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Efectos de la Realimentacin,Control ON/OFF y Control Proporcional


John Orlando Pachn Bejarano, Omar Gerardo Camargo Vargas, Sergio Agudelo Bernal

lazos de velocidad y posicin del motor de lego. Se hace el tratamiento del sistema para cumplir parmetros como tiempo de estabilizacin y error de estado estable. II. PROCEDIMIENTO

AbstractThis report presents the results and analysis of several tests for the implementation of feedback systems, on-off control and proportional control. Comparison is made of the operation without feedback and with feedback, designing a on-off control system and finally a proportional controller. Tests are developed in MATLAB and the physical implementation in Lego Brick with the aid of Brick Command Center software to finally observe the behavior of a LEGO motor. Resumen- Este informe presenta los resultados y anlisis de varias pruebas para la implementacin de sistemas de control ON-OFF, control con realimentacin y control proporcional. Se hizo la comparacin de la operacin sin la retroalimentacin y con retroalimentacin, el diseo de un controlador ON-OFF y, finalmente, un controlador proporcional. Las pruebas se desarrollan en el software MATLAB y luego se hace la implementacin en el Brick Lego por el software Brick Command Center ,se observa finalmente, el comportamiento del motor de lego.

II-A. Anlisis de los Efectos de la Realimentacin Se inicia la primera parte de la prctica tomando la funcin de transferencia del motor, obtenida en la prctica de laboratorio anterior, se implementa en simulink y se obtienen los resultados mostrados en las figuras 1 y 2.

Index TermsRealimentacin de sistemas, control ON-OFF, control proporcional, sistemas en Matlab , Lego control.

Figura1 : Sistema realimentado y en lazo abierto.

I.

INTRODUCCIN

El presente informe pretende dar a conocer los procesos realizados y los resultados obtenidos en la prctica de laboratorio No. 3. En la primera parte de la prctica se hace el anlisis del comportamiento un sistema y los cambios observados cuando se realiza la realimentacin del mismo, se desarrolla el anlisis respectivo en Matlab. Y posteriormente se procede a hacer la prueba en el motor de lego. En la segunda parte de la prctica se utiliza la funcin de transferencia del motor de lego para desarrollar el controlador ON-OFF y finalmente se hace la implementacin en el motor de lego. En la parte final de la prctica se hace el diseo, simulacin e implementacin del sistema de control proporcional para los

Figura 2 :Respuesta de sistemas : realimentado y en lazo abierto. Se observa que la respuesta del sistema realimentado es ms rpida y alcanza un valor final aproximado a 0.9, en comparacin con el sistema de lazo abierto que tiene un valor final aproximado de 9. La realimentacin del sistema tiene

> REPLACE THIS LINE WITH YOUR PAPER IDENTIFICATION NUMBER (DOUBLE-CLICK HERE TO EDIT) < efecto de disminuir el tiempo de establecimiento, disminuir el la ganancia. El sistema en lazo abierto tiene un polo en -14; y el sistema realimentado tiene un polo en -135, la ubicacin del polo ms lejano del origen en el semiplano izquierdo hace que el sistema sea ms rpido y ms estable. Para la prueba del motor de lego se implementa un programa de control con realimentacin (ver figura 3), y luego se almacenan los resultados .En la figura 4 se muestra la respuesta del motor en lazo abierto y en la figura 5 se muestra la respuesta para el sistema realimentado.

El efecto de la realimentacin de la funcin de transferencia del motor de lego es disminuir el tiempo de establecimiento, tambin disminuye la magnitud en el estado final de la seal. El cambio en la respuesta es notorio pero no tanto como en el sistema simulado en Matlab , en la seal del motor de lego tambin se observa una oscilacin durante todo el muestreo de la velocidad , fue necesario poner un lmite para el porcentaje de potencia suministrado , pues sin este lmite el comportamiento del motor fue errneo . II-B. Control ON/OFF de posicin de motor LEGO Se desarrolla la implementacin del controlador ON-OFF en Matlab en la figura 6 se muestra el cdigo del programa implementado, inicialmente con = 100 y = -100.

Figura 3: Programa de control con realimentacin.

