asunto electrónico.
4. ¿De qué manera influye la construcción de un robot simple funcional en la correcta

realización de sus procesos físicos, mecánicos o eléctricos?
La construcción de un robot es lo que determina el buen funcionamiento del mismo,
tiene que pensarse el objetivo para el cual va a ser construido y a partir de este generar
estrategias para la resolución del problema principal. Esos procesos van relacionados con la
fisiología y el diseño del robot, por esto varían dependiendo de los casos.
5. ¿Puede de alguna forma la creación de un robot simple funcional corroborar los procesos
físicos, mecánicos o eléctricos que este lleva acabo?
Si, como lo dije en la primera pregunta, la idea es enfocarse en la funcionalidad y así mismo
poder tener indicadores para diagnosticar la eficiencia y el funcionamiento, al tener eso claro
se puede retroalimentar esas cosas, eso se llama control básico realimentado, donde posee
una señal de referencia. Por ejemplo, si la funcionalidad del robot es desplazarse en línea
recta hacia adelante uno puede medir el ángulo y determinar si se desvía o no, y así corrobora
si lo que esta haciendo esta bien, en este caso el proceso se está realimentado a través del
sensor de giro.
ANÁLISIS
Del instrumento se puede analizar principalmente que para poder definir una buena estrategia
de elaboración del mismo es necesario tener un objetivo claro, que componentes se van a usar y
28
de qué manera afectan al resultado del mismo. El robot en general puede subdividirse en tres
componentes fundamentales, estos son la programación, la electrónica y el diseño, suplir retos
como los procesos mecánicos, electrónicos y físicos es el objetivo de un robot, poder cumplir
con ellos para llegar un objetivo, de este modo, si no se llegan a cumplir los procesos el robot es
incapaz de generar estrategias para la resolución de problemas, lo cual es el fin del robot.
7.2 ENTREVISTA A INGENIERO MECATRONICO CON ENFASIS EN ROBOTICA

EDUCATIVA
Vincent Marcera
Ingeniero Mecatrónico de la universidad de San Buenaventura
Educador en robótica
1. ¿Cuáles son los procesos realizados por un robot simple funcional?

Para que sea un robot según los tipos debe o tener una funcionalidad o debe ser debido a su
tamaño o debe tener una aplicación. Básicamente esto se resume en que tiene que haber un
instrumento mecánico que genere una acción o genere un movimiento y esto paralelamente tiene
que poseer tres pilares, aparte de la mecánica tiene que ir acompañado del censado, la detección
de un entorno, el procesamiento de una información y la realización de una acción.
2. ¿Cuáles son los parámetros más relevantes a la hora de realizar un robot simple
funcional?
Básicamente la mecánica, la electrónica, la instrumentación, él censado y la programación, esos
son los principales parámetros y procesos a la hora de construir un robot.
3. ¿Qué características tiene un robot simple funcional?

Las características del robot dependen de su tipo, por ejemplo, funcionalidad, se dividen en
robots manipuladores también llamados robots industriales o mono articulados o poli articulados.
Hay robots de locomoción que son aéreos, acuáticos, que se desplazan por patas, por ruedas, esos
29
son por función. Por tamaño están divididos en los macrorobots que son ya los robots
industriales que son gigantes. Y por aplicación son esos robots de medicina como el Da Vinci,
entretenimiento, educación, esos son algunas de las formas de un robot porque si existen
bastantes.
4. A la hora de la realización de un robot simple funcional ¿Que hay que tener en cuenta
para su correcta realización?
Como comenté anteriormente, hay que tener cuatro aspectos importantes a tratar, diseño
electrónico, diseño mecánico, el entorno de programación que sea el adecuado para la aplicación
y la selección de los sensores adecuados para ello.
5. ¿Qué implementos relevantes son necesarios para la construcción de un robot simple
funcional?
Para saber que debe tener se debe tener en cuenta la aplicación, según la aplicación uno realiza la
selección porque si por ejemplo necesita un robot que se va a desplazar por ambientes difíciles
obviamente hay que tener una oruga, si se va a hacer un monitoreo, no existe algo que monitoree
mejor que por el aire, por esto, según la aplicación tiene que hacerse la selección de los sensores.
Según la aplicación y según donde se vaya a realizar el tipo de robot entonces así mismo se hace
la selección de estos elementos de la parte mecánica, electrónica y el diseño electrónico, porque
no es lo mismo hacer un robot para una superficie terrestre que se desplaza en una superficie
plana a uno que va a desplazarse en un bosque donde va a recibir mas impactos, o no es lo
mismo diseñar un robot que se va a desplazar en el agua.
ANÁLISIS
Un robot puede ser descrito como una maquina programable que cumple un fin, este puede
ser de carácter industrial, por aplicación, función y tamaño, este debe tener una funcionalidad y
aplicación clara, la cual es usada para identificar los procesos que este debe realizar, varían
dependiendo el caso, pero en general se resume en un aspecto mecánico que genere una acción,
un censado y la detección de un entorno. Existen conceptos determinados a la hora de construir
un robot, hay que tener en cuenta parámetros como: la mecánica, la electrónica, la
instrumentación, él censado y la programación. Que son importantes ya que cada uno cumple
una función específica, cada implicación depende de manera directa de la función del robot, esta
es la que determina cada aspecto de la máquina.
30
7.3 ANÁLISIS DOCUMENTAL
En el presente análisis documental se verán varias formas de recolección de datos en las cuales se van a tomar algunos aspectos a
comparar y resaltar mediante la siguiente tabla, se verán como tema la construcción de un robot simple funcional y varias de las
características que se deben tener en cuenta a la hora de su elaboración, estos documentos son: Creación de base de robot y
programación, Software para desarrollo de aplicaciones robóticas, Robotstudio: programación y configuración con Flexpendant
Links de los videos

