CONTENIDO XIII

Traslación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Movimiento complejo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.4 Análisis gráfico de la posición de mecanismos articulados. . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.5 Análisis algebraico de posición de mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Representación en configuración de lazo vectorial de mecanismos . . . . . . . . . . . 163
Números complejos como vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Ecuación de lazo vectorial para un mecanismo de cuatro barras . . . . . . . . . . . . . 165
4.6 Solución de posición de un mecanismo de cuatro barras de manivela-corredera 168
4.7 Solución de posición de un mecanismo de manivela-corredera invertido . . . . . 170
4.8 Mecanismos de más de cuatro barras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Mecanismo de cinco barras engranado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Mecanismos de seis barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
4.9 Posición de cualquier punto en un mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4.10 Ángulos de transmisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Valores extremos del ángulo de transmisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
4.11 Posiciones de agarrotamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
4.12 Circuitos y ramas en mecanismos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4.13 Método de solución de Newton-Raphson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Determinación de una raíz unidimensional (método de Newton) . . . . . . . . . . . . . 181
Determinación de raíces multidimensionales (método de Newton-Raphson). . . . 182
Solución de Newton-Raphson para el mecanismo de cuatro barras . . . . . . . . . . . 183
Resolvedores de ecuaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
4.14 Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
4.15 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

Capítulo 5 Síntesis analítica de mecanismos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

5.0 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
5.1 Tipos de síntesis cinemática. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
5.2 Síntesis de dos posiciones para salida de balancín . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
5.3 Puntos de precisión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
5.4 Generación de movimiento de dos posiciones mediante síntesis analítica. . . . . 200
5.5 Comparación de síntesis analítica y gráfica de dos posiciones . . . . . . . . . . . . . . 205
5.6 Solución de ecuaciones simultáneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
5.7 Generación de movimiento de tres posiciones mediante síntesis analítica . . . . . 209
5.8 Comparación de síntesis analítica y gráfica de tres posiciones . . . . . . . . . . . . . . 213
5.9 Síntesis para la localización de un pivote fijo especificado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
5.10 Círculos con punto en el círculo y punto en el centro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
5.11 Síntesis analítica de cuatro y cinco posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
5.12 Síntesis analítica de un generador de trayectoria con temporización prescrita . 225
5.13 Síntesis analítica de un generador de función de cuatro barras. . . . . . . . . . . . . . 225
5.14 Otros métodos de síntesis de mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Métodos de puntos de precisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Métodos de ecuación de curva del acoplador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Métodos de optimización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
5.15 Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
5.16 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

Capítulo 6 Análisis de la velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

6.0 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
6.1 Definición de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
6.2 Análisis gráfico de la velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
6.3 Centros instantáneos de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
6.4 Análisis de velocidad con centros instantáneos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Relación de velocidad angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Ventaja mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
Utilización de los centros instantáneos en el diseño de mecanismos. . . . . . . . . . . 262
6.5 Centrodas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
Mecanismo “sin eslabones”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
Cúspides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
6.6 Velocidad de deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268

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