PROYECTO CUATRIMESTRAL ENERO – ABRIL 2023

Thunderbot 25Kg.
Gámez Acosta Juan Pablo, Iglesias Velázquez Bryan, Sacoda Aguilar Francisco Yibran.
Mecatrónica, Universidad Tecnológica de Tijuana
Tijuana B.C., México a

0320127462@ut-tijuana.edu.mx, 0320127491@ut-tijuana.edu.mx, 0230128970@ut-tijuana.edu.mx

Abstract- The four-month project consists of the development of a
fighting robot, capable of incapacitating another by implementing
weapons of destruction, which will be documented from planning to
delivery of the project.
The project is intended to utilize computer aided design and
mechanical systems to achieve a robust and competent design.
The documentation will contain evidence of all the necessary steps
taken during the term, with clear and concise evidence by means of
tables, graphs and images.
I. INTRODUCCIÓN
El proyecto cuatrimestral consiste en llevar a cabo la elaboración
de un robot de combate, capaz de incapacitar a otro por medio de la
implementación de armas de destrucción, el cual será documentado
desde la planeación hasta la entrega del proyecto.
Dicho proyecto tiene la intención de utilizar el diseño asistido por
computadora y los sistemas mecánicos para lograr un diseño sólido y
competente.
La documentación contendrá evidencia de todos los pasos
necesarios que se realizaron durante el cuatrimestre, con evidencia
clara y concisa por medio de tablas, gráficas e imágenes.
II. MARCO REFERENCIAL
• Elaborar diseños en softwares CAD como SolidWorks
para la parte mecánica y Proteus para diagramas
eléctricos.
• Integrar el proyecto en físico, poniendo en práctica los
conocimientos adquiridos y comprobar que el robot
cumple con lo planteado en un inicio.
D. Justificación.
Desarrollar un robot que cumpla con las especificaciones
necesarias para competir dentro del torneo de robótica anual de
la Universidad Tecnológica de Tijuana, con el fin de competir
en busca del 1er lugar al destruir de forma exitosa a la
competencia, manteniendo integridad en el robot creado.
E. Plan de trabajo.
El trabajo está planeado para desarrollarse durante 9
semanas, en las cuales se va dividiendo el trabajo como se puede
observar en la siguiente tabla.

Dentro del proyecto se pueden observar puntos a llevar a

cabo en el proyecto como lo son objetivos, descripción del
problema, justificación y el plan de trabajo.

A. THUNDERBOT

Este robot tiene la intención de destruir o incapacitar a otro,

recibiendo la menor cantidad de daños en el proceso por medio
de la implementación de armas de destrucción.

B. Objetivo general:

Realizar diseño e integración física de un robot de combate, Tabla I: Diagrama de Gantt.

el cual cumpla las características estipuladas en la convocatoria
del concurso de Thunderbots, utilizando materiales y III. MARCO TEÓRICO
componentes adecuados.
A. Área de trabajo
C. Objetivos específicos:
En la siguiente figura, se muestra el área de trabajo en la
cual será integrado el robot, dicho lugar es un taller de
• Analizar requerimientos, revisando reglas, materiales maquinado y automatización en donde se cuenta con materia
y otros factores para la fabricación de un robot, prima, herramientas y maquinas que podrán hacer posible la
siguiendo al pie de la letra cada requisito. construcción de este.
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Figura 1. Área de trabajo.

Figura 3. Bandas.
B. Elementos del proyecto
3. Transmisión
En este apartado se dará una breve explicación de los
componentes que serán utilizados para el desarrollo de este Caja de cambios P6S de servicio estándar con una reducción
proyecto. de 16:1. Configurado con un eje de salida redondo de 1-1/2"
de largo x 1/2", bloque frontal cuadrado estándar, corona
1. Drivers dentada de aluminio 2024 y un paquete de entrada
seleccionable. Necesaria para trasmitir la mayor fuerza
Controlador de motor de doble canal capaz de suministrar posible a la tracción del robot, sin sacrificar su velocidad de
32 amperios a dos motores, con picos de corriente de hasta ataque.
64 amperios por motor. Puede ser operado desde entradas
radio control, analógicas, serie TTL o USB. Utiliza
transmisión y frenado regenerativos para una operación
eficiente. Una variedad de modos de funcionamiento,
incluida la mezcla estilo tanque y la calibración automática,
permiten que la mayoría de los proyectos funcionen de
inmediato.

Figura 4. Transmisión.

4. Motor

El motor DC, también llamado motor de corriente continua,

Figura 2. driver
2. Banda
Hechas de poliuretano, estas correas son resistentes a los
productos químicos y a la abrasión. Será utilizada para la
transmisión de movimiento del arma de destrucción.
pertenece a la clase de los electromotores y sirve
principalmente para transformar la energía eléctrica en
energía mecánica.
El motor se alimenta con 24v de corriente directa y tiene un
total de 16000 rpm las cuales son la entrada a la transmisión.
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7. Control
El control es encargado de mandar señales al driver que controla
los motores, por medio de radio frecuencia, el receptor es
conectado hacia las entradas de señales del driver y vinculado
con el control para hacer la transferencia de datos.

Figura 5. Motor DC.