 https://www.youtube.com/watch?v=mEf6grd9HUk, Lenin Duban Caldas Petuz, 2017.
 https://www.youtube.com/watch?v=vN3SDcpW48k, Logismarket España, 2014.
 https://www.youtube.com/watch?v=6pkd_phPJtw, Juan Carlos Martin Castillo, 2015.
Creación de base de robot Software para desarrollo Robotstudio: Análisis

y programación de aplicaciones robóticas programación y
configuración con
Flexpendant
Métodos de elaboración En este documento se utiliza En este caso, los métodos de La herramienta suministrada De todos los documentos se
del robot LEGO digital designer para elaboración del robot son en el documento permite sin puede analizar que cada uno
la elaboración del robot, está netamente mediante la necesidad de generar una posee un aspecto importante
hecho a partir de piezas de impresión 3D de las piezas, estructura física de un robot en la creación de robots, son
lego que pueden encajar cada pieza es diseñada en programarlo y verlo en 3D tres grandes puntos de vista
para dar forma al proyecto programas especiales para mediante software. a la hora de elaborar un
eso y luego impresa en robot, en el documento de
fibras de plástico duro. Logismarket y en el de Juan
5-1
Carlos Martin se pueden
identificar aspectos en
común, como lo es el hecho
de la utilización de un
software especializado para
presentar el diseño del robot,
pero difieren en el ámbito
estructural, es documento de
Logismarket presenta una
estrategia de elaboración en
una impresión 3D y en el
documento de Juan Carlos la
elaboración es netamente
digital, mientras en el
documento de Lenin tanto la
elaboración como el
software son de carácter
análogo, de modo que la
construcción se da de
manera física con piezas de
lego y en el programa utiliza
uno simplificado solo al uso
5-2
de legos para aplicaciones
específicas.
Método de programación Utiliza un programa de Staubli Robotics Suite es el Para la programación del En el método de
(si es necesario) LEGO Mindstorms con un software utilizado, este le robot utiliza un software que programación se puede
lenguaje por bloques para la permite programar mediante se basa en el lenguaje C++ identificar que en los
programación del robot. un código por bloques que llamado Flexpendant, en documentos de Logismarket
va acompañado al programa este permite programarlo y Juan Carlos se utiliza un
de diseño. mediante diagramas de flujo, método de programación
por código abierto o mas avanzado al mismo
simplemente por bloques. tiempo que más adecuado al
uso de usuarios comunes
que el método que propone
Lenin, este método prosee
una clara desventaja, es
incapaz de programar un
instrumento ajeno a la gama
lego.
Tipo de microcontrolador El microcontrolador que El software permite el Debido al software los tipos En cada documento se
incorporado posee es un ARM7 de desarrollo de varios de robots con trabajan diferentes tipos de
32 bits, que incluye 256 Kb microcontroladores microcontrolador son los microcontroladores, en los
de memoria Flash y 64 Kb orientados a la robótica, más que sean compatibles, esto documentos de Juan Carlos
5-3
de RAM externa. que todo las placas CNC o quiere decir todos los que y Logismarket se identifican
Arduino. son a base ABB. controladores virtuales
gracias al software, una gran
desventaja que presenta el
tipo propuesto por Lenin ya
que solo es compatible con
el microcontrolador ARM7
de 32 bits y en los otros
documentos presenta una
gran variedad de
microcontroladores
compatibles con el software.
Método de control del En el proyecto es utilizado En el software todo es Ya que utiliza un programa Los métodos y modelos de
sistema un microcontrolador que es controlado a partir del por bloques o código este control son muy similares ya
programado para ser código fuente con el que se será el único método de que todos comparten una
controlado mediante un establecen las conexiones control del software, no hay base de código similar que
software especial para el por bloques. control físico en ninguna es el tipo C con una
LEGO, este le permite parte. peculiaridad, todos presenta
mediante bloques controlar tipo de código por bloque,
el dispositivo. cosa que proporciona varias
ventajas a la hora de
programar.
5-4
Método de desplazamiento El robot utiliza como En el documento deja en La herramienta vista en el Los métodos de
del robot método de desplazamiento evidencia que el software documento permite desplazamiento del robot
el movimiento de dos permite todo tipo de cualquier tipo de varían por documento
servomotores en los laterales desplazamientos y al estar desplazamiento, hasta tal teniendo una locomoción
que son programados para relacionado con el diseño en punto que puede simular por ruedas el robot
realizar rotaciones y así 3D puede ser usado para el dicho desplazamiento en el presentado por Lenin, los
generar el movimiento de desarrollo de robot con software. presentados por Logismarket
unas ruedas. desplazamiento múltiple. y Juan Carlos no tienen una
locomoción fija ya que están
sujeta a un software de
diseño, generando una
locomoción virtual y no
física.
5-5
CREACIÓN DE LA SONDA DE APROXIMACIÓN Y RECONOCIMIENTO (SAR)
SANTIAGO RAMÍREZ
UNDÉCIMO B
PRESENTADO A:
Miguel Ángel Rojas Mahecha
VILLAVICENCIO, META
2018
5-1
7.4 EXPERIMENTACIÓN
1. INTRODUCCIÓN
En esta práctica de laboratorio se pretende realizar de manera efectiva la construcción de un

