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Aeromodelismo - Veleros y Electricos p/p de Francisco Pantano Rubiño

Una Controladora Bipolar para motores Paso a Paso de Potencia,


controlada con un microcontrolador 16F627/8...

Este circuito lo he diseñado yo después de estudiar varios esquemas por internet y realizar varias pruebas con el. No es muy
sofisticado, pero al llevar un microcontrolador que es quien gestiona los demás componentes, garantiza una fiabilidad de
funcionamiento en las funciones que le he programado...

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Funciones que incorpora:

. Trabaja con dos señales de control, Sentido y Paso...

. Bloqueo del motor cortocircuitando todas las bobinas -> no consume corriente en reposo...

. Sistema de activación de semi-paso descompensado...

Funciones que NO incorpora:

. Sistema de protección contra sobre intensidades (se quema si el motor consume mas de lo que soportan los
transistores)...

Os recomiendo que veáis todos los artículos relacionados con los motores PaP que tengo en mi
pagina para que podáis comprender mejor el funcionamiento de esta controladora...

DESCRIPCIÓN DE FUNCIONAMIENTO...

Básicamente se trata de hacer un aparato que sea capaz de estar pendiente de cuando se le da la orden de dar un paso y según la
señal del sentido en que debe darlo, realice la activación y desactivacion del array de puentes H, formados por los transistores
Mosfets, para que las bobinas del motor bipolar queden activadas en la posición deseada.

Pues bien, todo esto lo hacemos vía software ya que hoy en día disponemos de herramientas tan útiles como los microcontroladores ,
que no son mas que unos pequeños circuitos integrados que tienen la capacidad de ser programados para que podamos realizar con
ellos la actividad que seamos capaces de programarles. En este caso se ha utilizado el Micro 16F628 (también se puede usar el
16F627 pero es igual que el 628 y con menos memoria) de la casa Microchip ( http://www.microchip.com ) ya que sus características
son idóneas para este tipo de aplicación. Para mas datos os remito a la pagina de su fabricante. Lo bueno a destacar, es que se
puede programar todas las veces que queramos...

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Antes de seguir con el micro, paso a describir brevemente lo que es un transistor MOSFET:

Como yo no soy un experto en electrónica, solo me he quedado con la capacidad de conmutar


grandes cantidades de corriente sin que para ello se necesite gran potencia de activación. Según
esquema adjunto, un transistor mosfet viene, entre otros, con este encapsulado.

Para no extendernos mucho, el mosfet tiene tres patas, la para Gate es la de activación, que es la
que será controlada por el microcontrolador. La pata Source, es la entrada de corriente y la Drain, es
la de salida. con esto así, podemos encontrar transistores que trabajan conmutando el positivo, y los
que conmutan el negativo..

Para este esquema se ha usado Mosfets IRFZ44N para conmutar el negativo e IRF5305 para el
positivo.

*Para mas datos, ya sabéis, http://www.google.com

EL ESQUEMA DE LA CONTROLADORA...

Pues, a partir de aquí, lo demás es electrónica auxiliar que es necesaria para el funcionamiento del regulador. Un esquema
detallando todos sus componentes es el siguiente:

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Pinchar sobre la imagen para descargarse el PDF con el esquema...

PRECAUCIONES:
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Como se ha dicho antes, esta controladora maneja grandes cantidades de corriente por lo que hay que tener mucho cuidado
con la polarización de la fuente de alimentación y con el consumo del os motores, ya que ambas cosas pueden hacer volara
por los aires todo el invento...

DESCRIPCIÓN DEL PROGRAMA DEL PIC 16F628:

Por si todavía no se sabe, el motor paso a paso funciona de la siguiente forma:

Las bobina de un motor paso a paso están dispuestas de forma esquemáticas en le motor de
la forma en como indican las imágenes a la izquierda.
Como se aprecia, hay dos modos simples de controlar los motores. Uno es bobina a bobina
independientemente, llamado Simple Activación. Y el segundo es activar las bobinas dos a dos
para que el rotor se posicione entre las dos bobinas y así el motor tiene mas fuerza pero
consume el doble.
Ambas formas tiene un problema de control, y no es otro que el debido a que el rotor debe dar
Simple-Activacion un salto relativamente grande entre un paso y otro haciendo que el sistema presente un
problema de resonancia que puede afectar a la perdida de pasos del motor a frecuencias mas
lentas que la máxima que nos permite el motor.

