Juan David Gómez Sandoval - 2140477

Control PID:

Para el problema de diseño de un control PID, se tienen las siguientes ecuaciones dinámicas
en el dominio de Laplace, y la función de transferencia de lazo abierto del motor DC
(previamente obtenidas en la parte de modelamiento y análisis del sistema):

La estructura del sistema de control tiene la siguiente forma:

Los requerimientos de nuestro sistema para este ejemplo serán: 1 rad/sec de velocidad de
giro, un tiempo de asentamiento menor a 2 segundos, un Overshoot menor al 5%, y un error
en estado estable menor a 1%.

Para este diseño, se tiene la función de transferencia para un controlador PID:

Inicialmente, se intentará emplear un control proporcional con una ganancia de 100,

teniendo esto, se analizará la respuesta de paso de lazo cerrado, específicamente el tiempo
de asentamiento, la respuesta pico, y el estado estable.
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De la gráfica superior, podemos ver que tanto el overshoot, como el error en estado estable
son demasiado grandes, hay que tener en cuenta que la ganancia proporcional 𝐾𝑝 reduce el
error en estado estable, sin embargo, aumentar dicha ganancia también resulta
incrementando el overshoot, por lo tanto, no todos los requerimientos de diseño se pueden
solucionar con un controlador proporcional.

A pesar de variar la configuración de nuestro controlador proporcional, observamos que

éste sigue siendo insuficiente para satisfacer todas las necesidades del sistema, por lo cual
será necesario añadir un controlador derivativo y/o integral.

Al añadir un término integral se eliminará el error en estado estable a una referencia de

paso y un término derivativo también reducirá el overshoot. Ahora se probará un
controlador PID con valores pequeños para 𝐾𝑖 y 𝐾𝑑 .
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En efecto el error en estado estable va a 0 para una entrada de paso, sin embargo, el tiempo
que toma alcanzar el estado estable sigue siendo mayor al tiempo de asentamiento
necesario de 2 segundos.

Para este caso, el salto producido en la gráfica es debido a que la ganancia de la parte
integral es pequeña, por lo tanto, toma más tiempo construir y eliminar el error en estado
estable. Aumentar este valor hará que el este valor se elimine mucho más rápido, sin
embargo, un valor grande para 𝐾𝑖 hará que aumente el overshoot, por lo cual se aumentará
el valor de 𝐾𝑑 en un intento de reducir dicho valor. Los valores finales para dichas
constantes, consiguiendo todos los requerimientos de nuestro sistema, son de:

Kp=100

Ki=200

Kd=10
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Root locus (lugar de las raíces):

La idea principal del diseño del lugar de las raíces es predecir la respuesta de lazo cerrado
de la gráfica, que representa las posibles ubicaciones de los polos. Después, añadiendo los
ceros y/o los polos por el controlador, el lugar de las raíces se puede modificar en orden de
alcanzar la respuesta de lazo cerrado deseada.
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Las ubicaciones de los polos de lazo cerrado del sistema proveen información respecto a la
respuesta transitoria del mismo. Esta herramienta permite especificar la región el s-plane
complejo correspondiente a los requerimientos de diseño.

Las líneas centradas en el origen representan los requerimientos de overshoot, en cuanto

menor sea el ángulo formado por estas líneas, menor es el overshoot permitido. La línea
vertical representa el requerimiento de tiempo de asentamiento, en cuanto más lejos se
encuentren a la izquierda los polos de lazo cerrado, menor será el tiempo de asentamiento.
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Podremos seleccionar un par específico de polos de lazo cerrado de la figura resultante, con
el objetivo de determinar la correspondiente ganancia de lazo que corresponde a dicha
ubicación de los polos, para nuestro sistema, elegimos ubicar los polos de tal manera que
estén ubicados en las ramas verticales del lugar de la raíz entre el eje real y el límite del
requisito de overshoot.

Al mover los polos a una ubicación cercana a -6 + 2i, podemos ver como ahora la ganancia
de lazo es aproximadamente 10. Con estos resultados, analizaremos la respuesta por paso
del nuevo sistema:
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Realizando el análisis de la figura anterior, podemos notar que no existe overshoot y que el
tiempo de sentamiento es menor que un segundo, por lo tanto, los requerimientos de
overshoot y de tiempo de asentamiento ha sido solucionados. Sin embargo, podemos
observar que el error en estado estable es aproximadamente de 50%. Si comenzamos a
aumentar la ganancia de lazo, esto haría que el overshoot y el error en estado estable
aumenten. Ahora se añadirá un controlador de retraso para reducir el error en estado
estable, manteniendo los anteriores requerimientos, siendo de la forma:

Después de añadir este controlador, moveremos nuevamente los polos hasta hacer que la
ganancia de lazo sea ahora de 20, y automáticamente se actualizará la respuesta:
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Debido a la aparición de un nuevo polo en el eje real, la respuesta no es tan satisfactoria

como se esperaría, y al estar a la derecha de los otros polos, significa que hace más lenta la
respuesta del sistema por lo cual el tiempo de asentamiento ya no es el requerido.

Posterior a esto, se cambian los valores de rango del eje imaginario para aumentar los
valores en los cuales se ubicarán los polos, y finalmente obtener una ganancia de 43.6. Con
estos valores finalmente todos los requerimientos son cumplidos satisfactoriamente como
se puede ver en la respuesta a paso de lazo cerrado.
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