robot simple funcional a partir de la información antes suministrada por los instrumentos de
recolección de datos, para así analizar los procesos físicos, mecánicos y eléctricos del mismo,
junto con un escaneo de varios aspectos del medio. Todo esto mediante la construcción de un
código acorde a lo esperado, la correcta colocación de las partes electrónicas para su buen
funcionamiento como la placa (Particle Photon) y los sensores (Humo y CO2, Vibración,
Temperatura y humedad, Butano, Metano, Proximidad, Luz, Inclinación y Presencia), finalmente
mediante la realización de la ´´Corteza´´ del robot, creada a partir de un polímero compactado
para su protección.
Palabras claves: Robot, mecánica, electrónica, física, placa, sensores, código.
2. OBJETIVOS
2.1 OBJETIVO GENERAL

Crear en una práctica de laboratorio un robot simple funcional con procesos físicos,
mecánicos y eléctricos visibles
2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Idear mediante conceptos claros y concisos la mejor estrategia para la elaboración del robot
simple funcional.
 Construir el robot simple funcional llevando a cabo la estrategia planteada y los
conocimientos suministrados por la investigación.
 Analizar de manera congruente y clara los procesos físicos, mecánicos y electrónicos que
lleva a cabo el robot simple funcional.
5-2
3. VARIABLES
 En el presente diseño experimental la variable clasificada como independiente es el hecho de

