Informe - Grupo1 - Proyecto Sawbullbot

FACULTAD DE INGENIERÍA
DIBUJO Y DISEÑO DE INGENIERÍA
“DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN WARBOT:

SAWBULLBOT PARA BATALLAS PROFESIONALES”
Docente:
Karen Cuba Vargas
Félix Pucuhuayla Revatta
Alumnos:
Abanto Llanos, Francisco Leonardo
López Cruz, Jefferson Norman
Surichaqui Cervantes, Juan Daniel
Vega Vergara, Andrely
Lima-Perú
2020
Este proyecto, el cual presenta las
cualidades de nuestro aprendizaje en clase,
es dedicado a nuestros docentes y familiares
que nos motivaron en su desarrollo, teniendo
en cuenta sus consejos y enseñanzas a lo
largo de nuestra carrera universitaria.

ÍNDICE GENERAL
1. INTRODUCCIÓN ..............................................................................................................................1
2. OBJETIVOS ......................................................................................................................................1
2.1. OBJETIVO PRINCIPAL ..............................................................................................................1
2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS .........................................................................................................2
3. MARCO TEÓRICO ............................................................................................................................2
4. DESARROLLO DEL SAWBULLBOT: ...................................................................................................8
PLANOS DE PIEZAS DISEÑADAS ......................................................................................................9
PLANOS DE ENSAMBLE .................................................................................................................15
PLANOS DE DESPIECE ...................................................................................................................18
PROGRAMACIÓN CÓDIGO DE EJECUCIÓN: ......................................................................................21
CÓDIGO DE CONTROL: .........................................................................Error! Bookmark not defined.
CIRCUITO ELECTRÓNICO.......................................................................................................................25
5. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS.....................................................................................................29
1. INTRODUCCIÓN
Muchas de las grandes obras que impulsaron a la tecnología se diseñaron con un propósito
militar. La tecnología de un Vehículo Operado Remotamente (ROV por sus siglas en inglés)
es esencialmente un vehículo no tripulado capaz de realizar tareas de difícil acceso. Solo han
pasado sesenta años desde que apareció el primer vehículo a control remoto. En la década de
1980 se produce un auge gracias al mercado de nuevos vehículos y tamaños, así como la
implementación de nuevos elementos para impulsar al vehículo. Por otro lado, dentro del
entretenimiento global, empresas como BattleBots Inc. o Robot Wars aplicaron a los ROV en
canales de televisión en el siguiente contexto: “Rápidos y fuertes robots hechos en casa se
enfrentan en batallas hasta que uno se declara el campeón. Incluye las historias sobre los
constructores y énfasis en el diseño de cada robot.” Hoy en día la producción de los
comúnmente llamados warbots, se ha convertido en una actividad privada de la capacidad en
diseño donde personas sin límite de edad pueden desarrollar nuevos prototipos ingeniosos. Lo
esencial de todo esto consiste en la innovación y la curiosidad que se genera desde un medio
de entretenimiento, pues determina una oportunidad para entrar al mundo inagotable de la
ingeniería. Como tal, el siguiente proyecto consiste en diseñar un warbot con elementos
electrónicos y mecánicos en base a la creatividad y los criterios adquiridos a lo largo de
nuestro periodo universitario.
2. OBJETIVOS
2.1. OBJETIVO PRINCIPAL
Diseñar, fabricar e implementar un warbot con ayuda de softwares de diseño y simulación
para batallas profesionales de entretenimiento.
pág. 1
2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS
