Regresión Lineal.

Wagner Daniel Ramirez Cabrera wramirezc1@est.ups.edu.ec

PONER NOMBRES DE CADA INTEGRANTE EN ORDEN ALFABETICO

Universidad Politécnica Salesiana

Métodos Numéricos.

Resumen- En el presente informe se abordará acerca de la

regresión lineal que con los conceptos adquiridos en clase y con
la ayuda del software resolver e interpretar las diferentes
graficas obtenidas para un mejor entendimiento de la materia.
Palabras Clave- regresión, lineal, software, graficas.
Los robots son usados en la industria automotriz, médica,
plantas fabriles y por supuesto, en películas de ciencia –
ficción. Construir y programar un robot es una resolución
combinada de problemas de electrónica y mecánica.

I. INTRODUCCION Diferentes empresas dedicadas a la automatización se deciden

El análisis de regresión lineal es una técnica estadística
utilizada para estudiar la relación entre variables. Se adapta a
una amplia variedad de situaciones, el análisis de regresión
línea se utiliza para predecir el amplio rango de fenómenos.
El análisis de regresión lineal puede utilizarse para explorar y
cuantificar la relación entre una variable llamada dependiente
o criterio (Y) y una o más variables llamadas independientes (
X 1 , X 2.. Xk ¿ así como para desarrollar una ecuación
lineal con fines productivos.
por la construcción de robots que están diseñados para el
cumplimiento de labores realizadas por humanos, de esta
manera se mejora el tiempo y gasto en la realización de
dichas tareas, con este planteamiento se busca reducir los
esfuerzos humanos.
En la actualidad se busca desarrollar robots que cumplan con
funciones sin la necesidad de un operario, esto se debe que al
ser programado puede el robot realizar diferentes operaciones
según la necesidad del programador.

La expresión matemática para la línea recta es: II. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

y=a0 +a1 x+ e CARRO CONTROLADO POR WIFI

Es un robot autónomo que sigue siempre su trayectoria
Despejando el error se tiene: evitando todo tipo de obstáculo físico frente a él sin
necesidad de que sea controlado por alguna persona. [1]
e= y −a 0−a1 x Este tipo de prototipo busca seguir una trayectoria autónoma
evitando los diferentes objetos u obstáculos que se le
Por procedimientos algebraicos se obtiene las ecuaciones presente mediante sensores con los que cuenta, al reconocer
normales y para su aplicación se resuelve se forma si hay algún obstáculo al frente se procede a controlar los
simultánea: motores para su movimiento de evasión. [2]

a 1=n
∑ x i y i−¿ ∑ x i y i ¿
n ∑ x 2i −¿ ¿ ¿ Fig.1 Prototipo Carro Wifi

a 0= ý−a1 x́

Por siglos, el ser humano ha construido máquinas que imitan

partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron
brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses, ellos
construyeron estatuas que operaban con sistemas hidráulicos,
estos fueron los primeros inicios de la robotica.
Los inicios de la robotica actual empezo con las empresar
textiles, por medio de máquinas programables con tarjetas
perfotadas.
 DIAGRAMA DE BLOQUES La Raspberry Pi 3 viene adaptado en la propia placa la
conectividad inalámbrica WiFi y Bluetooth, ya que hasta
Fig. 2. Diagrama de Bloques

Mediante la programacion realiza en Python dentro del

raspberry, declaramos los pines de salidas para conectar los
componentes electronico snecesarios para realizar el
proyecto.
Todos los comando que realizara el carro seran
programables dentro del Python del raspberry. Partiendo
desde el raspberry conectamos los modulos necesarios para
el funcionamiento del carro. Tenemos el modulo driver
L298 que nos permitira el control de giro de los motores. El
modulo de camara de raspberry que nos permitira la ahora había que utilizar adaptadores inalámbricos USB o,
transmicion en tiempo real de imágenes, tambien podremos directamente, utilizar cable al puerto Ethernet.[2]
tomar fotos y grabar videos. Todos los funcionamientos de
cada componente pueden ser programables para poder
realizar diversas actividades de los que se estan previsto que
realicen. Mediante conexión Wifi conectaremos el raspberry
con cualquier dispositivo electronico o laptop para un mejor
control remoto del carro. La conexión remota se realiza
mediante la aplicación disponible para android VNC Viewer.