ser un robot simple, esto no puede ser modificado y no depende de ninguna otra variable, por
esta razón es independiente. Puesto a que el hecho de ser un robot simple limita de alguna
forma el diseño experimental esta es considerada una variable.
 En las variables dependientes se pueden encontrar básicamente las variables que se quieren
profundizar, en este caso una de estas variables son los procesos mecánicos, físicos o
eléctricos que necesita realizar un robot simple para funcionar adecuadamente, esto fue
escogido como variable ya que influye altamente en el diseño experimental.
 Una variable controlada consta de la certeza de que no influirá en los datos que obtendremos,
pero podremos controlarla para modificar los resultados, de acuerdo a esto en esta
investigación se utilizó como variable controlada el hecho de ser un robot funcional ya que
esto no influye de manera directa a la obtención de los datos, pero de acuerdo a esta podrían
o no obtenerse datos verdaderos.
 Otra de las variables controlada es la relevancia de los objetos, esta relevancia fue escogida
ya que permite identificar y seleccionar los procesos más importantes o influyentes en la
construcción del robot.
4. METODOLOGÍA
4.1 MATERIALES
 Microcontrolador Particle Photon  Fotorresistencia variable
 Conectores de cobre  Sensor de Monóxido de carbono
 Sensor de inclinación  Batería recargable de Litio de
 Sensor de proximidad ultrasónico 2000 mAh a 3.7 v
 Sensor de temperatura y humedad  Poliestireno expandido
 Sensor de humo y gas inflamable  Pintura
 Sensor de vibración
 Sensor de Metano
 Sensor de presencia
5-3
5. PROCEDIMIENTO
 Declarar de manera correcta cada entrada y salida sea análoga o digital de los sensores que
se van a utilizar en la sonda de aproximación y reconocimiento (SAR)
 Verificar el voltaje con que cada sensor del proyecto trabaja, estos datos los da el
proveedor. En el caso de la fotorresistencia, al ser variable ay que realizar la curva de sus
valores y así determinar cuál es la resistencia más adecuada para el sensor.
 Realizar el código fuente y la programación del microcontrolador para que así ejecute las
instrucciones dadas en un lenguaje determinado:
 Declarar las constantes (sensores) como digitales o analógicas y dictar la sentencia

para declarar el pin en el que cada sensor va.
 Abrir el Void Setup, donde se declaran los pines ya sea como salida o como entrada
para el microcontrolador, y se abre un puerto serial con un valor estándar de 9600.
 Abrir el Void Loop, donde se da la sentencia de leer los valores sean analógicos o
digitales que llegan de los pines antes declarados.
 Se asigna un nombre a cada una de las variables y se imprimen en el puerto serial
junto con su respectiva información.
 Se sentencia la publicación de cada valor leído por los pines en la nube.
 Se crea una integración en la nube donde se usa un Webhook que mediante la creación de
un evento puede llamar la información almacenada en reposo de la misma.
 Enlazar mediante el código ID del Webhook y el URL de la nube la información
suministrada por los sensores con un programa de representación de datos que únicamente
nos permite tabular la información para así visualizarla mejor.
 Al tener lista la parte de programación y organización, se inserta el cable de carga positiva
de la batería en la shield de la placa para darle energía, luego se conecta el cable negativo y
así suministrarle energía al microcontrolador y todos los sensores.
 Posteriormente se sueldan todos los pines de VCC o positivos a una fuente de alimentación
común como lo es la batería, y lo mismo con todos los pines de GND o tierra, se conectan a
un puerto de carga negativa, esto para suministrarle energía a los sensores.
 Al tener conectados a la corriente a todos los sensores se deben conectar mediante puentes
de cobre o aluminio los puertos de programación de cada sensor al pin determinado que se
declaró anteriormente para dicho sensor.
 Ya se tienen todas las partes conectadas, al tener energía la Photon esta se debe conectar a
la nube mediante una cuenta. Se debe verificar el programa y se compila en el
microcontrolador, este queda guardado en la memoria de la Photon.
 Por último, se recubre con cuidado cada pieza del robot en icopor, teniendo en cuenta los
espacios designados para los sensores, estos deben poder captar información del ambiente,
se le da forma mediante el poliestireno expandido, pegando piezas pequeñas de este que
recubran el robot.
 Cuidadosamente se cubre el robot con una capa delgada de pintura y así proteger sus
componentes contra humedad y electricidad estatica.
 Se conecta a internet la placa y se visualizan los datos en Initial State.
6. DATOS Y OBSERVACIONES
Declaración de las constantes como digitales o

analógicas, dictar la sentencia del pin asignado a cada
sensor.
Se abre el puerto serial con un valor inicial de