Producir un prototipo con elevados factores de resistencia, daño y velocidad.
Aplicar una simulación de los elementos electrónicos y electromecánicos en su desarrollo.
Ejecutar una programación conveniente para el diverso control del warbot.
3. MARCO TEÓRICO
Robótica: Ciencia que implementa diferentes ramas de la tecnología como medio para
construir robots. Su aplicación se distribuye principalmente a lo largo de la industria como
una forma de sustituir la mano de obra humana en trabajos complejos.
Robot: Tal como nos cuenta Cabrera & Zambrano (2016) en la época de 1921, gracias al
escritor checo Karel Capek, nace el término “robot” cuyo concepto en idioma checo es una
máquina que ejecuta un trabajo de forma repetitiva y costosa. (citado por Briones & Muñoz,
2017). Actualmente podemos expresar que un robot es una máquina de carácter automático
programable cuya tarea se basa en instrucciones preestablecidas.
Tipos de robots: Algunos clasificados por su función son robots industriales, domésticos,
médicos, militares, espaciales y de entretenimiento. En el presente documento nos interesa
este último en particular pues rodea desde un simple auto de juguete a control remoto hasta
poderosos y extravagantes robots de pelea cuyo control se maneja remotamente ante el riesgo
de recibir el impacto de algún material desprendido.
ROV: Vehículo Operado Remotamente (ROV por sus siglas en inglés) es un vehículo no
tripulado operado a distancia utilizado para realizar cierto propósito en zonas de riesgo.
Aunque es un término comúnmente usado dentro del mundo submarino, también se aplica en
robots de torneo, donde la zona de riesgo es el mismo campo de pelea.
pág. 2
Warbot: Es un robot de entretenimiento que combina la creatividad de su diseño con la
ingeniería de sus habilidades. Este término se acuña gracias a las empresas Battlebots y Robot
Wars quienes crearon una fuente de entretenimiento en donde los warbots luchan entre sí hasta
determinar a uno solo como el ganador.
MATERIALES NECESARIOS PARA EL PROYECTO
Figura 1: Láminas de acero de 5mm.
Figura 2: Llantas zumo. Diversos tamaños. (x4)
pág. 3
Figura 3: Motorreductor de 12v.
Figura 4: Rodamientos de material especial (x6).
Figura 5: Batería VARTA B23.
pág. 4
Figura 6: Generador de humo TINY CX.
Figura 7: Parlante de 8 ohm.
Figura 8: LEDs color rojo de 10 mm (x6).
CONTROL
Para el control de velocidad y direccionamiento de los motores DC, que van a mover las llantas
y las sierras del warbot, se usará el microcontrolador Atmega328 el cual se encuentra dentro
del módulo Arduino UNO mostrados en la Figura 9.
Figura 9: Arduino UNO.
pág. 5
Además, para controlar los motores se utilizará el circuito integrado L293D mostrados en la
Figura 10, con ayuda de su tabla de verdad se podrá controlar la dirección del warbot.
Figura 10: L193D controlador de motores.
Del mismo modo, se usará un sistema de amplificación, el cual está formado por un
amplificador LM386 mostrado en la Figura 11.
Figura 11: LM386 amplificador de audio.
Esto nos ayudará para incrementar el sonido de la música, el repertorio de canciones se
guardará previamente en una memoria SD y esto estará en plena comunicación con el
Arduino por medio del módulo SD card mostrados en la Figura 12.
Figura 12: Módulo SD-card.
pág. 6
Para el sistema de humo, en la parte electrónica solo se activará una compuerta para el escape
de dicho humo si el pulsador se mantiene presionado.
Del mismo modo, para la activación y desactivación de cada circuito como el amplificador y
el sistema de humo necesitan del relay, este componente por medio de la bobina recibirá una
señal el cual activará el electroimán activando o desactivando el circuito de control. En la
figura 5 se muestra el relay de 12V.
Figura 13: Relay 12 V.
L293D:
• Voltaje de alimentación: 4.5-36 V.
• Capacidad actual de salida 600mA por canal.
• Corriente de salida pico 1.2A por canal.
• Protección de sobre temperatura.
• Voltaje de entrada lógico "0" hasta 1.5 v (inmunidad de alto ruido).
• Diodos de abrazadera internos.
Lm386:
• Amplio rango de voltaje de suministro: 4-12V
• Drenaje de baja corriente de reposo: 4 mA
• Ganancias de voltaje: 20 ~ 200 V