DISEÑO ESQUEMÁTICO DEL CIRCUITO

Fig. 3 Raspberry Pi 3 Model B [2]

MODULO DRIVER L298N

Puent H ees una configuración circuital de diodos que nos
permite controlar el giro de un motor, básicamente los diodos
actúan como controladores de la polaridad que se le aplica al
Fig. 2. Diseño esquemático optimizado del Circuito [5] motor.

El diseño electrico fue realizado en el programa Proteus en el
cual realizamos todas las conexiones para posteriormente
proceder con el desarrollo del PCB, tambien se desarrollo
footprints para concluir la placa ya que muchos de los
componentes utilizados no estaban en librerias propias ni en
otras librerias de internet, luego del diseño electrico
esquematico se paso al diseño del PCB en el cual se ubico los
componentes de la mejor manera posible para cumplir con las
funciones del robot y que su estetica no sea afectada.
RASPBERRY PI 3
Raspberry Pi, es un es un ordenador de tamaño de tarjeta de
crédito que se conecta a su televisor y un teclado. Es una
placa que soporta varios componentes necesarios en un
ordenador común.
Es un pequeño ordenador capaz, que puede ser utilizado
por muchas de las cosas que su PC de escritorio hace, como
hojas de cálculo, procesadores de texto y juegos. También
reproduce vídeo de alta definición.
Es un ordenador muy funcional y debido a su tamaño puede
funcionar para muchos otros propósito, claro, hay que tener
algunas ideas sobre programación o de computación.
Este driver permite controlar dos motores de corriente
continua y motores paso a paso de no más de 2 amperes,
existen algunos módulos disponibles para la compra que ya
vienen con el driver soldado y algunos pines para controlar
las entradas y las salidas.
Como se puede ver en la imagen el modulo ya cuenta con lo
siguiente:
 Regulador de voltaje LM7805
 Conectores Output A y Output B que son las
salidas de los motores
 Control inputs, son los terminales de control, dos
de ellos son los pines de habilitación de cada motor
 Jumper para decidir si voy a utilizar el regulador
LM7805 o no lo voy a utilizar.
Hay que tener presente el voltaje con el cual lo vamos a
alimentar, si bien el modulo tiene un regulador de tensión y es
capaz de soportar tensiones de hasta 36V, también tiene un
Jumper que nos permite decidir si lo usamos o no.
En el caso que alimentemos el modulo con tensiones
superiores a 12V si o si tenemos que conectar el jumper para
que utilice el regulador, de lo contrario podemos quemarlo en peso son factores importantes. Se conecta a la Raspberry Pi
cuestión de segundos. [3] mediante un cable plano corto.

Fig. 4 Modulo Driver L298N [3]

MOTORES MICOREDUCTORES (MICROMOTORES
POLOLU)
Los micro motores son instrumentos rotatorios que se aplican
en diversos ámbitos y con diversos fines: por ejemplo en la
electrónica, robótica, etc.
La rápida rotación y su pequeño tamaño los convierten en los
instrumentos ideales para realizar diferentes acciones.
Fig. 6 Modulo cámara raspberry[5]
III. ANALISIS Y RESULTADOS
 El desarrollo del funcionamiento del robot
dependerá mucho de las condiciones a las que se
será sometido. Esto quiere decir al tipo de superficie
en el que funcionara, sus velocidades adecuadas o
ideales para su perfecto funcionamiento.

 La superficie no apta para el robot sería una

superficie 100% lisa ya que al ser completamente
lisa el robot no podrá avanzar y solo se va a dedicar
a deslizarse sin ningún control de sí mismo.

 La cámara sufre un retraso al momento de proyectar

su imagen en el teléfono celular eso se debe a la gran
resolución de la misma ya que tiene un retraso de 1.5
aproximadamente. Para su mejoramiento estamos
Fig. 5 Micro motor bajando la resolución para poder transmitir en
Pololu [3] tiempo real y poder tener un control del carro más
dinámico y más rápido.