5. Ruedas

Colson Performa Wheels son algunas de las mejores ruedas

que puedes comprar. Estas ruedas están construidas con una
banda de rodadura de caucho termoplástico y un núcleo de
polipropileno, lo que las hace livianas y duraderas, a la vez
que proporciona una excelente tracción.

Figura 8. Control RC.

IV. DESARROLLO

A. Bosquejo inicial.

Para poder sentar ideas y tener una idea general de lo que se

quería hacer, fue necesario hacer un dibujo a mano alzada del
robot, el cual simplemente expresa la idea para poder proceder
a búsqueda de material y poder empezar con diseños en
SolidWorks hablando de la parte mecánica.
Figura 6. Llantas.

6. Baterías

Las baterías Lipoly de nanotecnología TURNIGY se

diseñaron desde cero teniendo en cuenta un rendimiento
serio. Utilizando un sustrato avanzado de nanotecnología
LiCo que permite que los electrones pasen más libremente
del ánodo al cátodo con menos impedancia interna. En
breve; menos caída de voltaje y tasas de descarga más altas
que las baterías de polímero de litio de densidad similar (sin
nanotecnología).

Figura 7. Batería.
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Figura 9. Bosquejo.
Figura 10. Diseño 3D en vista isométrica.
B. Lista de materiales.

Como se puede observar en la tabla 2, se llevó a cabo la

cotización de todos los componentes y materiales necesarios
con distintos proveedores.
El precio total del robot es de $18,143.32 pesos.

Figura11. Diseño 3D vista isométrica tapa abierta.

Tabla 2: Diagrama de Gantt.

C. Diseño CAD.

En las siguientes figuras se pueden visualizar el diseño en

SolidWorks con diferentes vistas.

Como se puede observar en la vista isométrica, se tiene una

estructura color rojo, compuesta de acero y aluminio, cuenta
con 4 ruedas para mover el robot y tiene una leva de acero con Figura 12. Diseño 3D vista Inferior.
un inserto de acero A2 en el punto de golpe, soldada a un eje de
acero que esta soportada por dos chumaceras de acero.
V. DESARROLLO Y RESULTADOS

En este capítulo se mostrará el proceso de fabricación del robot,

desde la fabricación hasta la integración.

A. Maquinado de piezas

Para poder fabricar cada una de las piezas que conforman el

robot fue necesario decidir entre hacerlas maquinadas o de
forma manual.

Cuando una pieza requiere de mucha precisión es más factible

maquinar, pero cuando no se ocupa mucha presión se puede
optar por hacer la fabricación de manera manual con
herramienta simple.
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En las siguientes imágenes se pueden observar cómo fue la }
elaboración de piezas por medio de maquinaria CNC la cual B. Ensamble mecánico
cuenta con mucha precisión, calidad y muy buenos acabados
superficiales. Una vez terminado el maquinado de todas las piezas que
complementan el robot, se puede proceder al ensamble como se
observa en la siguiente ilustración.

Figura 13. Maquinado de chumaceras.

Figura 16. Ensamble mecánico.

C. Integración

En esta parte se integró la parte mecánica, electrónica y todos

los componentes que conforman el robot, apoyándose siempre
del diseño CAD planteado al inicio.

Figura 14. Maquinado de placa base.

En este caso se puede observar una figura fabricada de forma

manual.

Figura 17. Integración del robot.

VI. PRUEBAS DE FUCNIONAMIENTO

En las pruebas de funcionamiento fue necesario terminar con

toda la parte de integración y se empezó a probar con mucho
cuidado el funcionamiento del arma y la tracción del robot

Figura 15. Maquinado de arma.

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Tengo experiencia en manejo de clientes, gestión de proyectos
y actualmente me desempeño como supervisor de producción
para la empresa Ontex México.

Figura 18. Proyecto terminado.

VII. CONCLUSIÓN Y TRABAJO A FUTURO

El proyecto fue una gran experiencia debido a que es una forma

de demostrar los conocimientos adquiridos, y da una gran
satisfacción ver lo que puedes lograr si pones imaginación y
entusiasmo.

El proyecto cumple el objetivo que se tenia planteado en cuando

a funcionamiento, solo queda ponerlo a prueba en el campo de
batalla para ver defectos y puntos débiles que se pueden
competir en trabajo a futuro para que el robot sea mucho más
efectivo en el campo de batalla.

Juan Pablo Gamez Acosta.

Me interesa terminar la carrera como ingeniero
en mecatrónica, soy graduado como técnico en
electrónica en la preparatoria CECYTE
Altiplano, he realizado proyectos de robótica lo
que me ha dados experiencias en mecánica y
electrónica.

Iglesias Velázquez Bryan.

Soy graduado como técnico en electrónica en la
preparatoria CECYTE Altiplano, he realizado
proyectos de robótica lo que me ha dados
experiencias en mecánica y electrónica, por lo
cual me gustaría terminar esta carrera como
ingeniero en mecatrónica.

Francisco Yibran Sacoda Aguilar.

técnico Superior Universitario en mecatrónica
egresado de UTT, dentro de mi trayecto
académico se puede mencionar la contabilidad,
electrónica a nivel técnico por parte de la
preparatoria federal lázaro cárdenas, y un
periodo de estudio en Ing., Mecatrónica dentro de UABC.