Instituto Tecnolgico de Celaya

Departamento de Ingeniera Mecatrnica

Prctica 1
Equipo #8
Carlos Espaa Curiel, ga_car@hotmail.com
Zaid Emmanuel Nava Heredia, zaid-nava@hotmail.com
Andre Isa Snchez Aguilar, andre.sanchez_91@hotmail.com
Resumen
En esta prctica se implementaron dos circuitos; el primero de ellos un RC de primer orden
y el segundo tambin un RC pero fue de segundo orden. Se configuraron los puertos de una
DAQ para que fuera generadora y receptora de voltaje, generando 5V para la entrada del
circuito y tomando lectura de la carga y descarga del capacitor.
Palabras Clave: Capacitor, Circuito RC, DAQ.
I.

Introduccin

Un sistema de primer orden es aquel en el

cual en su ecuacin general aparece
nicamente la derivada de la variable de
estado. Esta ecuacin es la siguiente:

+ =

En donde k es denominada como

ganancia del sistema y es la constante
de tiempo de dicho sistema. Esta
constante puede describirse como el
tiempo que se requiere para que
llegue al 63.2% de su valor final.
En general, la funcin de transferencia
para cualquier sistema de primer orden es:
() =

Un sistema de segundo orden es aquel

que es modelado mediante por una
ecuacin diferencial de orden 2. La forma

general de la funcin de transferencia

para este tipo de sistemas es:
() =

2
2 + 2 + 2

En donde Wn es la frecuencia natural del

sistema y es el factor de
amortiguamiento.
La respuesta de estos sistemas puede ser
diferente debido a la ubicacin de sus
polos; estas respuestas son:
Sobreamortiguada.
Crticamente amortiguada.
Subamortiguada.
No amortiguada.
En la vida cotidiana este tipo de sistemas
son los, y de los cuales se tiene mayor uso
y aplicacin.

II.

Desarrollo y Resultados

La figura 2 muestra la configuracin para

un circuito RC de segundo orden.

NALISIS MATEMTICO
La figura 1 muestra la configuracin para
un sistema RC de primer orden:

Figura 2.- Circuito RC segundo orden.

Figura 1.- Circuito RC de 1 Orden.

Para resolver el circuito lo primero que se

hace es pasarlo a sus impedancias.
Seguidamente se realiza un anlisis por
mallas. Habiendo realizado esto, la
funcin de transferencia para este circuito
es:
()
1
=
()
+ 1
Los valores propuestos para la resistencia
y el capacitor fueron:
R= 1k
C= 1000uF
RC= , por tanto, el tiempo que tardara
nuestro arreglo en cumplir un tao, sera
de:
= (1)(1000) = 1
Sustituyendo los valores de resistencia y
capacitor en la funcin de transferencia:
()
1
=
()
+1

Realizando lo mismo que para el circuito

de primer orden y resolviendo mediante
el anlisis por mallas, se tiene que la
funcin de transferencia para este
circuito, tomando la salida como el
voltaje en el capacitor 2, es:
2 ()
1
=
() (1 2 1 2 ) 2 + (1 1 + 1 2 + 2 2 ) + 1

En donde:
1
1
=
1 1 + 1 2 + 2 2
Los valores para
resistencias fueron:
R1=R2= 1K
C1=C2= 470uF

capacitores

El valor de tao es:

=1.41s
Sustituyendo los valores de las
resistencias y capacitores en la funcin de
transferencia:
2 ()
1
=
2
()
0.22 + 1.41 + 1
Los polos estn ubicados en:
S1= -0.81
S2= -5.59

 SIMULACION
Habiendo realizado los clculos y
obtenido las funciones de transferencia
para cada uno de los circuitos, se
procedi a realizar la simulacin en
MATLAB para saber cmo es que se iban
a comportar cada uno de ellos. La figura 3
muestra el diagrama de bloques para el
sistema de primer orden.

Figura 3.- Diagrama a bloques RC 1

Orden.

Despus
haber
simulado
el
comportamiento en MATLAB, se
procedi a simular el circuito en el
software PROTEUS. La figura 5 muestra
la implementacin del circuito, mientras
la figura 6 muestra el comportamiento del
mismo.

