Ingenieria de Control 1 (EL218)

Examen Parcial
Ciclo 2021-01
Profesor : Eddie Sobrado Malpartida
Secciones : Todas.
Duración : 130 minutos.
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Todo desarrollo es a escrito. Nada de Matlab, simulink

Pregunta

La empresa productora de cobre, se encuentra implementando un control de

pH para sus celdas de flotación. El mineral ingresa a las celdas luego de ser
acondicionado con un colector químico llamando Xantato. La alimentación del
mismo es realizada continuamente por una faja accionada por unos motores
eléctricos.
El mineral acondicionado ingresa a las celdas con un pH acido, el cual debe
mantener un valor adecuado para que la celda funcione correctamente. Para
ello, se suele monitorear la salida de pH y controlar el mismo añadiendo una
base de lechada de cal a la mezcla, tal como lo muestra la figura.
Adicionalmente, las celdas reciben un flujo continuo de aire, el cual puede ser
considerado una perturbación sumada al flujo de ingreso de lechada de cal.

Se desea implementar el lazo de control, sabiendo que:

El sistema de control de la celda consiste en un sensor de pH, un controlador y

una válvula que permite el ingreso de la lechada de cal a la celda.
Se sabe que la válvula proporcional posee una respuesta lineal, relacionando
su ingreso u en mA y su salida f en m3 /h. La linealidad de la válvula, puede ser
escalada sabiendo que el valor u se encuentra entre 0 y 20mA, y el valor de f
se encuentra entre 0 y 10m3 /h.
El flujo de lechada de cal f sumado al flujo de aire a ingresan a la celda de
flotación. La relación en el dominio de Laplace entre dichos flujos y el pH (y) a
la salida de la celda, satisface la ecuación:

Y ( s )=F ( s )+ A ( s )−10 s∗Y (s )

La medición de pH a la salida de la celda es monitoreado por un sensor de

W (s)
salida w cuya relación con el pH y es =1
Y ( s)

Finalmente, la salida w del sensor es igual a la diferencia entre la entrada de

referencia “r” y el cociente “u/K” siendo “u” la variable de salida del controlador
y “K” la constante proporcional del mismo (controlador).
Se pide:

a) Dibuje un diagrama en bloques para el sistema completo, con cada uno de sus
componentes, e indique la función de transferencia de cada bloque. (2.5
ptos.)
b) Considerando la pregunta (a), reduzca en una sola Función de transferencia y a partir de
ello determine la estabilidad del sistema (2.5
ptos.)
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c) Para el valor de la perturbación A(s)=0, un valor de referencia “r” del tipo escalón igual a y
s
un valor K del controlador igual a 12, calcule Ud. el valor final de la salida Y(s). (2.5 ptos.)
d) Considerando la pregunta (c) determine el error en estado estacionario. (2.5 ptos.)
K
Si el controlador K es cambiado por determine el LGR indicando los pasos
s +2
mencionados en clase o los que sean necesarios. Determine el rango de K donde el sistema
es inestable
(2.5 ptos.)
e) Considerando (d) ¿existirá un valor de K donde el sistema tenga una respuesta críticamente
amortiguada? Justifique su respuesta. Y si es posible determinar los polos y el valor de K en
este caso. (3.5 ptos.)

Figura