pág. 7
• Entrada referenciada a tierra
• Voltaje de reposo de salida de auto centrado
• Baja distorsión: 0.2% (Av = 20, Vs = 6V, RL = 8Ω, Po = 125mW, f = 1kHz)
Relay 12V:
• Versiones de alta sensibilidad (250 mW) y alta capacidad (16 A).
• Cumple con VDE (EN61810-1). UL reconocido / certificado por CSA.
• Cumple con los requisitos de EN60335-1 para productos domésticos.
• Distancia de separación y de fuga: 10 mm / 10 mm.
• Resistencia de seguimiento: CTI> 250
• Sistema de aislamiento de bobina: clase F.
4. DESARROLLO DEL SAWBULLBOT:
Primero, llevamos a cabo el diseño basándonos en la naturaleza de un toro, pues posee las
características necesarias para aplicarle a nuestro warbot, con lo cual los primeros bocetos
consistían en dibujar geométricamente la estructura fisiológica de este animal. Luego, aplicando
proporciones y tomando en cuenta el tamaño final, empezamos a dibujar la carrocería.
Posteriormente, surgieron detalles para modificar, unos muy sencillos, otros bastante
complicados para proporcionar.
Una vez se obtuvo una carrocería convincente, continuamos con ubicar la posición de cada
elemento, de cada pieza y de cada sistema. Por un lado, su habilidad (las sierras a la altura de
sus cachos), el sistema de transmisión por cadena, algunas piezas de fijación y todo el sistema
electrónico. Por otro lado, la parte de su movimiento (las ruedas), pensamos en la instalación
de dos ruedas principales de 30 cm de diámetro, las cuáles si se controlaban por los motores y
otras más pequeñas que servirían de apoyo ante el peso del warbot.
pág. 8
Finalmente, el espacio de la batería y algunas piezas que le dan personalidad: por ejemplo, los
LEDs como ojos (realismo y agresividad), el altavoz para producir su bramido y finalmente las
salidas de humo a la altura de su nariz. A continuación, los planos desarrollados en AutoCAD:
además, el desarrollo de su sistema de control en la base electrónica.
4.1. PLANOS DE PIEZAS DISEÑADAS
• Transmisión por cadena: Manteniendo presente la relación de transmisión entre dos
engranajes circulares, donde la velocidad angular transmitida es inversamente
proporcional al número de dientes que posee el engranaje al que se le transmite
velocidad (piñón motriz). Asimismo, la velocidad angular que transmite el piñón motriz
es inversamente proporcional al número de dientes del piñón conducido. Es por eso que
utilizamos este sistema de transmisión por cadena para hacer más rápido el giro de la
sierra.
• Sierra: Diseñado con 38 dientes (para un corte transversal) dejando el tamaño exacto de
la garganta que permite el paso de las virutas sin que estas obstruyan el giro de la sierra.
pág. 9
• Pieza fijadora 1: Permite que el motor esté encajado al piñón motriz del sistema de
transmisión por cadena.
• Pieza fijadora 2: Mantiene fijo y acopla, mediante un rodamiento, la sierra al piñón
conducido del sistema de transmisión por cadena.
pág. 10
• Pieza fijadora 3: Sujeta las ruedas pequeñas que sirven de apoyo al warbot.
• Pieza enlace 1: Esta pieza está diseñada para el acoplamiento del motor con el piñón
motriz del sistema de transmisión por cadena.
pág. 11
• Pieza enlace 2: Permite enlazar la rueda de apoyo del warbot mediante un rodamiento a
la pieza fijadora 2.
• Pieza enlace 3: Es el eje donde se junta el motor y se acopa las llantas principales del
warbot.
pág. 12
• Pieza de encaje1: Pieza que se coloca al final como cubierta. Posee unas pequeñas partes
sobresalientes que sirven para acoplar esta pieza a la carrocería del warbot.
• Piezza de encaje 2: Su instalación va, de igual manera, al final y en la parte de adelante
cubriendo el sistema de transmisión por cadena. Posee también pequeñas partes
sobresalientes que sirven de ajuste a la carrocería del warbot.
pág. 13
• Base del warbot: Posee pequeños orificios que sirven de salida de las ruedas de apoyo.
Además, en esta pieza van ensambladas las piezas fijadoras.
• Carrocería: Esta pieza es de diseño propio manteniendo en mente el concepto del
nombre: Sawbullbot. Es por eso que las plataformas de adelante, que contienen al
sistema de transmisión por cadena y las sierras, hacen alusión a los cuernos de un toro.
pág. 14
Además, se centró el diseño en la cabeza persistiendo en representar la ferocidad del
animal que utilizamos como referencia.
PLANOS DE ENSAMBLE
pág. 15
pág. 16
pág. 17
4.2. PLANOS DE DESPIECE
pág. 18
pág. 19
4.3. IMAGEN FINAL
pág. 20
4.3. PROGRAMACIÓN
4.3.1. CÓDIGO DE EJECUCIÓN
pág. 21
pág. 22
pág. 23
4.3.2. CÓDIGO DE ACTIVACIÓN
pág. 24
CIRCUITO ELECTRÓNICO
Una vez armado y cableado el sistema mecánico del warbot, se diseña un sistema que pueda
controlar mediante radiofrecuencia al microcontrolador secundario,