Para solventar esto en cierta forma, lo que hago yo es trabajar en semipaso descompensado.
Esto quiere decir que el motor trabaja en simple activación y en doble activación. Veamos que
es lo que hago:
Suponiendo que el rotor esta posicionado en la bobina 1 ,como si se tratara de Simple
Activación solamente, a la hora de querer que el rotor pase a la posición de la bobina 2 lo que
Doble-Activacion hago es activar la 2 sin desactivar la 1, así consigo que el motor arranque con mas fuerza y
pase a la posición intermedia y luego desactivo la bobina 1 dejando el rotor ya en la posición de
la bobina 2. Y lo llamo descompensado ya que el tiempo que estan las dos bobinas activadas a
la vez es distinto al que esta la bobina destino activada ya que la doble activacion solo la uso
para el instante de vencer la inercia del rotor y ya con la inercia vencida, no necesito mas que
activar la bobina de destino para que el rotor se pare...

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Pues ya con esto claro, paso a explicar como funciona el programa del pic.

El pic esta programado para llevar la cuenta de los pasos que esta dando y en funcion de esto realizar la activacion de los Mosfets
para que las bobinas de los motores queden activadas correctamente.

PAra hacerlo compatible con todos los soft cncdel mercado, esta controladora trabaja con dos señales, la de Paso y la de Sentido.
Cada vez que la señal de dar Paso se activa, el micro comprueba hacia donde lo tiene que dar en funcion del estado de la señal de
Sentido. Una vez hecho esto, el programa realiza la activacionen Simple Activacion del estado actual durante un periodo de 0,25ms
ya que las bobinas son apagadas cuando el motor lleva un cierto tiempo sin girar.Luego de estos 0,25ms, el programa realiza la
Doble Polarizacion para iniciar el arranque del rotor y asi vencer la inercia del mismo durante un tiempo de 0,75ms y luego pasa a
Simple Activacion durante un tiempo de 2ms. Todo esto hace que un paso completo se realice en 3ms, pero estos parametros son
modificables en el programa dependiendo del motor que tengamos...
Una vez pasados estos 3ms el programa cortocircuitea las bobinas a negativo para que esto produzca un efecto de freno e impida
que le motor gire cuando estan las bobinas apagadas. El rotor se bloquea ya que sin estar activadas las bobinas, el motor se
comporta como un generador el cual al tener las bobinas cortocircuitadas es como hacer que tenga un consumo elevadisimo el
generador haciendo que para mover el rotor haga falta realizar una fuerza muy elevada...

Y bueno, ya en este punto solo me queda poner el código en Ensamblador del PIC para quien quiera utilizarlo lo haga...

