QUIZ INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL CONTROLADOR PID POR ESPECIFICACIONES

JUAN SEBASTIAN ROJAS ESLAVA CODIGO: 1090392393

UNIVERSIDAD DE PAMLONA CAMPUS VILLA DEL ROSARIO 2012

INTRODUCCIN Se realizara un diseo de un controlador bajo ciertos rangos donde debe cumplir criterios de estabilidad y criterios de especificaciones para un sistema de segundo orden, donde se analizara el comportamiento con un control PID y un PD y determinar cual ser el mas optimo, hallando la sintonizacin de los controladores por Z&N y por especificaciones se obtendrn unos rangos para los diferentes valores que puede tomar el controlador propuesto estos rangos estan entre estabilidad y especificacin. Tambin se analizara como disear un controlador para una planta de primer orden con presencia de tiempo muerto muy grande

PREGUNTAS 1. Dado un sistema de 2 orden del tipo mostrado, sintetizar un controlador de forma que en lazo cerrado sea estable alrededor del set point. Demostrar matematicamente y computacionalmente que el controlador propuesto en lazo cerrado estabiliza el sitema antes de 5. NOTA: El sobrepulso de la salida del controlador no debe ser mayor a 10%. Cul seria el criterio para calcular las constantes del controlador seleccionado? 2. Si tenemos un sistema de 1er orden y tuviera un tiempo muerto de 5, como disearia el controlador para obtener una estabilizacion apropiada alrededor del set point? SOLUCION 1. El sistema de 2 orden escogdo es: n = 5 y = 0.6

ECU.1 Ecuacion general en lazo abierto de un sistema de 2 orden. Nuestra ecuacin de 2 orden quedaria:

ECU.2 Ecuacin en lazo abierto del sistema en segundo orden. Hallamos la funcin de transferencia implementando un controlador PID, representado en la siguiente FIG.1:

FIG.1 Sistema de 2do. Orden con controlador PID.

Donde el PID tiene la forma:

Donde su funcin de transferencia es:

Dado que un controlador PID me hace ms compleja la funcin de transferencia generando un polinomio de tercer grado en su denominador, el cual no me permite hacer una igualacin termino a termino con una de segundo grado donde cumplir con las especificaciones estipuladas. Por lo tanto implementaremos un sistema con un controlador PD el cual me permite hallar una funcin de transferencia de segundo orden y as poder hallar el (Kp) y (Kd) que cumplan con las especificaciones pertinentes, el sistema se muestra en la FIG.2:

FIG.2 Sistema de 2do. Orden con controlador PD. Donde el PD tiene forma de: Hallamos la funcin de transferencia del sistema:

Donde:

NOTA: El sobrepulso de la salida del controlador no debe ser mayor a 10%.

Ahora buscamos el sistema de 2 orden que cumpla con nuestras condiciones que son estabilizacion antes de 5 y sobre pulso menor del 10%, para esto utilizamos las

ecuaciones caracteristicas de un sistema de 2 orden en este caso usamos el tiempo de asentamiento en el criterio del 2% y el sobrepico maximo.

Donde el

Donde el mximo sobre pulso no debe ser mayor al 10%

(
( )

Para hallar

debemos tener en cuenta:

Despejando ( )

Donde el igualamos el sistema de segundo orden con el que cumple con la especificaciones:

Hacemos igualacin trmino a termino:

Y: Donde

FIG.3. Diagrama con el PD calculado por especificaciones

En la siguiente figura se obtiene la respuesta del sistema con el controlador calculado por especificaciones: ver FIG.4.

FIG.4. Respuesta del sistema con un controlador PD (especificaciones).

En la FIG.4 observamos el efecto del controlador PD por especificaciones donde presenta una sobre elongacin no mayor al 10%. Ahora se calculara un controlador por el mtodo 3 de Z&N. Para Sintonizar el controlador debemos estimular la planta con una funcin escaln unitaria el cual obtenemos los parmetros t1 y t2 al 28.3% y 63.2% respectivamente para calcular el tau ziegler y tiempo cero ziegler para obtener as el Kp y el tiempo derivativo.

FIG.5. Respuesta del sistema a un escaln unitario para obtencin de parmetros.

Con estos tiempos calculamos nuestro y to de Z&N:

Con estos parmetros utilizamos la siguiente tabla:

Implementamos el controlador sintonizado por Z&N:

FIG.4.Planta con controlador Z&N. En la siguiente figura muestra la respuesta del sistema con controlador:

FIG:6 Respuesta del sistema con el controlador Z&N. Observamos que el sistema se estabiliza y controla y notamos que entra entre las especificaciones y estabilidad, donde tenemos un rango de Kp y Kd. [ ]

[
Este rango me permite tener estabilidad y especificaciones.

Si tenemos un sistema de 1er orden y tuviera un tiempo muerto de 5, como disearia el controlador para obtener una estabilizacion apropiada alrededor del set point?

Uno de los mtodos utilizados para disear un controlador para un sistema con un tiempo muerto muy grande es el predictor de Smith. La idea est basada en que, al conocer el retardo, es posible saber qu es lo que suceder luego del mismo, es decir podemos predecir el comportamiento del proceso.

FIG.7 Sistema de control de una planta de 1er orden con tiempo muerto

Se observa su respuesta donde se calculo el controlador para la planta sin tiempo muerto:

FIG.8 Respuesta del sistema con un controlador PI sin tener en cuenta el tiempo muerto. Por lo tanto se implemento un mtodo que me permite hacer control teniendo en cuenta el tiempo muerto de la planta, se implemento como se muestra en el diagrama de bloques:

FIG.9 Control con predictor de Smith. Donde el objetivo es extraer el tiempo del lazo de control, utilizando la prediccin de la salida Y(t-Tm) para la realimentacin. El modelo matemtico que me describe este sistema se presenta a continuacin:

ECU. 1
Donde es controlador sin retardo, y es la planta con el retardo, funcin de transferencia del controlador realimentado con el proceso por tiempo muerto. es la

Teniendo la funcin de transferencia del controlador con el retardo ahora se halla la funcin de transferencia del todo el sistema:

ECU. 2

Ahora remplazamos ECU.

1 en ECU. 1. Y operamos algebra para obtener:

Con lo que hemos obtenido lo que nos proponamos que era lograr disear un regulador para una planta sin retardo y que mantenga su comportamiento al incluir el retardo. La respuesta al sistema se muestra en la siguiente figura:

FIG.10 Respuesta al controlador con predictor Smith

En donde se observa que el controlador propuesto toma accin teniendo en cuenta el tiempo muerto de la planta sin que me desestabilice el sistema. Otra forma para el ahorro computacional seria:

FIG.11 Predictor de Smith (mejorar rendimiento computacional). En donde se obtiene el mismo Resultado que la FIG.10.

BIBLIOGRAFIA http://iaci.unq.edu.ar/materias/Cont.Digital/Apuntes/ApuntePagina/16Predictor_de_Smith.pdf. http://www.edutecne.utn.edu.ar/tutoriales/identificacion-sistemas-segundo-orden.pdf