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ESTRUCTURAS

BÁSICAS DE
PROGRAMACIÓN
Gustavo Rocha Hernández
Ricardo Caballero
E TA PA 3
ROBÓTICA Axel Luna Flores
GRUPO: 201 Carlos Medina Vázquez
FUNCIONAMIENTO DE UN ROBOT
• Un robot esta compuesto principalmente por
1. Sensores
2. Controladores
3. Actuadores
• El funcionamiento básico se basa en el principio de cualquier computadora.Tiene
1. Dispositivos de entrada
2. Dispositivos de procesamiento
3. Dispositivos de salida
ESTRUCTURAS DE PROGRAMACIÓN

Se clasifica de la siguiente manera:


• Programación secuencial: es indicarle al robot paso a paso, el principio a fin, las acciones que va
a ejecutar
• Programación condicional: cuando evalúa un condición que puede ser contestada como falsa o
verdadera
• Programación cíclica: cuando una parte del programa se repite las veces que le indique en el
mismo programa
ESTRUCTURA DE PROGRAMACIÓN
SECUENCIAL
• Elaboraremos los programas del software con el hardware y como el robot ejecuta las acciones. Programa conjunto de instrucciones,
comandos, órdenes o procedimientos escritos en un lenguaje de programación.
Un programa debe ser exacto, claro, eficiente y portable
 Programación : metodología o proceso para construir un programa, se prueba se depura, se implanta y se le da mantenimiento
 Desarrollo de los programas:
1. Definición del problema
2. Análisis del problema
3. Diseño
4. Codificación
5. Depuración
6. Documentación
7. Implementación del programa
8. Mantenimiento del programa
LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN

• Conjunto de símbolos, vocablos y reglas; permite al programador especificar los datos que van
a ser procesados y almacenados en ella.
 Lenguaje de programación estructurado por bloques
• Este lenguaje contiene una sección de código que permite que grupos de sentencias sean
tratados como si fueran una sola. Una vez que aprendamos a programar, es relativamente
sencillo utilizar cualquier lenguaje de programación.
• Como vimos en la etapa anterior Rogic utiliza bloques de instrucciones que se unen para
construir un código que se descarga directamente a los robots; esto facilita el aprendizaje y
con las actividades propuestas se pueden lograr interesantes niveles de experiencia.
• Motores DC COMANDOS DE
 El motor de corriente continua o directa es una máquina que P RO G R A M AC I Ó N
convierte energía eléctrica en mecánica, provocando un
movimiento rotatorio. Son de fácil control de velocidad.
• Parámetros
 Voltaje de operación: se refiere al voltaje con el cual debe
trabajar el motor.
 Corriente de operación: es la cantidad de corriente que el
motor requiere.
 Velocidad: se refiere a la velocidad con la que gira el eje del
motor, utilizamos motores con velocidades de 100rpm y
600rpm.
 Torque: fuerza que el motor ejerce sobre la carga.
 Control de velocidad: se controla a través de una señal PWM.
En Rogic, podemos elegir una velocidad es una escala de 0 a
15, lo cual son los márgenes de señales PWM que maneja el
programa para controlar la velocidad de un motor.
USOS COMUNES

Elevador de vidrios para carro Microondas


BLOQUEO DE COMANDO DC MOTOR

• Con este comando podemos controlar la velocidad y dirección de un motor DC.Verificar físicamente en el
robot es que esté conectado el motor en el puerto de salida para saber cual es el que estamos programando.
• Para programar los motores abiertos el software de Rogic, damos clic en el botón Chips y el botón de
comando DC Motor. Los botones de comando deben estar conectados entre sí; comprobar esta conexión
aparece una barra gris y verde.
• Al dar clic en el botón superior derecho del botón de comando DC Motor, aparecerá el siguiente cuadro de
diálogo.
Presionando el botón DC Motor se abre un cuadro de programaciones de motores
 Puerto de conexión
 Adelante
 Atrás
 Velocidad
D E L AY
FUNC I ÓN QUE HAC E EL P ROC ESADOR ESP ERAR
U N T I E M P O D E F I N I D O A N T E S D E E J E C U TA R ; U N
PA R Á M E T R O D E E N T R A D A E N M I L I S E G U N D O S
Q U E V A D E S D E 0 . 1 H A S TA 2 5 S E G U N D O S . U N
R E T R A S O E N E L T I E M P O, AC C I Ó N Q U E E S T É
E N C E N D I D A O A PA G A D A D U R A N T E E L
F U N C I O N A M I E N TO D E L P R O G R A M A .
MOVIMIENTO

CINEMÁTICA ARTICULACIONES
• Estudia el movimiento de los mecanismos • Estructuras mecánicas que permiten el
en el espacio y la magnitud es el movimiento de distintas partes del robot
desplazamiento . Es importante realizar un a) Rotación: permite un movimiento
diagrama esquelético del robot, donde se angular
indiquen sus dimensiones y posibles
b) Lineal: permite un desplazamiento en
movimientos
una dirección
ESLABÓN G R A D O S D E L I B E RTA D

• Estructuras rígidas que le dan amplitud a • Tambien llamdas DOF(Degree Of


los movimientos de las articulaciones Freedom) de un robot es el numero de
movimientos independientes que puede
tener
SERVOMOTOR
• Es un motor de corriente que continua, que tiene la capacidad de ser controlado y mantenerse
en cualquier posición dentro de su rango de operaciones.
• Los servo disponen de tres cables terminales que son ç
1. Terminal positivo
2. Terminal negativo
3. Entrada de señal

Usos Comunes
LED

• Es un diodo emisor de luz construido por material semiconductor, emiten una radiación
electromagnética en forma de luz
• La característica del led es convertir en luz la corriente eléctrica de bajo voltaje que atraviesa
su chip
• Tiene usos muy variados: en la iluminación, dispositivos de señalización, pantallas de
dispositivos eléctricos linternas y etc
ON

• Es el comando que usamos para encender los dispositivos que se encuentran conectadas a los
puertos de entrada CPU
OFF

• Es el comando que usamos para indicar el fin de una acción


• Cualquier fin de ciclo de un proceso automatizado
COMBINACIÓN DE COMANDOS ON,
OFF Y DELAY
• En el robot encontramos mas de una luz led y queremos realizar una programación secuencial
de encendido y apagado, tenemos que entender el uso del comando OFF.
• Este tipo de programación se podrá realizar como la combinación de comandos ON, OFF y
DELAY