9600, se abre en Void Setup, se declaran los pines
como salidas o entradas, en este caso como todos
son sensores, todos son entradas.
Se abre el Void Loop, se declaran las
constantes como los valores leídos por los
sensores, se le asigna un nombre a dicha
variable.
Se imprimen en el puerto serial los nombres

y los valores de las lecturas a los pines de los
sensores.
Se publican en
la nube los las
lecturas de los
valores junto con
el nombre del
evento, declarando
a cada variable
como un “String”
Se genera la integración que relaciona y permite al Webhook acceder a la información
guardada en la nube.
Mediante el código ID
de la integración se enlaza
con el programa de
visualización.
7. GRÁFICOS, CÁLCULOS Y RESULTADOS
Grafica 1.
Esta es una grafica de resistencia medida en Ohmios contra intensidad lumínica medida
en Lux, en ella se puede observar que la LDR o fotorresistencia funciona como resistencia
variable, de esta forma a medida que se le va presentando más intensidad lumínica su resistencia
va disminuyendo dejando pasar así la corriente eléctrica y enviando esa señal al
microcontrolador.
Grafica 2.
En esta grafica están enfrentadas la resistencia medida en Ohmios y la temperatura
medida en grados Celsius, en ella se puede observar como el sensor de temperatura va
disminuyendo su resistencia a medida que se le va modificando el ambiente, en este caso,
aumentando la temperatura, así el microcontrolador interpreta este flujo de corriente como una
señal de que la temperatura aumenta.
Imagen 1.
En la imagen se ve parte del montaje, se estaba
cortando el poliestireno expandido y modificando para
dar forma al robot, donde logre proteger todos los
componentes.
Imagen 2.
En esta parte del montaje se observa cómo se le da tono a
la parte externa del robot, encubriéndola con una fina capa de
pintura que no solo protegerá a los componentes de la humedad,
también de la electricidad estática que puede causar cortos en los
circuitos.
 El robot presenta una respuesta a cada variable colocada, la resistencia de sus

sensores sube o baja de acuerdo a las condiciones en las que se encuentra, de modo
que el microcontrolador lee esas señales de corriente y las interpreta como valores
físicos y numéricos, dando una señal que es enviada a la nube y compartida con los
programadores.
 Cada valor dado por los sensores está dentro de un umbral y para poder leerlos se
debe tener en cuenta que cada valor numérico este dado por qué tanta intensidad de la
variable está afectando al sensor.
 En los procesos físicos que realiza el robot se encuentra el paso de corriente eléctrica
atreves de los componentes, cada variable capturada por los sensores tiene un aspecto
físico, el nivel térmico, el grado de inclinación del cuerpo, los niveles de butano y
metano en el ambiente, los niveles de humo y CO2 en el entorno, los niveles de
vibración en la superficie, la intensidad lumínica, los niveles de monóxido de
carbono, el valor de proximidad de un objeto y el paso o presencia de un objeto.
 En los procesos mecánicos se encuentran los tipos de locomoción que realiza la sonda
al ejercer una acción de reconocimiento de entornos nuevos, también están presentes
a la hora de ensamblar cada componente correctamente, donde exista el debido paso
de corriente.
 En los procesos electrónicos se encuentra todo aquello que tiene que ver con la parte
eléctrica, desde el montaje de los componentes hasta la interpretación de datos de la
nube, cara proceso que realiza el microcontrolador variando el voltaje e interpretando
la corriente como señales es un proceso electrónico, el paso de electrones por los
cables de conexión que permiten el flujo de señales eléctricas.
8. CONCLUSIONES
9. RECOMENDACIONES
REFERENCIAS
 Julián Pérez. y María M. 2009. En su artículo definición del robot tomado de