este último se mantendrá conectado con las piezas mecánicas para ejecutar las
acciones. El microcontrolador principal solo servirá para enviar señales a ejecutar. En la figura
1, se presenta el circuito esquemático del warbot, este permitirá que se ejecuten las habilidades
propias de nuestro proyecto, entre ellas tenemos:
• Amplificación de audio: Música introductoria para peleas. Consta de un circuito
simple de amplificación, acompañado del Lm386, este circuito integrado amplificara la
señal de audio por los parlantes. Así mismo, para controlar la activación y desactivación de
esta sección en la figura 2, se muestra el circuito de control para la sección de amplificación,
donde la lampara representa la activación del circuito de amplificación.
• Efecto de ojos: Genera rudeza y miedo a los contrincantes. Está formado por un arreglo
de leds, de manera que se reduzcan el uso de pines de entrada.
• Efecto de Humo: Opaca la visión de los enemigos.
• Control de motores: Para la simulación se está mostrando el circuito integrado L293D,
como un todo. En la figura 3, se muestra el circuito completo para cada motor.
pág. 25
• Llantas: Para un mejor control para la ejecución del movimiento
y dirección del Warbot.
• Sierras: Estos motores se mantendrán prendidos durante toda la pelea.
Figura 14: Circuito Esquemático Warbot.
pág. 26
Figura 15: Circuito de control de amplificación.
Figura 16: Circuito de control de motores.
Para el control del warbot, se implementó un circuito de control. Este último contiene el
microcontrolador principal, el cual ejecutará las acciones mandadas por el usuario mediante un
arreglo de botones, cada botón enviará una señal digital, y si esta se mantiene encendida el
microcontrolador mandará el comando por radiofrecuencia al Warbot, para que finalmente
ejecuta la accion planeada. En la figura 4, se presenta el circuito de control del warbot.
Figura 17: Circuito de control del Warbot.
pág. 27
5. CONCLUSIONES
El sistema funciona de manera satisfactoria en simulación, cada sección realiza la función
esperada con un margen de error del 5%, y esto se debe, por el lugar donde se encuentra
guardado el código de programación, al intentar simular Proteus, busca el código de
programación y al no encontrarse dentro del mismo, tarda un breve tiempo en ejecutarse.
El peso de SAWBULLBOT le otorga resistencia siendo capaz de soportar golpes de alto
impacto gracias al diseño y el material de su carrocería. Además, la disposición de las ruedas
reduce la posibilidad de volcar hacia un lado, manteniéndose estable durante las colisiones.
El diseño completo realizado en AutoCAD comprueba las habilidades desarrolladas a lo largo
del curso, con la aplicación de comandos complejos y el impulso de la creatividad. Asimismo,
se obtuvo el resultado esperado, con la agresividad y el realismo de un toro.
6. RECOMENDACIONES
Para la implementación del warbot o un proyecto similar se debe esquematizar y simular el
modelo en softwares de simulación para reducir la probabilidad de un gasto por daño de algún
componente. Por ejemplo: analizar la potencia de los motores y cuánto tiempo se mantendrá
encendido, para que durante la pelea no exista inconveniente alguno. Asimismo, se recomienda
después de haber simulado y comprobado de manera real, implementar el circuito en una
placa PCB, esto mantendrá fijado y protegido al sistema.
En lo que respecta a la programación, es recomendable usar comentarios en cada sección de
este; con ello, se mantiene un orden y una posible optimización de código.
Finalmente, estimar el precio del coloso a diseñar, teniendo en cuenta el costo de materiales, de
componentes electrónicos y piezas mecánicas, ya que de forma virtual todo es posible; sin
embargo, hay que considerar las limitaciones que se pueden presentar. Así, el proyecto es
medible, realizable de forma eficiente y con un costo realista.
pág. 28
7. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Briones, W. & Muñoz, E. (2017). Implementación de un robot WARBOT controlado por radio
frecuencia y bluetooth para la categoría de mini batalla. Ecuador. Recuperado de:
http://192.188.52.94:8080/bitstream/3317/7685/1/T-UCSG-PRE-TEC-ITEL-183.pdf
SGS-THOMSON MICROELECTRONICS. (10 de julio de 2020). alldatasheet.com.
Recuperado de https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-
pdf/view/22432/STMICROELECTRONICS/L293D.html.
UNISONIC TECHNOLOGIES CO. (10 de julio de 2020) ALLDATASHEET. COM.
Recuperado de https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-
pdf/view/413781/UTC/LM386.html.
OMRON. (10 de julio de 2020). parallax.com. Obtenido de
parallax.com: https://www.parallax.com/sites/default/files/downloads/400-00052-
Omron-12V-Relay-Datasheet.pdf
pág. 29

