DESCRIPCIN BREVE

1.Dibujo del robot.

2. Sistemas de referencia.
3. Tabla D-H.
4. Matrices Ti, TT
5. Ecuaciones para p=(px,py,pz), TT(:,4)
6. Evaluacin p para i=0, =/2, =
7. Bloque de Simulink: motor+caja+barra con g,
Vref=0, Ks=0; Vref=0, Ks0; Vref= , Ks0.
8. Leer 4 ngulos y resolver T(:,4) Px, Py, Pz =
9. Espacio de trabajo (3 diferentes figuras con
distinto ngulo).
10. Extra!

Alumnos: Magali Valdivieso Morales

Adolfo Israel Garca Rivera.
PROYECTO FINAL Profesor: Jos Luis Hernndez Rebollar.
Robtica-Primavera 2017

Brazo Robtico
INTRODUCCIN.-

El tema de la Robtica es relevante en el plan de estudios de ingeniera hoy en da

debido a la capacidad de los robots para realizar trabajos incesantes y peligrosos.
Un robot slo tiene sentido cuando su intencin es la de relevar a un trabajador
humano de una labor aburrida, desagradable o demasiado precisa. Normalmente,
un robot es diseado para que asista a un trabajador humano. Al contrario de lo que
por lo general se cree, en realidad no es ms rpido que los humanos en la mayora
de las aplicaciones, pero es capaz de mantener su velocidad durante un largo
periodo. De esto resulta que la productividad aumenta si la cantidad de piezas que
se va a producir es muy grande. Adems, la inteligencia de los robots ms
avanzados de la actualidad no se acerca a la humana. Por lo tanto, la introduccin
de un robot en un proceso sin el entendimiento real de los benecios que puede
proporcionar sera desastrosa y no es aconsejable.
El origen de la palabra robot puede ser encontrado en la palabra checa robota, que
signica trabajo forzado u obligatorio.

Las leyes de la robtica:

1. Un robot no debe daar a un ser humano ni, por su inaccin, dejar que un ser
humano sufra dao.
2. Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano,
excepto si stas entran en conicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a menos que sta entre en conicto
con las dos primeras leyes. Ms tarde, Fuller (1999) introdujo una cuarta ley que
dice:
4. Un robot podr tomar el trabajo de un ser humano, pero no debe dejar a esta
persona sin empleo.
El robot se dene, de manera formal en la Organizacin Internacional para la
Estandarizacin (ISO), como un manipulador multifuncional reprogramable, capaz
de mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, a travs de
movimientos variables programados, para el desempeo de tareas diversas.
Existen otras deniciones dadas por otras asociaciones, como por ejemplo, el
Robotics Institute of America (RIA), la Japan Industrial Robot Association (JIRA), la
British Robot Association (BRA) y otras. Todas ellas coinciden en dos puntos: la
capacidad de reprogramacin y la multifuncionalidad de los robots. En trminos
generales, los robots son clasicados como industriales, no industriales o para usos
especiales.
 Ilustracin 1. Tpica figura de un robot industrial.

OBJETIVOS.-
Generales:
- Disear y construir un modelo de un brazo robtico industrial.
Especficos:
- Entregar el dibujo del robot.
- Ubicar los sistemas de referencia dentro del dibujo del robot.
- Escribir la tabla de Denavit - Hartemberg para el robot.
- Escribir las matrices del sistema Ti, TT.
- Escribir las ecuaciones para p = (px, py, pz), TT (:,4).
- Evaluar p para i = 0, i =/2, i = .
- Bloque de simulink: motor + caja + barra, con g, Vref = 0, Ks = 0;
Vref = 0, Ks 0; Vref = , Ks 0.
- Leer los 4 ngulos del robot y resolver T(:,4)
px =
py =
pz =
- Mostrar grficamente el espacio de trabajo del robot (3 figuras
con distintos ngulos).
DESARROLLO.-
DIBUJO DEL ROBOT
En la siguiente ilustracin se muestra el dibujo en CAD del brazo robtico diseado
para el proyecto que se estar llevando a cabo el cual constar de cuatro
potencimetros que funcionarn como las articulaciones del robot y al mismo
tiempo, nos permitir hacer la lectura de los movimientos del robot. Este modelo fue
diseado con el programa de CAD SolidWorks 2017.

