Proyecto de Innovación Minera “Brazo Robótico para Cátodos de Cobre” 1

Integrantes:

• Alvarez Vizcarra, Luis Armando

• Chipana Chuquimamani, Christian Chanel
• Mendoza Fernandez, Marcelo Antonio
• Valencia Calizaya Rodrigo Luis
• Velarde Enríquez Santiago Joaquín

RESUMEN

La automatización y robótica están revolucionando la industria minera, y una de las

aplicaciones más prometedoras es la utilización de brazos robóticos para el apilamiento y

separación de cátodos de cobre en las minas. Los cátodos de cobre son productos finales del

proceso de extracción y refinamiento del cobre, y su apilamiento y separación son operaciones

críticas que requieren precisión y eficiencia para garantizar una producción eficaz y rentable. De

esta manera hemos llegado a la conclusión de presentar un proyecto de innovación, de un brazo

robótico que facilite la maniobrabilidad de los cátodos de cobre al final del proceso de

tratamiento del cobre.

INTRODUCCIÓN

En la industria del cobre, el proceso de producción de cátodos es crucial para obtener un

producto final de alta calidad y eficiencia. Sin embargo, el apilamiento manual de cátodos en la

etapa final de la planta puede ser un trabajo repetitivo, tedioso y propenso a errores humanos.

Para abordar este desafío, se ha propuesto el desarrollo de un prototipo de brazo robótico

especializado en el apilamiento automatizado de cátodos de cobre.

El objetivo principal de este trabajo de investigación es diseñar, construir y evaluar un

brazo robótico capaz de realizar la tarea de apilamiento de cátodos de cobre de forma precisa,

rápida y segura. Este prototipo busca mejorar la eficiencia y la calidad del proceso de
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apilamiento, reduciendo los tiempos de producción, minimizando los errores y optimizando la

utilización de los recursos humanos.

La implementación de un brazo robótico para el apilamiento de cátodos de cobre presenta

numerosas ventajas. En primer lugar, los robots son capaces de ejecutar movimientos repetitivos

de manera constante, eliminando la fatiga y mejorando la precisión en comparación con la

manipulación manual. Además, al ser programables, los brazos robóticos pueden adaptarse

fácilmente a diferentes tamaños y geometrías de los cátodos, lo que los hace altamente versátiles

y adaptables a distintas configuraciones de planta. El desarrollo del prototipo de brazo robótico

requerirá un enfoque multidisciplinario que combina la ingeniería mecánica, la electrónica y la

programación. Será necesario diseñar una estructura mecánica resistente y precisa, seleccionar

los actuadores adecuados para los movimientos requeridos, implementar sistemas de control y

programar algoritmos para la detección y manipulación de los cátodos.

En este trabajo de investigación, se llevará a cabo un análisis exhaustivo de los requisitos

técnicos y funcionales del brazo robótico, considerando aspectos como la capacidad de carga, el

alcance, la velocidad y la precisión. Además, se realizarán pruebas y evaluaciones

experimentales para medir la eficiencia, la precisión y la confiabilidad del prototipo en un

entorno de planta real.

JUSTIFICACIÓN

La implementación de un brazo robótico para el apilamiento automatizado de cátodos de

cobre en el proceso final de planta ofrece beneficios clave, como la mejora de la eficiencia, la

precisión y la seguridad.
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PLANTEAMIENTO DEL PROTOTIPO

1.1. Objetivos

1.1.1. General

 Creación de planos acorde al proyecto presentado en clase, especificando las

partes del prototipo de brazo robótico, así como también, mencionando los

componentes electrónicos que complementaran su funcionamiento.

1.1.2. Específicos

 Realizar el ensamblaje de un brazo robótico a escala que permita agilizar el

proceso de separación de los cátodos de cobre de las placas de hierro.

 Codificar mediante un Arduino el brazo robótico para poder demostrar el

funcionamiento del brazo con ayuda de los servomotores, así como también se

podrá demostrar su movimiento de rotación, tensiones de trabajo, potencia y

energía.

 Elaborar una maqueta representativa del proceso de separación y apilamiento de

cátodos de cobre en la parte final del proceso metalúrgico.

1.2. Componentes Utilizados

Los componentes utilizados para el ensamblaje, codificación y cableado del proyecto

de brazo robótico fueron los siguientes:

 Partes del Brazo impresas en 3d (Filamento PLA)

 Arduino Uno

 Protoboard
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 Servomotor SG90

 Servomotor MG995

 Módulo Bluetooth HC05

 Resistencia 1k

 Transformador USB

 Fuente de voltaje de 30 Voltios

 Vistas Electroimán casero

1.3. Presupuesto final

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1.4. del Prototipo

A continuación, veremos las vistas de plano del brazo robótico, estas proporcionan una

representación visual detallada de las diferentes partes y componentes que componen el

sistema. Estas vistas permiten una comprensión precisa de la geometría, las dimensiones y

las conexiones entre las diversas piezas del brazo, lo que resulta fundamental para el

diseño, la fabricación y el ensamblaje del prototipo.