Figura 6: Programa del controlador ON-OFF Se procede a simular el comportamiento del sistema (ver figura 7), obteniendo una seal de salida muy similar a la de entrada, la seal de salida se muestra en las figuras 8 y 9, con la caracterstica de oscilar a una alta frecuencia en el estado final de la seal; esta respuesta es esperada pues el efecto del controlador ON-OFF es el cambio de a . Este tipo de controlador no es adecuado para sistemas vulnerables a las intermitencias, pues se puede generar avera de los actuadores.

Figura 4: Respuesta de motor de lego en lazo abierto.

Figura 7: Diagrama de bloques del controlador ON-OFF. Figura 5: Respuesta de motor de lego con realimentacin.

> REPLACE THIS LINE WITH YOUR PAPER IDENTIFICATION NUMBER (DOUBLE-CLICK HERE TO EDIT) < Por ltimo se procede a implementar el controlador de posicin, agregando un bloque integrador a la funcin de transferencia tratada anteriormente, la implementacin en Simulink se muestra en la figura 11 y la respuesta del sistema en la figura 12.

Figura 8: Salida del sistema con controlador ON-OFF. Figura 11: Respuesta del motor con controlador ON-OFF, para posicin.

Figura 9: Seal de salida del controlador ON-OFF, aumentada. Posteriormente se procede a implementar el controlador ONOFF en el motor de lego. Se desarrolla la prueba en el motor y se almacenan los datos de la respuesta. En la figura 10 se muestra la grfica del comportamiento del motor con el controlador ON-OFF para valores de = 100 y =100; en la figura 11 se muestra la grfica del comportamiento del motor con el controlador ON-OFF para valores de = 100 y = 0; nuevamente se aprecia la oscilacin en la respuesta, debida a la accin del controlador .Para el caso de = 0, se observa mayor amplitud de oscilacin.

Figura 12: Control de posicin. II-C. CONTROL PROPORCIONAL DE VELOCIDAD Y POSICIN Se hicieron tres simulaciones en Matlab, la primera en la que el tiempo de asentamiento sea la mitad que el de la funcin en lazo abierto, en la segunda el error de estado estacionario fuera de 4% y la tercera en el que el tiempo de asentamiento de la posicin del motor fuera de 2[s]. Control proporcional para que el tiempo de asentamiento sea la mitad de este tiempo en lazo cerrado. La funcin de transferencia de lazo cerrado con el controlador implementado es la siguiente: ( ) Como esta funcin es de primer orden y basado en lo que se vio en clase el polo de la esta funcin de transferencia debe estar en , donde ; entonces para despejar el valor de k se parte de la siguiente expresin: ( )

Figura 10: Respuesta del motor con controlador ON-OFF.

Usando este valor de k para el controlador proporcional y comparndolo con la respuesta de lazo abierto del sistema, se ve que el tiempo de asentamiento del sistema en lazo abierto es de 0.276[s], y el nuevo tiempo de asentamiento con el

> REPLACE THIS LINE WITH YOUR PAPER IDENTIFICATION NUMBER (DOUBLE-CLICK HERE TO EDIT) < controlador proporcional implementado es de 0.138[s], lo cual cumple el requerimiento planteado.

Controlador proporcional para la posicin en el que el tiempo de asentamiento sea de 2[s] Finalizando estas simulaciones respecto a lo visto en clase la parte real del polo dominante del sistema debe estar en:

Y la funcin de lazo cerrado es de segundo orden ( ) Por lo tanto ( Figura 13: Comparacin de la respuesta a lazo abierto y el control proporcional en el que el sistema responda 2 veces ms rpido Control proporcional de velocidad con error de estado estacionario de 4% Teniendo en cuenta que el error de estado estacionario es: ( ) ( ( ) ( )) En este caso ante una entrada escaln la salida del sistema en el dominio de Laplace es: ( ) Y el error en estado estacionario resulta de la siguiente manera: ( ) | | Se halla k cuyo valor es de En el que la respuesta del sistema es la esperada con un error permanente del 4% porque al haber una referencia tipo escaln unitario la salida es de 0.96 [ | ]| Figura 15: Respuesta del control proporcional de posicin En este control proporcional de posicin el tiempo de asentamiento es de 1.83[s] lo cual se debe a que la expresin para ubicar la parte es una aproximacin, pero de igual manera se acerca al requerimiento de diseo. Controlador proporcional para la posicin en el que el tiempo de asentamiento sea de 2[s], implementado en el motor lego Se implement el controlador proporcional de posicin con un a tiempo de asentamiento de 2[s], con la constante , resultando la siguiente respuesta. )