Ilustracin 2. Dibujo en CAD (SolidWorks 2017) del robot que se utilizar a lo largo del proyecto.
SISTEMAS DE REFERENCIA
Una vez que ya se tiene el diseo del brazo robtico que se utilizar, se procede a
ubicar los sistemas de ejes de referencia que, posteriormente, se utilizarn para
poder obtener las matrices del mismo sistema, los ejes de referencia se muestran
en la siguiente ilustracin. Cabe mencionar que dichos sistemas de referencia nos
permitirn ver las traslaciones y rotaciones que el brazo es capaz de hacer para
mostrar su movimiento y su zona de trabajo.

Ilustracin 3. Sistemas de referencia en el brazo robtico.

TABLA D-H
La posicin en la que se encuentra el brazo robtico de la ilustracin anterior
(Ilustracin 3), es a lo que se le llamara posicin de HOME, esto nos ayuda a
obtener los ngulos con los que trabaja el robot, as como sus traslaciones y
rotaciones y por ltimo, pero no menos importante la tabla de Denavit Hartemberg,
la cual se despliega en la siguiente ilustracin (Ver Ilustracin 4).
 Ilustracin 4. Tabla D-H para el brazo robtico.

La tabla de la ilustracin 4 se llena con los siguientes parmetros:

a) Desplazamiento de la articulacin (bi) Longitud de las intersecciones de las
perpendiculares comunes en el eje de articulacin Zi, es decir, Oi y Oi. sta es la
posicin relativa de los eslabones i 1 e i. Esto se mide como la distancia entre Xi
y Xi+1 a lo largo de Zi.
b) (ngulo de la articulacin (i) Es el ngulo entre las proyecciones ortogonales de
las perpendiculares normales Xi y Xi+1 a un plano perpendicular del eje de la
articulacin Zi. La rotacin es positiva cuando se realiza en el sentido contrario a las
manecillas del reloj. Es el ngulo relativo entre los eslabones i 1 e i. Esto se mide
como el ngulo entre Xi y Xi+1 alrededor de Zi.
c) Longitud del eslabn (ai) La longitud entre Oi y Oi+1. Esto se mide como la
distancia entre las perpendiculares comunes a los ejes Zi y Zi+1 a lo largo de Xi+1.
d) ngulo de torsin (i) El ngulo entre las proyecciones ortogonales de los ejes
de articulacin Zi y Zi+1 sobre un plano perpendicular a la perpendicular comn.
Esto se mide como el ngulo entre los ejes Zi y Zi+1 alrededor del eje Xi+1 para que
se tome como positivo cuando la rotacin se realiza en el sentido contrario a las
manecillas del reloj.
Entonces podemos observar que los primeros dos parmetros, es decir, bi y i,
definen la posicin relativa de los eslabones i 1 e i, mientras que los ltimos dos,
ai y i, describen el tamao y la forma del eslabn i que siempre son constantes.
Los parmetros bi y i, sin embargo, son variables, dependiendo del tipo de
articulaciones que se usen. En particular i es variable si la articulacin i es
rotacional; y bi es variable si la articulacin i es prismtica.

MATRICES Ti y TT
Para que todo el proyecto tenga sentido, como se puede ir observando, hay que
trabajar paso a paso. Lo siguiente que se debe obtener, ya teniendo a mano la tabla
D-H, es que obtengamos las matrices de cada eslabn del robot, tomando en cuenta
los valores ya medidos del brazo se obtiene lo siguiente:
Para el eslabn 1:
Trz1 = [1,0,0,0; 0,1,0,0; 0,0,1,b1; 0,0,0,1]1
Rz1 = [cos(1),-sen(1),0,0; sen(1),cos(1),0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1]2
Trx1 = [1,0,0,a1; 0,1,0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1]3
Rx1 = [1,0,0,0; 0,cos(1),-sen(1),0; 0, sen(1), cos(1),0; 0,0,0,1]4

Para el eslabn 2:
Trz2 = [1,0,0,0; 0,1,0,0; 0,0,1,b2; 0,0,0,1]5
Rz2 = [cos(2),-sen(2),0,0; sen(2),cos(2),0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1]6
Trx2 = [1,0,0,a2; 0,1,0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1]7
Rx2 = [1,0,0,0; 0,cos(2),-sen(2),0; 0, sen(2), cos(2),0; 0,0,0,1]8