http://definicion.de/robot/
 Yanet Maritza Sagua Alanguía, 2014. Clasificación de los robots, que es tomado de
https://goo.gl/QgXl5Y
 Karina Sánchez Madriz, 2014. En su ensayo llamado “Clasificación de los robots según
su arquitectura” tomado de
https://sites.google.com/site/elavancedelarobotica/clasificacion-de-los-
robots/clasificacion-de-los-robots-su
 Universidad de Guadalajara. México, 2004, Clases de robots que se puede visualizar en
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.2.htm
 Frida y Andrés Alejandro Capouya, 2009. En su artículo titulado Característica de los
robots que se encuentra en http://bit.ly/2r3auoJ
 Mendosa Marisol, 2014. En su presentación llamada conceptos de diseño experimental
encontrada en https://goo.gl/e5tyNP
 Explorable.com. Oct 9, 2008. Investigación Experimental. Obtenido de
Explorable.com: https://explorable.com/es/investigacion-experimental
 Maricela Escamilla, en su artículo titulado Asignatura de los fundamentos de la
metodología que se encuentra en
https://www.uaeh.edu.mx/docencia/VI_Presentaciones/licenciatura_en_mercadotecnia/fu
ndamentos_de_metodologia_investigacion/PRES39.pdf
 Universidad nacional abierta y a distancia, UNAD Colombia, 2009. En su documento
titulado módulo de los microcontroladores y microprocesadores que se encuentra en
https://repository.unad.edu.co/bitstream/10596/6933/1/M_309696_Microp%20&%20Mi
croc_Ing%20Electronica.pdf
 Morales Ricardo, 2014. En su artículo titulado Lenguajes de programación: ¿qué son y
para qué sirven? Que se encuentra en https://colombiadigital.net/actualidad/articulos-
informativos/item/7669-lenguajes-de-programacion-que-son-y-para-que-sirven.html
 Universidad Nacional Experimental del Táchira, 2009. En el capítulo VII de su
documento encontrado en http://www.unet.edu.ve/~ielectro/sensores.pdf
 Lenin Duban Caldas Petuz, 2017. https://www.youtube.com/watch?v=mEf6grd9HUk
 Logismarket España, 2014. https://www.youtube.com/watch?v=vN3SDcpW48k
 Juan Carlos Martin Castillo, 2015. https://www.youtube.com/watch?v=6pkd_phPJtw
 El equipo de Customer Success de Typeform, 2016, España, Barcelona. En su artículo
titulado Webhooks que se encuentra en https://www.typeform.com/help/es/webhooks/
 Antony García Gonzales, 2015, Panamá. En su artículo entradas y salidas analógicas y
digitales que se encuentra en http://panamahitek.com/entradas-y-salidas-analogicas-y-
digitales/
HIPÓTESIS
En la presente investigación se realizaron instrumentos de recolección de datos tales como la
entrevista y el diseño experimental, se realizaron dos entrevistas de las cuales se espera obtener
resultados verídicos de algún especialista en este ámbito que posea conocimiento y aporte
información a la investigación, se esperan obtener de estas entrevistas información relevante con
respecto a la cual se realice el diseño experimental, para esto se realizaran a un ingeniero
mecánico o electrónico o robótico puesto a que son profesionales en estos temas, los resultados
de estas encuestas se espera que posean información acerca de los procesos que realiza un robot
y sus características. Por otra parte en el diseño experimental se espera realizar la elaboración
desde cero de una maquina programable capaz de realizar alguna función determinada, en otras
palabras se desea realizar un robot simple funcional, para esto se tomará información obtenida a
lo largo de la investigación y conocimiento que se puedan recolectar de otros instrumentos de
recolección de datos realizados, los datos resultantes de este diseño experimental se esperan que
sean comparables con cada uno de los procesos que debe realizar el robot construido para
cumplir correctamente con su función y las características de los mismos haciendo comprobables
muchos de los datos obtenidos anteriormente de acuerdo a la clase de robot a la que pertenezca.
ANEXOS
ANEXOS 2017
Entrevista
INSTRUMENTO DE RECOLECCIÓN DE DATOS
¡INVESTIGANDO AVAZAMOS!
Entrevista
En la presente entrevista se encontrarán una serie de preguntas con el fin de ser resueltas por
un experto y así recolectar información valiosa y relevante que ayude en la realización de la
investigación. Al recolectar la información suministrada por la entrevista su puede dar
conclusión con más claridad a los objetivos específicos del proyecto.
Para responder con la entrevista responda clara y objetivamente a las siguientes preguntas:
1. ¿Cuáles son los procesos realizados por un robot simple funcional?

2. ¿Cuáles son los parámetros más relevantes a la hora de realizar un robot simple
funcional?
3. ¿Qué características tiene un robot simple funcional?
4. A la hora de la realización de un robot simple funcional ¿Que hay que tener en cuenta
para su correcta realización?
5. ¿Qué implementos relevantes son necesarios para la construcción de un robot simple
funcional?
¡Gracias por su colaboración!

