UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

DISEÑO E IMPLEMENTACION DE ROBOT

VELOCISTA DE COMPETENCIA
Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica
Alvarez Huillca, Alexander Franklin
alexander.alvarez@aiesec.net
circuito final cuenta el protocolo de comunicación UART RS 232 con el
RESUMEN HC–05 para la calibración del PID en tiempo real(fig.4 de Anexos)
El robot tiene una configuración del tipo diferencial, ya que cuenta con mediante una aplicación(APP), lo cual es algo ventajoso al momento de la
dos motores independientes en la parte posterior del chasis, en la parte calibración.
delantera un ball caster (rueda loca) para mayor estabilidad, cuenta con Parte de potencia de nuestro robot son los hélices con los que cuenta,
pines de entrada para ocho sensores análogos, Con lo que respecta a la encargados de la inducción aerodinámica, en este caso montado de
programación usa un microcontrolador de la familia ATMEL de manera inversa, por ello se le añadió un control de radiofrecuencia a
arquitectura AVR programable en lenguaje de C. 325MHz para una comunicación mas segura del robot, ya que al usar el
sistema de inducción aerodinámico manipular el robot es un poco
INTRODUCCION peligroso.
Dentro del campo de la robótica de competencia profesional en la ANÁLISIS Y RESULTADOS OBTENIDOS
ingeniería electrónica existen categorías como, robotracer, rastreadores,
zumos, warbots, micromouse, soccer, etc. Por lo cual se diseñó y montó En base a todas las pruebas realizadas . En la parte del uso de sensores,
un robot de competencia el cual está diseñado para usar 8 sensores, 6 haciendo uso de varios tipos de regletas de sensores, la que mejor
para la parte frontal y 2 sensores laterales. resultados arrojó fueron los QTRA – Pololu. La parte potencia al usar un
driver de TOSHIBA que soporta 3.2A por canal no causó problemas ya que
OBJETIVO el consumo por motor fue de 1.5A máximo. El sistema de inducción
aerodinámico montado re manera inversa nos aseguró mayor agarre al
Diseñar y montar un robot velocista autónomo de competencia
momento de tomar las curvas a alta velocidad.
profesional que cumpla los estándares requeridos para la homologación
dentro de una competencia, a su vez capaz de seguir una línea negra con CONCLUSIONES
fondo blanco o viceversa a alta velocidad con ajuste PD.
Se concluye que el robot de competencia superó las expectativas, logró un
METODOLOGIA gran desempeño en estructura y programación.
El máximo desempeño que logró fue con tan solo 6 sensores delanteros y
El diseño del robot de competencia fue realizado en base a investigación el sistema de inducción aerodinámica instalado.
de paginas de relacionadas al diseño de robots de competencia, paper,
tesis, artículos y apoyo de personas dedicadas a la robótica de ANEXOS
competencia profesional.
Modelo de la estructura mecánica
Por ser un sistema mecánico simple, consta de dos ruedas en la parte
posterior del chasis, las cuales son independientes. El modelo de las
ruedas son para micromotor N20 de relación 10:1, ruedas que pueden ir
en sentido horario y/o antihorario, además se le debe agregar una
tercera rueda, la rueda loca (ball caster) para la estabilidad de este
diseño en modo diferencial como se muestra en la fig. 1.

Fig. 2. Circuito General

Fig. 1. a)Modelado Dinámico y Control de un Robot Móvil con

Distribución de Masa No Uniforme[1], b) PCB

DESARROLLO
Ya teniendo la idea y el objetivo claro, se procede al diseño del circuito
del robot (Esquemático y PCB). para ello se hizo uso del software Eagle
Autodesk 7.3.0.
Luego de una larga jornada se obtuvo el diseño final en esquemático y
PCB para su posterior producción o materialización de la misma. Ver
fig. 1 b). Fig. 3. Montaje final Fig. 4. PIDFromBT[2]
MONTAJE
Teniendo la PCB producida, la cual demoro alrededor de 25 días REFERENCIAS
procedemos al testeo para verificar que no haya errores según muestro
diseño, procedemos al montaje para la programación y realizar [1] J. Álvarez-Gallegos, R. Castro-Linares, R. García-Saldívar, Modelado
pruebas. Dinámico y Control de un Robot Móvil con Distribución de Masa No
PCB realizada en JLCPCB. Ver fig. 1 a). y fig.3 de Anexos. Uniforme – CINVESTAV-IPN.
[1]https://www.researchgate.net/publication/290447924_Modelado_Dina
PROGRAMACION mico_y_Control_de_un_Robot_Movil_con_Distribucion_de_Masa_No_Un
La programación está escrita en lenguaje C, ya que el robot usa la placa iforme
Arduino, las cuales incorporan un microcontrolador de arquitectura https://lamborghino.com/open-lamborghino-rc/#page-content
AVR. por ello el código se realizó en software ARDUINO. [2]https://github.com/OPRobots
ETAPA DE CONTROL Y POTENCIA https://www.youtube.com/watch?v=7_4kXVobgbQ
Como se muestra en el diseño de circuito, este será alimentado por una
batería de LITIO POLIMERO de 7.4v 300mA, tasa de descarga 35-70C.
Para la parte de control 5v y la parte de Potencia 8.4v.
Observamos que nuestro circuito tiene entradas para 8 sensores y
actuadores, en este caso motores N20. Cabe mencionar que nuestro Cusco, Perú. 2019