Para el eslabn 3:
Trz3 = [1,0,0,0; 0,1,0,0; 0,0,1,b3; 0,0,0,1]9
Rz3 = [cos(3),-sen(3),0,0; sen(3),cos(3),0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1]10
Trx3 = [1,0,0,a3; 0,1,0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1]11
Rx3 = [1,0,0,0; 0,cos(3),-sen(3),0; 0, sen(3), cos(3),0; 0,0,0,1]12

Para el eslabn 4:
Trz4 = [1,0,0,0; 0,1,0,0; 0,0,1,b4; 0,0,0,1]13
Rz4 = [cos(4),-sen(4),0,0; sen(4),cos(4),0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1]14
Trx4 = [1,0,0,a4; 0,1,0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1]15
Rx4 = [1,0,0,0; 0,cos(4),-sen(4),0; 0, sen(4), cos(4),0; 0,0,0,1]16

Tenemos entonces un bloque de 4x4 matrices, lo que nos da un total de 16 matrices

para el sistema, una vez que contamos con las matrices de los eslabones se
procede a obtener los Ti que, por ejemplo, la matriz T1 = Trz1*Rz1*Trx1*Rx1, y
sustituyendo los valores de la tabla D-H obtendremos lo siguiente:
T1 = [1,0,0,0; 0,1,0,0; 0,0,1,12.2; 0,0,0,1] * [cos(1),-sen(1),0,0;
sen(1),cos(1),0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1] * [1,0,0,0; 0,1,0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1] * [1,0,0,0;
0,cos(90),-sen(90),0; 0, sen(90), cos(90),0; 0,0,0,1]
T2 = [1,0,0,0; 0,1,0,0; 0,0,1,1.5; 0,0,0,1] * [cos(2),-sen(2),0,0; sen(2),cos(2),0,0;
0,0,1,0; 0,0,0,1] * [1,0,0,7.5; 0,1,0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1] * [1,0,0,0; 0,cos(0),-sen(0),0;
0, sen(0), cos(0),0; 0,0,0,1]
T3 = [1,0,0,0; 0,1,0,0; 0,0,1,1.5; 0,0,0,1] * [cos(3),-sen(3),0,0; sen(3),cos(3),0,0;
0,0,1,0; 0,0,0,1] * [1,0,0,0; 0,1,0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1] * [1,0,0,0; 0,cos(90),-sen(90),0;
0, sen(90), cos(90),0; 0,0,0,1]
T4 = [1,0,0,0; 0,1,0,0; 0,0,1,6.5; 0,0,0,1] * [cos(4),-sen(4),0,0; sen(4),cos(4),0,0;
0,0,1,0; 0,0,0,1] * [1,0,0,0; 0,1,0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1] * [1,0,0,0; 0,cos(0),-sen(0),0; 0,
sen(0), cos(0),0; 0,0,0,1]

Al hacer las respectivas operaciones, nos queda de la siguiente forma:

T1 = [cos(1),-sen(1)cos90,sen(1)sen90,0; sen(1), cos(1)cos90,-

cos(1)sen90,0; 0,sen90,cos90,12.2; 0,0,0,1]
T2 = [cos(2),-sen(2)cos0,sen(2)sen0,7.5cos(2); sen(2),cos(2)cos0,-
cos(2)sen0,7.5sen(2); 0,sen0,cos0,1.5; 0,0,0,1]
T3 = [cos(3),-sen(3)cos90,sen(3)sen90,0; sen(3),cos(3)cos90,-
cos(3)sen90,0; 0,sen90,cos-90,1.5; 0,0,0,1]
T4 = [cos(4),-sen(4),0,0; sen(4), cos(4),0,0; 0,0,1,6.5; 0,0,0,1]

Al tener ya bien definidas las matrices del robot, mediante un programa de Matlab
(el cual se muestra en la Ilustracin 5), obtendremos las Ti finales y la TT final y
simplificada del brazo robtico, las cuales se muestran a continuacin.

T1 =
[ cos(th1), 0, sin(th1), 0]
[ sin(th1), 0, -cos(th1), 0]
[ 0, 1, 0, 61/5]
[ 0, 0, 0, 1]
T2 =
[ cos(th2), -sin(th2), 0, (15*cos(th2))/2]
[ sin(th2), cos(th2), 0, (15*sin(th2))/2]
[ 0, 0, 1, 3/2]
[ 0, 0, 0, 1]

T3 =
[ cos(th3), 0, -sin(th3), 0]
[ sin(th3), 0, -cos(th3), 0]
[ 0, 1, 0, 3/2]
[ 0, 0, 0, 1]