Entrevista
Entrevista
En la presente entrevista se encontrarán una serie de preguntas con el fin de ser resueltas por
un experto y así recolectar información valiosa y relevante que ayude en la realización de la
investigación. Al recolectar la información suministrada por la entrevista su puede dar
conclusión con más claridad a los objetivos específicos del proyecto.
Para responder con la entrevista responda clara y objetivamente a las siguientes preguntas:
1. Si se quieren medir los procesos que realiza un robot simple funcional ¿Cuál es la
forma más adecuada de la construcción del robot?
2. ¿De qué manera afectan los procesos físicos, mecánicos o electrónicos en el correcto
funcionamiento de un robot simple funcional?
3. ¿Hasta qué punto se puede ver afectado el robot simple funcional si no se cumplen
correctamente los procesos físicos, mecánicos o eléctricos?
4. ¿De qué manera influye la construcción de un robot simple funcional en la correcta
realización de sus procesos físicos, mecánicos o eléctricos?
5. ¿Puede de alguna forma la formación de un robot simple funcional corroborar los
procesos físicos, mecánicos o eléctricos que este lleva acabo?
¡Gracias por su colaboración!

ANEXOS 2018
Análisis documental
En el presente análisis documental se verán varias formas de recolección de datos en las

cuales se van a tomar algunos aspectos a comparar y resaltar mediante la siguiente tabla, se verán
como tema la construcción de un robot simple funcional y varias de las características que se
deben tener en cuenta a la hora de su elaboración, estos documentos son: Creación de base de
robot y programación, Software para desarrollo de aplicaciones robóticas, Robotstudio:
programación y configuración con Flexpendant
Links de los videos

 https://www.youtube.com/watch?v=mEf6grd9HUk, Lenin Duban Caldas Petuz, 2017.
 https://www.youtube.com/watch?v=vN3SDcpW48k, Logismarket España, 2014.
 https://www.youtube.com/watch?v=6pkd_phPJtw, Juan Carlos Martin Castillo, 2015.
Creación de base Software para Robotstudio:

de robot y desarrollo de programación y
programación aplicaciones configuración con
robóticas Flexpendant
Métodos de
elaboración del
robot
Método de
programación (si
es necesario)
Tipo de
microcontrolador
incorporado
Método de control
del sistema
Método de
desplazamiento del
robot
Experimentación
1. INTRODUCCIÓN
2. OBJETIVOS
3. VARIABLES
4. METODOLOGÍA
5. PROCEDIMIENTO
6. DATOS Y OBSERVACIONES
7. GRAFICOS, CÁLCULOS Y RESULTADOS
9. CONCLUSIONES
CARTA DE PRESENTACION AL TUTOR

Buenos días docente, la presente carta de presentación tratará acerca de la introducción al
proyecto de investigación titulado “Creación de un robot simple funcional” yo escogí este tema
debido a que la electrónica y la mecánica en general son áreas que siempre me han gustado y
deseo aprender mucho más acerca de ellas, con este proyecto pretendo profundizar de gran
manera mis conocimientos acerca de ellos, el origen de este gusto se generó debido a mi padre,
él siempre ha inculcado esta cultura en nosotros (mi hermano y yo) siempre nos ha entusiasmado
la tecnología y saber cómo funciona, cada vez que llegaba alguna oportunidad de aprender,
desarmando o armando mecanismos la aprovechábamos, desde temprana edad aprendimos
diferentes lenguajes de programación para poder controlar los softwares de las maquinas, esta
una de las causas por las que escogí este tema, de este modo, mi pregunta de investigación es:
¿Cuáles son las características de los procesos físicos, mecánicos o eléctricos más relevantes que
sé que se requieren en la creación de un robot simple funcional?
Para este proyecto yo presento unos objetivos claros que se desean realizar, estos son:
Consultar acerca del funcionamiento de un robot simple funcional, determinar los procesos
físicos, mecánicos y eléctricos de un robot simple funcional, construir a partir de datos claros un
robot simple funcional, analizar a partir del robot construido las características más relevantes de
los procesos físicos, mecánicos y eléctricos. En la investigación se pretenden realizar unos
instrumentos con el fin de recolectar datos relevantes que le den credibilidad y bases para
fundamentar mejor la investigación, se realizarán dos entrevistas con el fin de recolectar datos
que me ayuden en la experimentación y en la formación del robot, se hará un análisis documental
para poder organizar de mejor forma las ideas y recolectar información clave que ayude en los
circuitos que requiere la máquina y en la estructura del mismo, por último se realizará una
experimentación con el fin de formar un robot a partir de toda la información antes suministrada
y de este identificar procesos, estructuras, energías y demás modelos.
Santiago Andrés Ramírez 11-B