;*******************************************************************
; Function: Control de Mosftes para MotorPAP bipolar
; Processor: PIC16F628 at 4 MHz usando internal RC oscillator
; Hardware: 628papB
; Filename: 628papB.asm
; Author: modificado para mantener doble polarizacion durante 1 ms
; Website: www.terra.es/personal/franpr
;*******************************************************************
;
;
; ---- ----
; | 0 |
; | |
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; | 7| pSent
; | 6| pEnab
; Vss | | Vdd
; MnegH2 |0 7| MnegH0
; MposH2 |1 6| MposH0
; MposH3 |2 5| MnegH1
; MnegH3 |3 4| MposH1
; ---------
;
;-------------------------------------------------------------------------------------------
;
;Estado de las Bobinas Segun Posicion
;
; Bridge 00 Bridge 01 Bridge 10 Bridge 11
; OFF OFF OFF OFF OFF
; BRK_N N N N N
;
; P0 P N OFF OFF
; P1 OFF OFF P N
; P2 N P OFF OFF
; P3 OFF OFF N P
;
; P01 P N P N
; P12 N P P N
; P23 N P N P
; P30 P N N P
;
;
; Bridge 00 Bridge 01 Bridge 10 Bridge 11
; Mosf N Mosf P Mosf N Mosf P Mosf N Mosf P Mosf N Mosf P
; OFF 0 1 0 1 0 1 0 1
; BRK_N 1 1 1 1 1 1 1 1
;
; P0 0 0 1 1 0 1 0 1
; P1 0 1 0 1 0 0 1 1
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; P2 1 1 0 0 0 1 0 1
; P3 0 1 0 1 1 1 0 0
;
; P01 0 0 1 1 0 0 1 1
; P12 1 1 0 0 0 0 1 1
; P23 1 1 0 0 1 1 0 0
; P30 0 0 1 1 1 1 0 0
;
;
; PortB 0 1 2 3 4 5 6 7
; Mosf 4 5 7 6 3 2 1 0
;
; OFF 0 1 1 0 1 0 1 0
; BRK_N 1 1 1 1 1 1 1 1
;
; P0 0 1 1 0 1 1 0 0
; P1 0 0 1 1 1 0 1 0
; P2 0 1 1 0 0 0 1 1
; P3 1 1 0 0 1 0 1 0
;
; P01 0 0 1 1 1 1 0 0
; P12 0 0 1 1 0 0 1 1
; P23 1 1 0 0 0 0 1 1
; P30 1 1 0 0 1 1 0 0
;
; Invertido por ULN
; OFF 1 0 0 1 0 1 0 1
; BRK_N 0 0 0 0 0 0 0 0
;
; P0 1 0 0 1 0 0 1 1
; P1 1 1 0 0 0 1 0 1
; P2 1 0 0 1 1 1 0 0
; P3 0 0 1 1 0 1 0 1
;
; P01 1 1 0 0 0 0 1 1
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; P12 1 1 0 0 1 1 0 0
; P23 0 0 1 1 1 1 0 0
; P30 0 0 1 1 0 0 1 1
;
;
;-------------------------------------------------------------------------------------------
;-------------------------------------------------------------------------------------------
;-------------------------------------------------------------------------------------------

LIST P=16F628, R=DEC ; Use the PIC16F628 and decimal system

#include "P16F628.INC" ; Include header file

__config _INTRC_OSC_NOCLKOUT & _LVP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_OFF & _BODEN_OFF &_MCLRE_OFF

;
; --------------------------------
; Definicion de DEFINES
; --------------------------------
;

#define piEnab PORTA,6


#define piSent PORTA,7

#define poOFF b'10101001'

#define poPos0 b'11001001'


#define poPos1 b'10100011'
#define poPos2 b'00111001'
#define poPos3 b'10101100'

#define poPos01 b'11000011'


#define poPos12 b'00110011'
#define poPos23 b'00111100'
#define poPos30 b'11001100'

#define poBrkN b'00000000'


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;#define isPinHj btfss


#define isPinLj btfss ;invertido ya que el buffer de entrada invierte las señales
#define isPinHj btfsc ;invertido ya que el buffer de entrada invierte las señales
;
; --------------------------------
; Declaracion de variables
; --------------------------------
;
CBLOCK 0x20 ; Declare variable addresses starting at 0x20
dStepPos
dpoPosMed
dpoPosAct
dataL
PDel0
PDel1
ENDC

;
; --------------------------------
; Empieza el pograma...
; --------------------------------
;

ORG 0x000 ; Program starts at 0x000

bcf STATUS,RP1 ; RAM PAGE 0


bcf STATUS,RP0 ; RAM PAGE 0
;
; --------------------------------
; SET ANALOG/DIGITAL INPUTS PORT A
; --------------------------------
;

movlw 7
movwf CMCON ; CMCON=7 set comperators off
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;
; ----------------------
; INITIALIZE PORTS
; ----------------------
;
movlw b'00000000' ; set up portA
movwf PORTA