T4 =
[ cos(th4), -sin(th4), 0, 0]
[ sin(th4), cos(th4), 0, 0]
[ 0, 0, 1, 13/2]
[ 0, 0, 0, 1]

T=
[ sin(th1)*sin(th4) - cos(th4)*(cos(th1)*sin(th2)*sin(th3) - cos(th1)*cos(th2)*cos(th3)),
cos(th4)*sin(th1) + sin(th4)*(cos(th1)*sin(th2)*sin(th3) - cos(th1)*cos(th2)*cos(th3)),
cos(th1)*cos(th3)*sin(th2) - cos(th1)*cos(th2)*sin(th3), 3*sin(th1) + (15*cos(th1)*cos(th2))/2 -
(13*cos(th1)*cos(th2)*sin(th3))/2 + (13*cos(th1)*cos(th3)*sin(th2))/2]
[ - cos(th1)*sin(th4) - cos(th4)*(sin(th1)*sin(th2)*sin(th3) - cos(th2)*cos(th3)*sin(th1)),
sin(th4)*(sin(th1)*sin(th2)*sin(th3) - cos(th2)*cos(th3)*sin(th1)) - cos(th1)*cos(th4),
cos(th3)*sin(th1)*sin(th2) - cos(th2)*sin(th1)*sin(th3), (15*cos(th2)*sin(th1))/2 - 3*cos(th1) -
(13*cos(th2)*sin(th1)*sin(th3))/2 + (13*cos(th3)*sin(th1)*sin(th2))/2]
[ cos(th4)*(cos(th2)*sin(th3) + cos(th3)*sin(th2)), -
sin(th4)*(cos(th2)*sin(th3) + cos(th3)*sin(th2)), - cos(th2)*cos(th3) - sin(th2)*sin(th3),
(15*sin(th2))/2 - (13*cos(th2)*cos(th3))/2 - (13*sin(th2)*sin(th3))/2 + 61/5]
[ 0, 0,
0, 1]
 Ilustracin 5. Programa en Matlab para obtener Ti y TT.

ECUACIONES PARA p = (px. py, pz) TT(:,4)

Despus de que ya sabemos el resultado de la matriz T T, tenemos que

concentrarnos en los siguientes valores:

px = valor de la fila 1 columna 4 de la matriz TT

py = valor de la fila 2 columna 4 de la matriz TT
pz = valor de la fila 3 columna 4 de la matriz TT

Ahora en base al programa que se utiliz con anterioridad, podemos obtener ms

fcilmente los valores de px, py, pz, teniendo al final lo siguiente:

px = 3*sin(th1) + (15*cos(th1)*cos(th2))/2 - (13*cos(th1)*cos(th2)*sin(th3))/2 +

(13*cos(th1)*cos(th3)*sin(th2))/2

py = (15*cos(th2)*sin(th1))/2 - 3*cos(th1) - (13*cos(th2)*sin(th1)*sin(th3))/2 +

(13*cos(th3)*sin(th1)*sin(th2))/2

pz = (15*sin(th2))/2 - (13*cos(th2)*cos(th3))/2 -
(13*sin(th2)*sin(th3))/2 + 61/5

Donde el vector final es: P = (px,py,pz)

EVALUACIN DEL VECTOR p PARA i = 0; i = /2; i =

Tenemos nuestro siguiente sistema de matrices:

th1 = th1;
th2 = th2;
th3 = th3;
th4 = th4;

b1 = 12.2;
b2 = 1.5;
b3 = 1.5;
b4 = 6.5;

a1 = 0;
a2 = 7.5;
a3 = 0;
a4 = 0;

T1 = [cos(th1), 0, sin(th1), a1*cos(th1); sin(th1), 0, -cos(th1), a1*sin(th1); 0,

1, 0, b1; 0,0,0,1]
T2 = [cos(th2), -sin(th2), 0, a2*cos(th2); sin(th2), cos(th2), 0, a2*sin(th2); 0,
0, 1, b2; 0,0,0,1]
T3 = [cos(th3), 0, -sin(th3), a3*cos(th3); sin(th3), 0,-cos(th3), a3*sin(th3); 0,
1, 0, b3; 0,0,0,1]
T4 = [cos(th4), -sin(th4), 0, a4*cos(th4); sin(th4), cos(th4), 0, a4*sin(th4); 0,
0, 1, b4; 0,0,0,1]