RamirezSantiago - 11B - Prueba

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CREACIÓN DE UN ROBOT SIMPLE FUNCIONAL

SANTIAGO ANDRES RAMÍREZ RAMÍREZ

NUEVO GIMNASIO SCHOOL

SANTIAGO ANDRES RAMÍREZ RAMÍREZ

NUEVO GIMNASIO SCHOOL

Villavicencio, viernes 2 de noviembre de 2018

En la investigación se pretende de manera clara analizar los procesos físicos, mecánicos y

2. PREGUNTA DE INVESTIGACIÒN .............................................................................. 9

3.1 OBJETIVO GENERAL ............................................................................................. 10

3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ..................................................................................... 10

4. MARCO TEÓRICO ....................................................................................................... 11

4.1 ROBOTS .................................................................................................................... 11

4.2 CLASIFICACIÓN ...................................................................................................... 12

4.2.1 Clasificación de los robots según su generación ................................................. 12

4.2.2 Clasificación de los robots según su nivel de inteligencia .................................. 13

4.2.3 Clasificación de los robots según su arquitectura ............................................... 13

4.2.5 Clasificación de robots según el nivel del lenguaje de programación ................ 15

4.2.6 Clasificación de los robots según su aplicación .................................................. 16

4.3 CARACTERÍSTICAS DE UN ROBOT SIMPLE FUNCIONAL ............................. 17

4.4 MICROCONTROLADOR ......................................................................................... 17

4.5 PARTICLE PHOTON ................................................................................................ 18

4.6 LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN ...................................................................... 20

4.7 SENSORES ................................................................................................................ 21

4.8 WEBHOOK ................................................................................................................ 21

4.9 ENTRADAS ANALOGAS Y DIGITALES .............................................................. 22

5.1 UNIDAD DE ANÁLISIS ........................................................................................... 23

5.2 CARACTERIZACIÓN .............................................................................................. 24

5.4 HERRAMIENTAS DE INVESTIGACIÓN .............................................................. 24

6.1 VARIABLES INDEPENDIENTES ........................................................................... 26

6.2 VARIABLES DEPENDIENTES ............................................................................... 26

6.3 VARIABLES CONTROLADAS ............................................................................... 26

7. ANÁLISIS Y DISCUSIÓN ........................................................................................... 27

7.1 ENTREVISTA A INGENIERO MECATRÓNICO CON ÉNFASIS EN

7.2 ENTREVISTA A INGENIERO MECATRONICO CON ENFASIS EN ROBOTICA

7.3 ANÁLISIS DOCUMENTAL .................................................................................... 5-1

7.4 EXPERIMENTACIÓN ............................................................................................. 5-2

2.1 OBJETIVO GENERAL ................................................................................................ 5-2

2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ........................................................................................ 5-2

4.1 MATERIALES.............................................................................................................. 5-3

ANEXOS 2017 ..................................................................................................................... 14

Análisis documental .......................................................................................................... 16

CARTA DE PRESENTACION AL TUTOR ................................................................... 18

En el presente texto se desarrollará el por qué y el cómo se va a tratar esta pregunta de

3.1 OBJETIVO GENERAL

4.2.3 Clasificación de los robots según su arquitectura

4.2.5 Clasificación de robots según el nivel del lenguaje de programación

 Módulo de Wi-Fi de Particle PØ

Diagrama de salidas y entradas del

Los lenguajes de programación más conocidos son:

 La naturaleza de la señal del sensor

5.3 DISEÑO METODOLÓGICO

5.4 HERRAMIENTAS DE INVESTIGACIÓN

6.3 VARIABLES CONTROLADAS

4. ¿De qué manera influye la construcción de un robot simple funcional en la correcta

7.2 ENTREVISTA A INGENIERO MECATRONICO CON ENFASIS EN ROBOTICA

1. ¿Cuáles son los procesos realizados por un robot simple funcional?

3. ¿Qué características tiene un robot simple funcional?

Links de los videos

Creación de base de robot Software para desarrollo Robotstudio: Análisis

Miguel Ángel Rojas Mahecha

NUEVO GIMNASIO SCHOOL

En esta práctica de laboratorio se pretende realizar de manera efectiva la construcción de un

Palabras claves: Robot, mecánica, electrónica, física, placa, sensores, código.

2.1 OBJETIVO GENERAL

2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 En el presente diseño experimental la variable clasificada como independiente es el hecho de