movlw b'00000000' ; set up portB


movwf PORTB

bcf STATUS,RP1 ; RAM PAGE 1


bsf STATUS,RP0 ; RAM PAGE 1

movlw b'11111111' ; portA all pins input


movwf TRISA

movlw b'00000000'
movwf TRISB ; portB all pins output

bcf STATUS,RP1 ; RAM PAGE 0


bcf STATUS,RP0 ; RAM PAGE 0

;
; ----------------------
; INITIALIZE VARIABLES
; ----------------------
;
movlw 0x00 ;Inicializo a 1 la Posicion Actual del Rotor
movwf dStepPos

movlw poPos0 ;Inicializo el estado Medio de las Bobinas a Pos1


movwf dpoPosMed

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;
; ----------------------
; INITIALIZE PROGRAMA
; ----------------------
;

gInicio
movlw poOFF ;Activo Freno
movwf PORTB
movlw poBrkN
movwf PORTB

gWaitP isPinHj piEnab


goto gWaitP

movlw poOFF
movwf PORTB
movf dpoPosAct,W ;Activo las bobinas en Paso Actual antes de dar el paso
movwf PORTB

isPinHj piSent
goto gDoStepDown
goto gDoStepUp

gDoStep
movlw .50
call DEMORA ;0.25ms en Activacion Previa

movlw poOFF ;Doy Paso Medio -> Hasta Aqui han pasado 22us.
movwf PORTB
movf dpoPosMed,W
movwf PORTB

movlw .150
call DEMORA ;0.75ms en Doble Activacion

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movlw poOFF ;Doy Paso Actual
movwf PORTB
movf dpoPosAct,W
movwf PORTB

movlw .8 ;8x0.25ms=2ms
call DEMORA1 ;2ms como Maximo en Simple Activacion

gD1RetH
movlw poOFF ;Activo Freno
movwf PORTB
movlw poBrkN
movwf PORTB

gWaitEL isPinLj piEnab


goto gWaitEL
goto gWaitP

gD1RetL
movlw poOFF ;Activo Freno
movwf PORTB
movlw poBrkN
movwf PORTB
goto gWaitP

;
; ----------------------
; Funciones de DarPaso
; ----------------------
;
gDoStepUp
movf dStepPos,W
ADDWF PCL, F
goto gStep01
goto gStep12
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goto gStep23
goto gStep30

gStep01 movlw 0x01


movwf dStepPos
movlw poPos01
movwf dpoPosMed
movlw poPos1
movwf dpoPosAct
goto gDoStep

gStep12 movlw 0x02


movwf dStepPos
movlw poPos12
movwf dpoPosMed
movlw poPos2
movwf dpoPosAct
goto gDoStep

gStep23 movlw 0x03


movwf dStepPos
movlw poPos23
movwf dpoPosMed
movlw poPos3
movwf dpoPosAct
goto gDoStep

gStep30 movlw 0x00


movwf dStepPos
movlw poPos30
movwf dpoPosMed
movlw poPos0
movwf dpoPosAct
goto gDoStep

; ----------------------
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gDoStepDown
movf dStepPos,W
ADDWF PCL, F
goto gStep03
goto gStep10
goto gStep21
goto gStep32

gStep03 movlw 0x03


movwf dStepPos
movlw poPos30
movwf dpoPosMed
movlw poPos3
movwf dpoPosAct
goto gDoStep

gStep10 movlw 0x00


movwf dStepPos
movlw poPos01
movwf dpoPosMed
movlw poPos0
movwf dpoPosAct
goto gDoStep

gStep21 movlw 0x01


movwf dStepPos
movlw poPos12
movwf dpoPosMed
movlw poPos1
movwf dpoPosAct
goto gDoStep

gStep32 movlw 0x02


movwf dStepPos
movlw poPos23
movwf dpoPosMed
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movlw poPos2
movwf dpoPosAct
goto gDoStep

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
DEMORA movwf PDel0
PLoop0 nop ; este bucle dura 5us
nop
decfsz PDel0, F
goto PLoop0 ; 2 no, loop
return ;

DEMORA1 movwf PDel1


DEMRA11 movlw .50
movwf PDel0
PLoop2 isPinHj piEnab ; Bucle de 5 us. Compruebo que piEnab este en HIGH
goto PLoop3
decfsz PDel0, F
goto PLoop2 ; 2 no, loop
decfsz PDel1, F
goto DEMRA11 ; 2 no, loop
goto gD1RetH

DEMRA12 movlw .50


movwf PDel0

PLoop3 isPinLj piEnab ; Bucle de 5 us. Compruebo que piEnab este en LOW
goto gWaitP
decfsz PDel0, F
goto PLoop3 ; 2 no, loop
decfsz PDel1, F
goto DEMRA12 ; 2 no, loop
goto gD1RetL

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END

COMO PROGRAMAR EL PIC...