T = T1*T2*T3*T4

px = 3*sin(th1) + (15*cos(th1)*cos(th2))/2 - (13*cos(th1)*cos(th2)*sin(th3))/2 +

(13*cos(th1)*cos(th3)*sin(th2))/2
py = (15*cos(th2)*sin(th1))/2 - 3*cos(th1) - (13*cos(th2)*sin(th1)*sin(th3))/2 +
(13*cos(th3)*sin(th1)*sin(th2))/2
pz = (15*sin(th2))/2 - (13*cos(th2)*cos(th3))/2 -
(13*sin(th2)*sin(th3))/2 + 61/5

Con base en ello, tenemos para:

i = 0:

px = 7.5000
py = -3
pz = 5.7000

P(x,y,z) =(7.5, -3, 5.7)

i = /2:
px = 3
py = 2.7555e-16
pz = 13.2000

P(x,y,z) =(3, 0, 13.2)

i = :

px = 7.5000
py = 3.0000
pz = 5.7000

P(x,y,z) =(7.5, 3, 5.7)

BLOQUE DE SIMULINK: MOTOR + CAJA + BARRA CON g

Vref = 0, Ks = 0; Vref = 0, Ks 0; Vref = , Ks 0

Para este apartado se seleccion un motor de para mover una barra de acero 1020
de dimetro 5 cm con una longitud de 50 cm.
Los parmetros del motor seleccionado, as como los parmetros de la caja de
engranes se muestran a continuacin:

Motor DC
V=24 volts
R=4.00 ohms
L=0.00050 henrios
Bm=0.00007005 Nm/rad*seg
Jm=0.000041 Kg/m2
Kv=0.03458 volt/rad seg
Km=0.5140 Nm/A

Caja Reductora
N=80
Bm=0.00022215 Nm/rad*seg
Jm=0.000133 Kg/m2

Barra de Acero 1020

Bm=0.0000156 Nm/rad*seg
Jm=0.01845 Kg/m2
M=1.64 Kg
L=0.3 m
Limitador de corriente de 1.35 A

Ilustracin 6. Diagrama a bloques del sistema motor + caja + barra de acero.

Con base en el diagrama anterior (Ilustracin 6) se obtuvieron las grficas que a

continuacin se mostrarn.

Ilustracin 7. Grfica con Vref = 0 y Ks =0.

 Ilustracin 8.Grfica con Vref = 0 y Ks 0.

Ilustracin 9. Grfica con Vref = y Ks 0.

LEER 4 NGULOS Y RESOLVER T(:,4)

Con base en el programa siguiente se intent hacer un muestreo en tiempo real de

los valores arrojados por los potencimetros y as poder resolver T(:,4).
function Lectura()

close all;
clc;
y=zeros(1,1000); %Vector donde se guardarn los datos obtenidos

%Se inicializa el puerto serial a utilizar

delete(instrfind({'Port'},{'COM3'}));
puerto_serial=serial('COM3');
puerto_serial.BaudRate=9600;
warning('off','MATLAB:serial:fscanf:unsuccessfulRead');

%Abrimos el puerto serial

fopen(puerto_serial);

%Se declara un contador del nmero de muestras ya tomadas

contador_muestras=1;

%Bucle while para que tomar y dibujar las muestras que se requiere
while contador_muestras<=500

angulo_pot = fscanf(puerto_serial,'%d, %d, %d, %d' )';

%Conversin de grados a radianes

th1=degtorad(angulo_pot(1));
th2=degtorad(angulo_pot(2));
th3=degtorad(angulo_pot(3));
th4=degtorad(angulo_pot(4));

b1 = 12.2;
b2 = 1.5;
b3 = 1.5;
b4 = 6.5;

a1 = 0;
a2 = 8;
a3 = 0;
a4 = 0;

T1 = [cos(th1), 0, sin(th1), a1*cos(th1); sin(th1), 0, -cos(th1),

a1*sin(th1); 0, 1, 0, b1; 0,0,0,1]
T2 = [cos(th2), -sin(th2), 0, a2*cos(th2); sin(th2), cos(th2), 0,
a2*sin(th2); 0, 0, 1, b2; 0,0,0,1]
T3 = [cos(th3), 0, -sin(th3), a3*cos(th3); sin(th3), 0,-cos(th3),
a3*sin(th3); 0, 1, 0, b3; 0,0,0,1]
T4 = [cos(th4), -sin(th4), 0, a4*cos(th4); sin(th4), cos(th4), 0,
a4*sin(th4); 0, 0, 1, b4; 0,0,0,1]

