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Robtica

INGENIERIA MECATRONICA

ROBOTICA INDUSTRIAL
3.1 MOVIMIENTO RIGIDO Y TRANSFORMACIONES
HOMOGENEAS
Victoria de Durango, Dgo. A 11 de abril de 2013

INDICE
UNIDAD 3 CINEMATICA
3.1 MOVIMIENTO RIGIDO Y
TRAMSFORMACIONES HOMOGENEAS
3.1.1 ROTACIONES
3.1.2 COMPOSISCIONES DE ROTACIONES
3.1.3 PROPIEDADES DE LAS ROTACIONES
3.1.4 MATRICES ANTISIMETRICAS
3.1.5 MATRICES Y TRANSFORMACIONES
HOMOGENEAS

CINEMATICA.
La cinemtica es una rama de la fsica que estudia las
leyes del movimiento (cambios de posicin) de los
cuerpos, sin tomar en cuenta las causas (fuerzas) que lo
producen, limitndose esencialmente, al estudio de la
trayectoria en funcin del tiempo. La aceleracin es el
ritmo con que cambia su rapidez (mdulo de la
velocidad). La rapidez y la aceleracin son las dos
principales cantidades que describen cmo cambia su
posicin en funcin del tiempo.

Elementos bsicos de la
cinemtica
Los elementos bsicos de la cinemtica son:
Espacio: El espacio fsico es el espacio donde se encuentran los objetos y
en el que los eventos que ocurren tienen una posicin y direccin
relativas
Tiempo: el perodo que transcurre entre el estado del sistema cuando ste
presentaba un estado X y el instante en el que X registra una variacin
perceptible
Mvil: objeto en movimiento del que se quiere estudiar su trayectoria o
las fuerzas que lo acompaan.

CINEMATICA DE ROBOTS
La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo
con respecto a un sistema de referencia. As, la
cinemtica se interesa por la descripcin analtica del
movimiento espacial del robot como una funcin del
tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicin
y la orientacin del extremo final del robot con los
valores que toman sus coordenadas articulares

Por otra parte, la cinemtica del robot trata tambin de


encontrar las relaciones entre las velocidades del
movimiento de las articulaciones y las del extremo

CINEMATICA DEL BRAZO


ROBOT
El movimiento relativo en las articulaciones resulta en el
movimiento de los elementos que posicionan la mano en
una orientacin deseada. En la mayora de las
aplicaciones de robtica, se esta interesado en la
descripcin espacial del efector final del manipulador con
respecto a un sistema de coordenadas de referencia fija

La cinemtica del brazo del robot trata con el estudio


analtico de la geometra del movimiento de un robot con
respecto a un sistema de coordenadas de referencia fijo
como una funcin del tiempo sin considerar las fuerzasmomentos que originan dicho movimiento. As pues, trata
con la descripcin analtica del desplazamiento espacial
del robot como funcin del tiempo, en particular las
relaciones entre variables espaciales de tipo de
articulacin y la posicin y orientacin del efector final
del robot.

MOVIMIENTO RIGIDO Y
TRANSFORMACIONES
HOMOGENEAS

Movimiento de rotacin
Se dice que un slido rgido est
animado de un movimiento de
rotacin alrededor de un eje jo
cuando todos sus puntos describen
trayectorias circulares
centradas sobre dicho eje y
contenidas en planos normales a
ste.

El eje de rotacin puede atravesar el cuerpo o ser exterior


al mismo; en el primer caso, los puntos del slido que
estn sobre el eje permanecen en reposo en tanto que los
dems puntos describen circunferencias en torno al eje;
en el segundo caso, todos los puntos del slido estn en
movimiento circular alrededor del eje exterior al slido.
En cualquier caso, la velocidad v de un punto P del
slido ser tangente a la circunferencia descrita y, en un
instante dado, tendr un mdulo tanto mayor cuanto
mayor sea la distancia del punto al eje de rotacin. Dicha
velocidad viene dada por

v = vet
siendo et un vector unitario (de mdulo igual a la
unidad) tangente a la trayectoria y v el mdulo de la
velocidad. Tngase en cuenta que necesariamente
et cambiar a lo largo del movimiento, ya que ir
continuamente modicando su direccin hasta llegar
de nuevo a la orientacin original, tras completar un
giro de 2 radianes.

