CONTROL EN CASCADA Estructura alternativa al control en avance para rechazar perturbaciones parcialmente medibles.

La idea bsica es realimentar variables intermedias entre el punto donde entra la perturbacin y la salida.

Estructura de un control en cascada Esta estructura tiene 2 lazos: Lazo primario con controlador primario K1(s) Lazo secundario con controlador secundario controlador secundario K2(s).

con

El control secundario se disea para atenuar el efecto de la perturbacin antes de que alcance a afectar significativamente la salida y(t). Ejemplo: Control de temperatura de bobinado (alambres de acero).

Control simple de temperatura de bobinado Se muestra un esquema de control de temperatura de bobinado en un tren de laminacin de chapa en caliente. La regulacin precisa de esta temperatura es uno de los factores claves que determinan la calidad de chapa producida.

La temperatura de bobinado y(t) se controla mediante la regulacin del caudal q(t) de agua que alimenta al banco final de enfriamiento. La regulacin del caudal q(t) se realiza mediante una vlvula alimentada desde un tanque que suministra el agua de enfriamiento a todo el tren de laminacin. Una de las dificultades en el sistema de control es que la presin p(t) vara. Esta variacin afecta al control de temperatura, ya que para una misma seal u(t), el caudal de enfriamiento q(t) vara si cambia p(t). Si podemos medir el caudal q(t), una solucin para atenuar el efecto de las variaciones de p(t) sobre y(t) es agregar un lazo adicional para regular q(t) al valor de referencia qref(t), generado por el primer controlador K1(s).

Estructura de doble lazo de control La generalizacin de la idea ilustrada lleva a la siguiente estructura:

Estructura general del control en cascada

Se desglosa la estructura en dos partes: Go1(s) y Go2(s), segn donde afecte la perturbacin. Go2(s) puede desglosarse en Go2a(s) y Go2b(s) dependiendo de cual sea la seal que puede medirse para contruir el lazo secundario. Lazo secundario.Diseamos K2(s) para perturbacin D(s), tomando la planta Go1(s)*Go2a(s). As obtenemos funciones de complementaria para el lazo secundario. atenuar la equivalente sensibilidad

So2 (s ) = To2 (s ) =

1 1 + Go1 (s )Go2 (s )K 2 (s ) Go1 (s )Go2 (s )K 2 (s ) 1 + Go1 (s )Go2 (s )K 2 (s )

Y (s ) = Go2 (s )So2 (s )D(s ) + Go2 (s )To2 (s )U 1 (s ) Comparada con la expresin de Y(s) que tendramos en un lazo simple de control:

Y (s ) = Go2 (s )D(s ) + Go(s )U (s )

En la ecuacin la precompensada por So2(s). perturbacin D(s) aparece

As, podramos esperar una respuesta transitoria mejorada an antes de disear K1(s). Lazo primario.- Una vez diseado K2(s) para atenuar el efecto de D(s), el controlador primario K1(s) puede disearse tomando como planta equivalente To2(s)*Go2b(s). CONTROL EN CASCADA

Permite eliminar la interaccin entre lazos simples tipo feedback de un proceso. Para controlar el nivel en el recipiente se utiliza un controlador que acta directamente sobre la vlvula. El control de nivel es aceptable mientras aguas abajo de la vlvula automtica no se produzca ninguna perturbacin.

Si disminuye la presin aguas abajo, la vlvula dejar pasar ms caudal para la misma apertura, al haber aumentado la diferencia de presin a travs de ella. La posicin de la vlvula se corregir cuando disminuya el nivel y su controlador disminuya la cantidad de salida en cantidad suficiente para buscar un nuevo equilibrio.

La vlvula como un orificio de restriccin en el que antes y despus existen las presiones P1 y P2 tiene la siguiente ecuacin de clculo:

Q = K P1 P2

Al disminuir P2 aumenta el caudal de paso para la misma apertura de la vlvula. Un cambio en P ocasiona cambio en el paso de caudal por la vlvula y modifica el nivel del recipiente.

Existe interaccin entre caudal y nivel, la cual se puede amortiguar efectuando un control en cascada. Con esta tcnica, tan pronto se modifique el caudal se corregir la vlvula antes que se vea afectado el nivel del recipiente. Un sistema de control en cascada utiliza dos controladores feedback. Solamente uno de ellos denominado esclavo tiene salida al proceso. En un sistema de control en cascada, la dinmica del lazo secundario debe ser siempre ms rpida que la del primario. En caso contrario no funciona correctamente.

Si la perturbacin ocurre en el lazo de control interior (caudal), el controlador secundario inicia la accin correctora antes que se traslade al lazo de control exterior (nivel). Si la perturbacin ocurre en el lazo exterior (nivel) el comportamiento de la cascada hace que se modifique el punto de consigna del lazo interior. En este caso el conjunto se comporta como si fuera un solo lazo feedback.