Imagen 1: Vista de Planta e Isométrica

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Imagen 2: Vista de frontal y lateral

2.1. Ensamblaje del Brazo Robótico

El ensamblaje del brazo robótico impreso en 3D se llevó a cabo utilizando herramientas y

materiales específicos para garantizar una construcción precisa y robusta. Para la fabricación de

las partes impresas, se utilizó una impresora 3D de alta resolución con una boquilla de diámetro

adecuado y filamentos de plástico resistente, PLA, en el color deseado.

Durante el ensamblaje de las piezas impresas, se emplearon herramientas como

destornilladores de cabeza Phillips y plana, llaves Allen y alicates de punta para fijar las partes

mediante tornillos, tuercas y pernos. Además, se utilizaron limas y lijas finas para suavizar los

bordes y eliminar cualquier imperfección en las superficies, asegurando un ajuste adecuado y un

aspecto final pulido.

En cuanto a los servomotores MG995 y SG90, se necesitaron herramientas adicionales

para su acoplamiento y conexión. Se utilizaron destornilladores de tamaño preciso para fijar los
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servomotores en las ubicaciones específicas del brazo robótico, garantizando un agarre seguro y

estable. Asimismo, se requirieron herramientas de crimpado y pelado de cables para preparar los

extremos de los cables y conectarlos a los pines de control de los servomotores de manera segura

y confiable.

En lo que respecta a la programación y control del brazo robótico, se utilizó un Arduino

Uno como controlador principal. Se empleó un cable USB tipo A a tipo B para establecer la

conexión entre el Arduino Uno y una computadora, permitiendo cargar el código de

programación en el microcontrolador. Además, se utilizó un cable de alimentación USB para

conectar el Arduino Uno a una fuente de energía o a una batería externa, brindando la energía

necesaria para el funcionamiento del brazo robótico.

2.2. Programación

La programación del Arduino Uno para controlar el brazo robótico implica la escritura de

un código en lenguaje C/C++ que define las instrucciones y algoritmos necesarios para controlar

el movimiento y la posición de los servomotores en el brazo. En primer lugar, se utiliza el

entorno de desarrollo integrado (IDE) de Arduino, que proporciona una interfaz amigable para

escribir, compilar y cargar el código en el microcontrolador. El IDE incluye una biblioteca de

funciones predefinidas que facilitan la comunicación y el control de los pines digitales y

analógicos del Arduino Uno. A continuación, se definen las variables necesarias para almacenar

los valores de los ángulos y las velocidades de los servomotores. Estas variables se actualizan en

función de las acciones requeridas, como movimientos individuales o secuencias de

movimientos.

Una vez que se ha escrito el código, se compila en el IDE y se carga en el Arduino Uno a

través del cable USB. El microcontrolador ejecuta el código y comienza a controlar los
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servomotores según las instrucciones programadas, permitiendo el movimiento y la posición

precisos del brazo robótico.

3 RESULTADOS

3.1. Impacto esperado

La implementación de un brazo robótico impreso en 3D para el apilamiento automatizado

de cátodos de cobre al final del proceso de planta en la industria minera ofrece beneficios

significativos en términos de eficiencia, calidad, utilización de recursos y seguridad.

3.2. Fotos del prototipo

Imagen 3: Prototipo Ensamblado y Codificado

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CONCLUSIONES

El prototipo demuestra el potencial de la impresión 3D en la fabricación de componentes

robóticos personalizados y de alta precisión. La capacidad de imprimir en 3D las partes del brazo

robótico permite una mayor flexibilidad en el diseño y una rápida iteración en caso de mejoras o

modificaciones futuras. Esto abre la puerta a una fabricación más ágil y eficiente en la industria

minera.

La implementación de este prototipo en el rubro de la minería puede generar numerosos

beneficios. En primer lugar, la automatización del apilamiento de cátodos de cobre permite

incrementar la eficiencia y productividad de las plantas de procesamiento, al reducir los tiempos

de manipulación y mejorar la precisión en la colocación de los cátodos. Esto se traduce en un

aumento de la producción y una reducción de los costos operativos.

Además, el uso de brazos robóticos reduce el riesgo de accidentes y lesiones laborales al

minimizar la intervención humana en tareas peligrosas. Los brazos robóticos pueden operar en

entornos hostiles o difíciles de acceder, sin poner en riesgo la seguridad de los trabajadores. Esto

contribuye a mejorar las condiciones laborales y promover un ambiente de trabajo más seguro.

Otro beneficio importante es la optimización de los recursos disponibles. Al utilizar un

brazo robótico automatizado, se pueden asignar los recursos humanos a tareas más complejas o

estratégicas, mejorando la gestión del personal y aprovechando al máximo los talentos y

habilidades de los trabajadores.