El mdulo de la velocidad, denominado celeridad, se


corresponde con
v = ds / dt
considerando s la distancia que el slido va recorriendo a lo
largo de la circunferencia. Dada la denicin matemtica
de ngulo = s / r, se verica que ds = r d, para lo cul
habr que expresar el ngulo en radianes (rad). De aqu se
deduce que
v = ds / dt = r ( d / dt )

El cociente d / dt recibe el nombre de celeridad


angular y se designa por :
= d / dt
y podemos expresar la celeridad v de cualquier
punto del slido como el producto
de la celeridad angular por la distancia r del
punto al eje de rotacin
v = r

La introduccin del concepto de celeridad angular


es de gran importancia por
la simplicacin que supone en la descripcin del
movimiento de rotacin del
slido, ya que, en un instante dado, todos los
puntos del slido poseen la misma celeridad
angular, en tanto que a cada uno de ellos le
corresponde una celeridad que es funcin de su
distancia al eje de rotacin. As pues, la celeridad
angular caracteriza al movimiento de rotacin del
slido rgido en torno a un eje jo. La celeridad
angular se mide en radianes por segundo (rad/s).

TRANSFORMACIONES
HOMOGENEAS
Para robots de ms grados de libertad puede plantearse un
mtodo sistemtico basado en la utilizacin de las matrices
de transformacin homognea.
En general, un robot de n grados de libertad esta formado
por n eslabones unidos por n articulaciones, de forma que
cada par articulacin-eslabn constituye un grado de
libertad. A cada eslabn se le puede asociar un sistema de
referencia solidario a el y, utilizando las transformaciones
homogneas, es posible representar las rotaciones y
traslaciones relativas entre los distintos eslabones que
componen el robot.

Normalmente, la matriz de transformacin homognea


que representa la posicin y orientacin relativa entre
los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del
robot se le suele denominar ( i-1)1/Ai. As pues, 0Ai
describe la posicin y orientacin del sistema de
referencia solidario al primer eslabn con respecto al
sistema de referencia solidario a la base, 1A2 describe
la posicin y orientacin del segundo eslabn respecto
del primero, etc. Del mismo modo, denominando 0Ak a
las matrices resultantes del producto de las matrices ( i1)Ai con i desde 1 hasta k, se puede representar de
forma total o parcial la cadena cinemtica que forma el
robot.

Matriz antisimetrica
Una matriz es antisimtrica cuando es una matriz
cuadrada, y es igual a la opuesta de su traspuesta.
Una matriz de m x n elementos (m = filas, n =
columnas) :

es antisimtrica (o hemisimtrica), si es una matriz


cuadrada (m = n) y para todo i, j =1,2,3,...,n. En
consecuencia, para todo i. Por lo tanto, la matriz A asume
la forma:

Ejemplo

La diagonal principal se conserva y todos los otros


nmeros son cambiados de signo al opuesto.
Ntese que la matriz traspuesta de la matriz antisimtrica A
es -A, y que la antisimetra es respecto a la diagonal
principal.
Si n=m es impar el determinante de la matriz siempre ser
0.

LA ROTACION EN UN ROBOT ES MUY


IMPORTANTE PARA ESTE PORQUE NOS PERMITE
OPTIMIZAR EL ESPACIO O AREA DE TRABAJO Y
CALCULAR SUS MOVMIENTOS, ASI COMO SABER
LAS POSICIONES DE CADA UNO DE SUS
COMPONENTES Y EL PODER UTILIZAR MODELOS
MATEMATICOS COMO MATRICES PARA
CONOCER EXACTAMENTE LAS COORDENADAS
DE CADA UNA DE LAS ARTICULACIONES Y EL
COMPORTAMIENTO DEL ROBOT.

CONCLUSIONES

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Y VIRTUALES
INDUSTRIAL ROBOTICS, MIKELL P. GROOVER,
MITCHELL WEISS, ROGER N. NAGEL. EDITORIAL
MC GRAW HILL 1986
ROBOTICA, K.S.FU, R.CC GONZALEZ, C.S.G. LEE.
EDITORIAL MC GRAW HILL 1988
http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBo
rger/Docts%20Docencia/Seminario%20de
%20Aut/trabajos/2004/Rob%C3%B3tica/seminario
%202004%20robotica/Seminario_Robotica/Documentos/CI
NEM%C3%81TICA%20Directa.htm