Velocidad del motor

• las ecuaciones dinámicas en el dominio de Laplace y la función de transferencia en lazo

abierto del Motor DC son las siguientes.
• Para una referencia de paso de 1 rad/s, los criterios de diseño son los siguientes.
• Tiempo de asentamiento inferior a 2 segundos.
• Sobrepasar menos del 5%
• Error en estado estacionario inferior al 1%
Respuesta de bucle abierto

• J = 0,01;
• b = 0,1;
• K = 0,01;
• R = 1;
• L = 0,5;
• s = tf( 's' );
• P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2);
En el gráfico vemos que cuando se aplica 1 voltio al sistema, el motor solo puede alcanzar una
velocidad máxima de 0,1 rad/seg, diez veces menor que nuestra velocidad deseada. Además, al
motor le toma 2.07 segundos alcanzar su velocidad de estado estable; esto no satisface nuestro
criterio de tiempo de estabilización de 2 segundos.
Características del modelo LTI

• Dado que nuestra función de transferencia de bucle abierto tiene la forma de un sistema canónico de segundo
orden, deberíamos poder predecir con precisión las características de respuesta escalonada observadas
anteriormente en función de las ubicaciones de los polos de la función de transferencia.
• De lo anterior se puede ver que la función de transferencia de bucle abierto tiene dos polos reales,
uno en s = -2 y otro en s = -10. Como ambos polos son reales, no hay oscilación en la respuesta al
escalón (o sobreimpulso), como ya hemos visto. Además, dado que un polo es 5 veces más
negativo que el otro, el más lento de los dos polos dominará la dinámica. Es decir, el polo en s = -2
determina principalmente la velocidad de respuesta del sistema y el sistema se comporta de
manera similar a un sistema de primer orden.
De lo anterior podemos ver que una aproximación de primer orden de
nuestro sistema motor es relativamente precisa. La principal diferencia se
puede ver en t = 0 donde un sistema de segundo orden tendrá una derivada
de cero, pero nuestro modelo de primer orden no.
En un sistema de primer orden, el tiempo de establecimiento es igual a

donde es la constante de tiempo que en este caso es 0,5. Por lo tanto, nuestro
modelo de primer orden tiene un tiempo de estabilización de 2 segundos, que
se acerca a los 2,07 segundos de nuestro sistema real. En el resto de las
páginas de este ejemplo, se diseñarán diferentes controladores para reducir
significativamente el error de estado estable y ligeramente el tiempo de
establecimiento, sin dejar de cumplir con el requisito de sobreimpulso dado.
Respuesta a otro tipo de entradas

Si bien los requisitos para este ejemplo se dan en términos de la respuesta al escalón del sistema, es probable
que en la práctica el sistema esté sujeto a otros tipos de entradas. Aun así, la respuesta al paso de un sistema
puede dar una idea de cómo responderá el sistema a otros tipos de señales.
La estructura del sistema
de control tiene la forma
que se muestra en la
siguiente figura.
• El diseño final debería verse como el ejemplo que se muestra en la siguiente figura.

•
Respuesta de circuito cerrado con compensador de retraso

• Para generar la respuesta al escalón de bucle cerrado con este compensador en Simulink, comenzaremos con el archivo "Motor_Model.slx" descrito
anteriormente. Luego pondremos el compensador de retraso en serie con el subsistema del motor y retroalimentaremos la velocidad del motor para
compararla con una referencia deseada.
• Controlador con retraso funcion de transferencia
• La grafica muestra el motor y el compensador