MODULO CAMARA RASPBERRY

El módulo de cámara LCRBCM1 es una placa

complementaria de diseño personalizado para Raspberry Pi IV. CONCLUSIONES
con sensor de imagen de alta calidad IMX219 de 8
megapíxeles de Sony que cuenta con una lente de enfoque
A pesar de que el robot no es muy competitivo, presenta
fijo. Es una cámara apta para imágenes estáticas de 3280 x
características interesantes. Se propone para mejoras futuras
2464 píxeles y también soporta vídeo de 1080p30, 720p60 y
hacer que la camera pueda mostrar en tiempo real las
640x480p60/90. Esta placa se acopla a la Pi mediante uno de
imágenes para tener un mejor control del carro y darle
los pequeños conectores hembra en su superficie superior y
muchos más usos.
emplea la interfaz CSI dedicada, diseñada especialmente para
interconexión con cámaras. La placa presenta un tamaño
La parte esencial del proyecto es el uso de raspberry y el
compacto de aproximadamente 25mm x 23mm x 9mm. Pesa
buen manejo que podemos dar al mismo ya que logramos ver
únicamente
que es muy útil en muchas más áreas ya que se adapta a todo
algo más de 3g,
tipo de programación simplemente depende de nosotros y el
lo que la hace ideal
buen uso que podamos darle y las mejoras correspondientes
para aplicaciones
para nuestro proyecto.
portátiles o
de otro tipo para las
que el tamaño y el
Este robot es una primera aproximación, que sin lugar a elif char == curses.KEY_LEFT:
dudas puede ser mejorado. Las mejoras pueden darse desde GPIO.output(18,True)
la parte mecánica hasta la forma de energizar el circuito, GPIO.output(11,False)
como, por ejemplo; pueden usarse brazos mecánicos, se GPIO.output(13,False)
puede alimentar con celdas solares, entre otras mejoras. Sin GPIO.output(15,True)
embargo, el resultado obtenido es aceptable. GPIO.output(16,False)
elif char == curses.KEY_RIGHT:
Se recomienda regular la velocidad del robot dependiendo GPIO.output(18,False)
del uso que le queramos dar al mismo ya que viéndolo bien GPIO.output(11,True)
puede ser usado para muchas cosas más. GPIO.output(13,True)
GPIO.output(15,False)
GPIO.output(16,False)
REFERENCIAS elif char == 10:
GPIO.output(18,False)
GPIO.output(11,False)
[1] Departamento Electrónica - CIPFP Luis Suñer. "Partes de un
robot: motores y ruedas." Partes de un robot: motores y ruedas. N.p., GPIO.output(13,False)
01 Jan. 1970. Web. 04 Jan. 2017. GPIO.output(15,False)
GPIO.output(16,False)
[2]http://www.abc.es/tecnologia/informatica- elif char == ord('p'):
hardware/20130716/abci-raspberry-como-201307151936.html with picamera.PiCamera() as picam:
picam.rotation=180
[3]http://www.electrontools.com/Home/WP/2016/05/06/puente-h- picam.start_preview()
con-driver-l298/ time.sleep(10)
picam.stop_preview()
picam.close()
elif char == ord('t'):
V. ANEXOS
with picamera.PiCamera() as picam:
Programación: picam.rotation=180
import picamera picam.start_preview()
import time time.sleep(5)
import curses picam.capture('foto.jpg')
import RPi.GPIO as GPIO picam.stop_preview()
picam.close()
GPIO.setmode(GPIO.BOARD) finally:
GPIO.setup(18,GPIO.OUT) curses.nocbreak(); screen.keypad(0); curses.echo()
GPIO.setup(11,GPIO.OUT) curses.endwin()
GPIO.setup(13,GPIO.OUT) GPIO.cleanup()
GPIO.setup(15,GPIO.OUT)
GPIO.setup(16,GPIO.OUT)

curses.cbreak()
screen.keypad(True)

try:
while True:
char = screen.getch()
if char == ord('q'):
break
elif char == curses.KEY_UP:

GPIO.output(18,True)
GPIO.output(11,False)
GPIO.output(13,True)
GPIO.output(15,False)
GPIO.output(16,False)
elif char == curses.KEY_DOWN:
GPIO.output(18,False)
GPIO.output(11,True)
GPIO.output(13,False )
GPIO.output(15,True)
GPIO.output(16,True)