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DIBUJO Y DISEÑO DE INGENIERÍA

“DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN WARBOT:

Este proyecto, el cual presenta las

cualidades de nuestro aprendizaje en clase,

es dedicado a nuestros docentes y familiares

que nos motivaron en su desarrollo, teniendo

en cuenta sus consejos y enseñanzas a lo

largo de nuestra carrera universitaria.

canales de televisión en el siguiente contexto: “Rápidos y fuertes robots hechos en casa se

constructores y énfasis en el diseño de cada robot.” Hoy en día la producción de los

comúnmente llamados warbots, se ha convertido en una actividad privada de la capacidad en

de entretenimiento, pues determina una oportunidad para entrar al mundo inagotable de la

electrónicos y mecánicos en base a la creatividad y los criterios adquiridos a lo largo de

nuestro periodo universitario.

2.1. OBJETIVO PRINCIPAL

Diseñar, fabricar e implementar un warbot con ayuda de softwares de diseño y simulación

para batallas profesionales de entretenimiento.

2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

Producir un prototipo con elevados factores de resistencia, daño y velocidad.

Aplicar una simulación de los elementos electrónicos y electromecánicos en su desarrollo.

Ejecutar una programación conveniente para el diverso control del warbot.

construir robots. Su aplicación se distribuye principalmente a lo largo de la industria como

una forma de sustituir la mano de obra humana en trabajos complejos.

programable cuya tarea se basa en instrucciones preestablecidas.

médicos, militares, espaciales y de entretenimiento. En el presente documento nos interesa

de recibir el impacto de algún material desprendido.

robots de torneo, donde la zona de riesgo es el mismo campo de pelea.

Warbot: Es un robot de entretenimiento que combina la creatividad de su diseño con la

determinar a uno solo como el ganador.

MATERIALES NECESARIOS PARA EL PROYECTO

Figura 1: Láminas de acero de 5mm.

Figura 2: Llantas zumo. Diversos tamaños. (x4)

Figura 3: Motorreductor de 12v.

Figura 4: Rodamientos de material especial (x6).

Figura 5: Batería VARTA B23.

Figura 6: Generador de humo TINY CX.

Figura 7: Parlante de 8 ohm.

Figura 8: LEDs color rojo de 10 mm (x6).

del módulo Arduino UNO mostrados en la Figura 9.

Figura 9: Arduino UNO.

Figura 10: L193D controlador de motores.

amplificador LM386 mostrado en la Figura 11.

Figura 11: LM386 amplificador de audio.

Esto nos ayudará para incrementar el sonido de la música, el repertorio de canciones se

guardará previamente en una memoria SD y esto estará en plena comunicación con el

Arduino por medio del módulo SD card mostrados en la Figura 12.

Figura 12: Módulo SD-card.

de dicho humo si el pulsador se mantiene presionado.

señal el cual activará el electroimán activando o desactivando el circuito de control. En la

figura 5 se muestra el relay de 12V.

Figura 13: Relay 12 V.

• Voltaje de alimentación: 4.5-36 V.

• Capacidad actual de salida 600mA por canal.

• Corriente de salida pico 1.2A por canal.

• Protección de sobre temperatura.

• Voltaje de entrada lógico "0" hasta 1.5 v (inmunidad de alto ruido).

• Diodos de abrazadera internos.

• Amplio rango de voltaje de suministro: 4-12V

• Drenaje de baja corriente de reposo: 4 mA

• Ganancias de voltaje: 20 ~ 200 V

• Entrada referenciada a tierra

• Voltaje de reposo de salida de auto centrado