Facultad de Ciencias de la Ingeniería

Almache Unapucha Marlon Steven

S 201 5ª1

1. Composición y funcionamiento del sistema de dos tanques

interconectados (2 puntos)
Un sistema de dos tanques interconectados es un sistema que cuenta con un caudal de
entrada Qin a través del orifico ubicado en la parte superior de un tanque cilíndrico. Este
caudal de entrada genera un caudal de salida Qa a través del orificio ubicado en la parte
inferior, el cual por disposición de una válvula de Control se conecta con el orificio ubicado
en la parte inferior del tanque de área transversal no lineal. El caudal Qa funciona como
entrada del tanque no lineal. Obsérvese que en la medida que el nivel en el tanque aumente,
la salida del tanque cilíndrico, este se verá afectado por el cambio de la presión diferencial
en los extremos de la válvula, y dada la geometría del tanque 01, se producirá un
comportamiento no lineal en la dinámica del sistema.

El sistema de tanques obedece a un comportamiento no lineal que generalmente se

aproxima a una dinámica lineal. Este modelo lineal no es capaz de describir con precisión
la dinámica real del sistema. Para mejorar la precisión del modelo se utilizan técnicas de
identificación de sistemas no lineales.

2. ANÁLISIS DEL ESTADO ESTACIONARIO CUANDO

𝒅𝒉𝟏/𝒅𝒕=𝒅𝒉𝟐/𝒅𝒕=𝟎 presentando función 𝑯̅𝟐=(𝑸̅) (5 PUNTOS)

𝑑ℎ1(0) 𝑓0̅ (0) − 𝑘1 ℎ̅1 (0)

=
𝑑𝑡 𝐴1

𝑑ℎ2(0) 𝑘̅1 ℎ̅1 (0) − 𝑘2 ℎ̅2 (0)

=
𝑑𝑡 𝐴2
Parámetros.

Variables independientes: t.

Variables dependientes: h1, h2.

Parámetros: k1, k2, A1 y A2.

Número de ecuaciones: 2 Edo’s.

Numero de variables a resolver: 2 h1, h2.}

Para resolver el sistema de Edo's se implementara Simulink, utilizando el ode45 en el cual

se encuentra implementado un Runge-Kutta de 4to orden. Obteniendo como resultado la
ecuación.

𝐻2(𝑠) 𝑘1𝑘2
= 2
𝐹0(𝑠) 𝑡1 𝑡2 𝑠 + (𝑡1+ 𝑡2 )𝑠 + 1

Las funciones de transferencia que describen el comportamiento del nivel de los tanques
uno y dos son las ecuaciones anteriormente mostradas respectivamente. Usando Simulink
con una entrada función escalón unitario (es decir con un valor de 0) se obtuvo el
comportamiento descrito en las siguientes figuras. Esta demuestra que la perturbación
escalón unitario al iniciar en los valores de estado estable tanto el primer tanque como el
segundo alcanzan valores óptimos de nivel al mantenerse el flujo constante hasta
aproximadamente los 380 segundos, al variar este flujo la altura alcanzada por el líquido es
la adecuado para la altura total del tanque. Cuando la altura de los tanques es baja el
modelo no se aproxima bien dado que se aleja de la linealidad de la ecuación predicha por
la regresión nombrada anteriormente.
3. CADA ALUMNO PRESENTA EN SU INFORME SUS GRÁFICOS EN FILA Y
EN COLUMNA ADICIONANDO LA EXPLICACIÓN CORRESPONDIENTE (3
PUNTOS)

A continuación se presenta las imágenes correspondientes a los valores del

grupo 8, los cuales son:

Resistencia 1 = 3

Resistencia 2 = 4

Capacidad del tanque 1 = 2

Capacidad del tanque 2 = 2

Como se puede observar en las gráficas los volúmenes de los tanques

varían y van a estar en una relación inversamente proporcional. La cual
también tiene una estrecha relación a la resistencia que se presenta ante el
flujo de entrada y la resistencia al flujo de salida.
En la siguiente grafica se puede observar con valores más detallados como son;

El área del tanque 1 = 1

El área del tanque 2 = 0.5

Un caudal de entrada 1 = 2

Un caudal de entrada del tanque 2 = 0.5

Y valores de k1 y k2 de 0.6

Con un valor constante de k se puede deducir que los tanques se encuentran en equilibrio
hasta cierto punto para luego variar en sus niveles, estableciendo nuevamente que el nivel
del tanque 1 es mayor al nivel del tanque 2 sin importar la diferencia de área que presentan.

Aparte el caudal de entrada en el tanque uno muestra que el tanque uno se está llenando
más rápido que el tanque dos por eso su ganan en cuestión de nivel.

4. PRESENTAR LAS CONCLUSIONES DEL TRABAJO INCLUYENDO

LA VALORACIÓN DEL PUNTO 2 CON DOS VALORES DIFERENTES
DE 𝑸̅ QUE COINCIDAN CON DOS PUNTOS DEL ITEM 3 (5 PUNTOS)
La metodología propuesta en esta experimentación ha probado ser útil para identificar y
resolver el problema de control en un sistema no lineal, como lo es el sistema de tanques
interactuantes.

En donde pudimos observar que la influencia del flujo de entrada sobre los niveles de los
tanques es mayor en el tanque uno, debido a que el flujo de entrada (quien lleva la
perturbación) entra directamente al primer tanque, pasando un tiempo el líquido en este
tanque, lo que hace que se estabilice el flujo a la hora de salir y no salga con las mismas
características del flujo de entrada.

Además nos pudimos dar cuenta que el valor de K (ganancia) permite saber que tan
sensible es el sistema y en nuestro sistema indicando que la primera función de
transferencia es mucho más sensible a las perturbaciones de entrada que la segunda función
de transferencia, y esto se observa claramente en las dos perturbaciones realizadas puesto
que el nivel del líquido en el primer tanque presenta oscilaciones como lo presenta el flujo
de entrada (muy sensible), característica que no presenta el nivel del líquido en el segundo
tanque (poco sensible).