Figura 5.- Circuito RC en PROTEUS.

En la figura 4 se aprecia el
comportamiento del sistema. Observando
que el tiempo que tarda el capacitor en
cargarse es aproximadamente de 20
segundos, y que el valor de tao se cumple.

Figura 6.- Comportamiento del sistema.

De manera semejante, se realiz lo mismo

para el sistema RC de segundo orden. La
figura 7 muestra el diagrama de bloques
con la funcin de transferencia para este
sistema.

Figura 4.- Comportamiento del sistema.

Figura 7.- Diagrama de bloques sistema

RC de segundo orden.

La figura 8 muestra el comportamiento

del sistema. Se aprecia que la velocidad
de respuesta es mucho ms rpida.

RESULTADOS
Habiendo realizado y comprobado las
simulaciones, se procedi a implementar
los sistemas en PROTOBOARD. Se
realizaron
las
configuraciones
establecidas para la DAQ para sus
entradas y salidas. La implementacin
fsica se observa en la figura 11, mientras
que las figuras 12 y 13 muestran la
respuesta para el sistema de primer y
segundo orden respectivamente.

Figura 8.- Respuesta del sistema RC de

segundo orden.

La figura 9 ilustra la configuracin para

este circuito en PROTEUS
Figura 11.- Implementacin Fsica

Figura 9.- Circuito RC de segundo orden.

La figura 10 muestra la respuesta del

sistema. Al igual que en la simulacin en
MATLAB, se observa que la respuesta
para dicho sistema es ms rpida.

Figura 12.- Respuesta sistema 1 orden.

Fig. 10.- Respuesta del sistema de 2 orden.

Figura 13.- Respuesta sistema 2 orden.

III. Discusin
Comparando los resultados obtenidos
mediante el anlisis matemtico, la
simulacin y los resultados en fsico
podemos verificar que estos son muy
aproximados entre s, casi exactos.
Esto fue gracias a la ausencia de errores
en los clculos, la exactitud de la
simulacin y a la buena implementacin
que se dio al momento de armarlo.
Tambin fue debido a la correcta
configuracin de las entradas y salidas de
la DAQ.
Los resultados en la implementacin
fsica fueron muy aproximados a los
obtenidos a la simulacin. El porcentaje
de
sobrepaso
obtenido
variaba
aproximadamente un 2 %.
IV.

Conclusiones individuales

Zaid Emmanuel Nava Heredia.- Un

sistema de primer o segundo orden
subamortiguado puede ser simulado
matemticamente,
analticamente
y
fsicamente todo con el fin de determinar
su comportamiento, la herramienta de
simulacin
matemtica
es
muy
importante para empatar los resultados
reales con estos y determinar el
porcentaje de error del sistema. Esta
prctica tiene como finalidad introducir
el curso a los trminos de control as
como de dar un repaso de los sistemas de
primer y segundo orden ya que se estarn
utilizando con mucha frecuencia durante
el curso.
Carlos Espaa Curiel.- Esta prctica
hizo recordar lo previamente visto en
dinmica de sistemas que es la base para

las siguientes prcticas. Lo ms

interesante de la prctica fue ver como
todo coincidi, es decir, los clculos, la
simulacin e implementacin real aunque
cabe destacar que existi un mnimo error
lo cual es normal cuando se compara la
simulacin con las pruebas fsicas y con
los clculos escritos.
Andre Isa Snchez Aguilar.- La
realizacin de esta prctica conlleva a
recordar lo aprendido en la asignatura de
Dinmica de Sistemas. Retomar
el
comportamiento de los sistemas de primer
y segundo orden ser de suma
importancia para el curso en prctica.
Recordemos que la mayora de los
sistemas en la vida real tienen un
comportamiento de segundo orden. Tener
los conocimientos y las bases necesarias
sobre stos ser de suma importancia para
llevar a cabo la resolucin de problemas
que en un futuro se han de presentar.

V.

REFERENCIAS.

[1]
N. S. Nise, Sistemas de Control
para Ingeniera, 3ra Edicin, 2004.
[2]

Apuntes del Cuaderno.