Usando una calculadora, el valor de k que cumpla la condicin arriba expuesta es , siendo la respuesta del sistema la siguiente:

Figura 14: Respuesta del sistema con el controlador para el error permanente del 4%

Figura16: Respuesta de la posicin del motor con un controlador proporcional de constante

> REPLACE THIS LINE WITH YOUR PAPER IDENTIFICATION NUMBER (DOUBLE-CLICK HERE TO EDIT) < Como se observa en la figura 16, el tiempo de asentamiento es de 1.794[s], con lo cual la respuesta es parecida a la de la simulacin,ts=1.83[s].

III. ANLISIS DE RESULTADOS III-A. Anlisis de los Efectos de la Realimentacin El resultado crtico de esta implementacin se puede observar en la Figura 2: la realimentacin hace que el sistema sea ms rpido, o sea, que llegue al estado estable en menor tiempo; pero genera conflictos con la ganancia. Para la respuesta en lazo abierto la amplitud tiene un valor cercano a 9, en cambio la magnitud del sistema realimentado es 10 veces menor. En general se prefiere asegurar que la seal de salida reciba la ganancia requerida a que el sistema en s sea ms rpido, pero que distorsione la seal. De la misma manera, con el motor LEGO la salida tiende a establecerse ms rpido, pero pasa de una ganancia de casi 900 a una que oscila los 700. Con el motor tambin se evidencia que el sistema realimentado (Figura 5) tiene un sobrepico mayor, lo cual puede ser indeseable dependiendo de la aplicacin. III-B. Control ON/OFF de posicin de motor LEGO Se menciona de nuevo que un controlador ON-OFF tiende naturalmente a oscilar y nunca mantenerse en el estado deseado (o ms bien, en ningn estado). Claramente se pueden ajustar los valores y para que los actuadores no sufran daos, pero se deben considerar dos factores: la oscilacin nunca ser nula y, al modificar el controlador para minimizarla se estn cambiando otros parmetros del sistema como su respuesta temporal. En conclusin, el control ONOFF requiere un balance de ajuste de parmetros para que un controlador de estos sea implementable en la prctica. III-C. Control Proporcional de velocidad y posicin En esta seccin se observa que los sistemas en efecto llegan al valor esperado, y no presentan oscilacin. Esto puede resultar beneficioso cuando se necesite que la seal de salida no tenga algn tipo de perturbacin adicional dentro de ella. Pero por otro lado, se evidencia (ms claramente en la Figura 15) que los sistemas con controlador proporcional pueden ser muy lentos (el tiempo de establecimiento para el sistema de esta Figura es mayor a 1 segundo). IV. CONCLUSIONES Todas estas implementaciones muestran claramente que todos los controladores tienen ciertas ventajas y desventajas, que en cada caso estarn definidas por lo que se necesita del sistema y lo que no se necesita. Con esta prctica se tiene una primera idea de que cada controlador tiene una ventaja nica, y que al combinar estos

requerimientos se puede maximizar la eficiencia. Tambin se concluye que los tipos de controlador, tal cual se exhiben en este informe, son suficientes para implementar en algunos casos, pero que tienen un umbral en el que trabajan de forma requerida, es decir, las ventajas que ofrecen los controladores no estn disponibles para todo rango de frecuencias, ganancias, tiempos, entre otras variables a considerar en el diseo.

REFERENCIAS
[1] [2] Gua 3 de laboratorio Katsuhiko Ogata. Modern control engineering. Prentice-Hall electrical engineering series Instrumentation and controls series. Prentice-Hall, Boston, 5th edition, 2010. M. F. Golnaraghi and Benjamin C. Kuo. Automatic control systems. Wiley, Hoboken, NJ, 9th edition, 2010.

[3]

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