Esto se hace con un programa llamado ICPROG, que os lo bajáis de internet buscándolo en algún buscador, y con un programador
que venden en las tiendas de electrónica llamado TE20. Con esto así sin mas, se programa el PIC. A continuación paso a poner unas
fotos del programa, programador, y las opciones de configuración del programa para este programador...
Pinchando en cualquiera de las imágenes siguientes os bajareis el fichero .hex que hace falta para programar el PIC con el
programa...

Este es el aspecto del programa que pasa el fichero .hex al pic...

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Ventana de opciones del programa según el programador usado. En este caso, el TE20...

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Aspecto del programador TE20...

Espero que no sufráis mucho con el circuito y que lo disfrutéis...

Para mi fresadora yo utilizo tres motores como los de la foto de abajo, alimentados con 12V. Con esta sobrealimentación no tengo
problemas de temperatura ni en los motores ni en la controladora y la maquina se mueve a 450mm por minuto. No es mucho, pero es
suficiente para hacer lo que tengo pensado hacer con ella. Si sobrealimentara mas los motores, podría aumentar la frecuencia de
conmutaciónde los pasos del programa del pic y hacer que los motores se muevan mas rápidos pero no me hace falta y así estoy
completamente seguro de que la electrónica va sobrada de potencia como para estar tranquilo al dejar la maquina trabajando sola en
la cochera mientras yo veo la tele.

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Motor Paso a Paso de mi fresadora... Tres Controladoras Bipolares...

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Una Maquina de FRESAR con el PC


Aprovechando la experiencia de la maquina de corte de foam, mi padre y
yo nos decidimos a afrontar un proyecto mas ambicioso, como es el
caso de un centro de mecanizado CNC para poder llevar a cabo las
ideas que se nos pasen por la cabeza...

Despues de mas de 2 años de darnos cabezazos con toda clase de


problemas que fueron surgiendo a medida que el invento marchaba,
puedo decir, con cierta satisfaccion, que la maquina esta ya en su punto
final.

Para ser sincero, debo decir que la maquina no es lo que esperaba en


un principio, ya que no dispponemos del dinero suficiente como para que
este aparato tenga las prestaciones que intentabamos conseguir desde
un principio. Pero etoy satisfecho con el resultado obtenido ya que se ha
llegado a un punto de fiabilidad de todas sus partes que me permiten
pensar ya en que hare con la maquina sin tener que preguntarme si se
quemara o no. Para mi, esto ya es mucho...

Algunos datos tecnicos son:

Velocidad de translado de unos 5mm por segundo.

Consumo motores paso a paso de 10A cada uno.

Fuente de alimentacion estabilizada de 20A.

3 Motores Paso a Paso de 2,5V-4,5A por fase de 22kpm de torque.

Modo activacion Simple con truco (ya explicare que es esto en un


articulo especial sobre el tema, ruego paciencia).

Precision electronica por paso de 0.03mm.

Precision mecanica de guias 0.1mm (Teniendo en cuenta que son

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caseras).

Motor Dremel de 750W a 26000rpm.

No se que mas decir...

Para las nociones tecnicas del sistema de control os recomiendo que


visiteis la pagina de la maquina de corte de foam y de los software de
control de lo motores paso a paso, en el apartado de tecnica...

Ahora paso a exponer algunas fotos de la maquina que espero sirvan


como referencia y asi podais sacar vuestras conclusiones...

Fotos Comentarios

Mi padre con la
maquina justo en sus
principios. Por eso
esta tan sonriente mi
padre ya que todavia
no nos habia gastado
ninguna bromita
pesada el monton de
"fierros" ese que veis
a la izquierda de la
foto...

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Esto ya es dos años


despues. Desde lejos
no se aprecia mucha
diferencia, pero os
aseguro que ha
cambiado mucho.

Ahora tiene finales de


carreras, las quias
bien calibradas, los
motores funcionando
y sin que se
calienten, todos los
cables en su sitio, no
vibra, ventiladores en
los motores para
refrigerarlos. Y le falta
todo el sistema de
aspiracion para que
no salga el polvo y se
pueda respirar a su
lado mientras
trabaja...

Tren de rodadura
longitudinal. Es un
perfil de acero
estructural hueco de
40x40x4 con un

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angular de aluminio
para hacer que la
superficie de contacto
de los rodamientos
del patin sea lo mas
lisa posible. Vamos,
una chapuza de
mucho cuidado, pero
funca...

Aqui se ve el sistema
de transmision del
husillo inferior. Lo que
se mueve es la tuerca
ya que la barra es de
30mm de diametro y
tenia mucha inercia
como para que el
motor paso a paso la
pueda hacer girar a
un lado y a otro sin
que se pierdan
pasos. Esta solucion
tardamos mucho en
encontrarla...

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Idem...

Detalle del patin de


rodamientos que
deslizan sobre las
guias horizontales...

Perspeciva del
conjunto. Y lo que
veis en lo alto de la
mesa, al fondo, no es

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mas que mis veleros


de F3B
preparandolos para el
proximo nacional en
Palencia...

Bueno, detalle del


motor del carro "Y".
La transmision va por
correas dentadas ya
que asi evitamos
problemas de
alineacion del motor
con el husillo y sirve
ademas como
sistema amortiguador
de los pasos que va
dando el motor...

Este husillo y el
vertical son de rosca
cuadrada de 12mm
de diametro por 3mm
de paso. Os
recomiendo este tipo
e husillos ya que al
tener la rosca
cuadrada hace que el
desplazamiento sea
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muy sueve y al motor


le cueste menos
moveer el carro...

Detalle del mismo


conjunto pero del otro
lado. No se me ocurre
nada que contar...

Motor Paso a Paso


comprado en RS
http://www.amidata.es
y que es el
encargado del

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movimiento de
precision de la
maquina...

Los motores van


excitados al doble de
su tension nominal,
pero como el control
es algo especial, no
hay mucho problema
y no llegan a
calentarse, pero por
si las moscas, le he
puesto unos
ventiladores que los
mantienen bien
fresquitos...

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Una foto del mismo


motor, pero mas de
cerca...

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Detalle del carro


vertical "Z". Sin
comentarios...

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El mismo carro, pero


ya se pueden ver los
interruptores de
finales de carrera, los
limpiadores que van
en los carros y
limpian las guias para
que no se atasquen
por el polvo, etc...

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Detalle del puente


realizado con perfil
estructural UPN160.
Sencillo, pero
pesado, unos 50Kg...

Detalle de la zona
inferior del puente
con el sistema de
transmision al
husillo...

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Y aqui la parte
electronica, no es
muy compleja, pero
tiene su tamaño. El
boton rojo es el que
me recuerda que
tengo que tener
mucho cuidado...

Perfil de la

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controladora, abajo la
fuente de
alimentacion
regulada, y arriba la
zona de control y la
placa de disipadores
de los transistores
Mosfets para
aumentarle la
potencia a la
controladora
famosa...

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Lo mismo pero mas


de frente...

La controladora
desde arriba...

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Desde atras...

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Idem... Con el detalle


de las clavijas y el
fusible...

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De frente. es la torre
de un ordenador
antiguo que vale
perfectamente para lo
que necesitamos. Y
la mayoria de las
cosas grandes las he
encontrado en los
deshuaces de
maquina tragaperras,
como es el
transformador,
dicipadores,
ventiladores, etc...

Esto es todo por ahora, luego contare mas de la parte de control y de las
aplicaciones que estoy desarrollando para poder fresar cosas que se
dibujan en autocad...

Paciencia y ya os avisare...

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