T = T1*T2*T3*T4

v= T(:,4);
col=(v);
px=col(1);
py=col(2);
pz=col(3);
 plot3(px,py,pz,'.')

fprintf('El valor en grados para z1: %4.2f\n',angulo_pot(1));

fprintf('El valor en grados para z2: %4.2f\n',angulo_pot(2));
fprintf('El valor en grados para z3: %4.2f\n',angulo_pot(3));
fprintf('El valor en grados para z4: %4.2f\n',angulo_pot(4));

fprintf('El valor de pertenencia para px: %4.2f\n',px);

fprintf('El valor de pertenencia para py: %4.2f\n',py);
fprintf('El valor de pertenencia para pz: %4.2f\n',pz);

contador_muestras=contador_muestras+1;
end

%Cierro la conexin con el puerto serial y elimino las variables

fclose(puerto_serial);
delete(puerto_serial);
clear all;

end

ESPACIO DE TRABAJO (3 FIGURAS, DIFERENTES NGULOS)

Lo que prosigue es mostrar el espacio de trabajo del brazo robtico, el cual se

obtiene mediante un programa ms de Matlab, y este a su vez tiene su base en el
programa de obtencin de Ti yTT, como se muestra a continuacin:

%Valores de ai, bi y matrices

th1 = sym ('th1');

th2 = sym ('th2');
th3 = sym ('th3');
th4 = sym ('th4');

b1 = 12.2;
b2 = 1.5;
b3 = 1.5;
b4 = 6.5;

a1 = 0;
a2 = 7.5;
a3 = 0;
a4 = 0;
T1 = [cos(th1), 0, sin(th1), a1*cos(th1); sin(th1), 0, -cos(th1), a1*sin(th1); 0,
1, 0, b1; 0,0,0,1]
T2 = [cos(th2), -sin(th2), 0, a2*cos(th2); sin(th2), cos(th2), 0, a2*sin(th2); 0,
0, 1, b2; 0,0,0,1]
T3 = [cos(th3), 0, -sin(th3), a3*cos(th3); sin(th3), 0, -cos(th3), a3*sin(th3); 0,
1, 0, b3; 0,0,0,1]
T4 = [cos(th4), -sin(th4), 0, a4*cos(th4); sin(th4), cos(th4), 0, a4*sin(th4); 0,
0, 1, b4; 0,0,0,1]

T = T1*T2*T3*T4

%Vector de posicin
vector = T(:, 4);

%Espacio de trabajo del robot

for th1=0:pi/7:(61*pi)/36;
for th2=(-1*pi)/2:pi/7:(43*pi)/36;
for th3=(-1*pi):pi/7:(23*pi)/36;
for th4=0:pi/7:(29*pi)/18;

resultado = eval(vector);

X = resultado(1);
Y = resultado(2);
Z = resultado(3);

plot3(X, Y, Z, 'b*')
title('Espacio de trabajo 3D')
hold on
grid on
xlabel('Eje X');
ylabel('Eje Y');
zlabel('Eje Z');
end
end
end
end

Como se puede observar es un programa con ciclos for anidados para que se
muestre la posicin que puede llegar a tomar cada articulacin junto con su eslabn
y al final muestre las zonas donde este puede trabajar sin ningn tipo de problema,
el lmite est dado por la carrera de cada potencimetro y eso me pone junto a los
ciclos for para que sean tomados en cuenta. El avance del programa est dado
por /7 para su correcto funcionamiento. El programa que se mostr da como
resultado las siguientes formas. (Ver Ilustracin 10, 11, 12).

Ilustracin 10. Vista isomtrica del espacio de trabajo del robot.

Ilustracin 11. Espacio de trabajo del robot vista en el plano XY desde arriba.
Ilustracin 12. Tercera vista del rea de trabajo del robot diseado.
CONCLUSIONES:

Adolfo Israel Garca Rivera:

El hecho de realizarse el proyecto que se acaba de exponer, a m parecer, fue para
reforzar todo lo que se vio en clase puesto que se aplic cada elemento visto durante
las sesiones impartidas en la clase de robtica. Para terminar de reforzar la idea,
cabe mencionar que las dudas que se tuvieron durante el curso, al aplicarlas al
proyecto quedaron ya con ms claridad y puede evidenciarse con el trabajo dejado
aqu. Algo ms que hay, que cabe aclarar, aunque al final tuvimos problemas con la
lectura de los potencimetros y el uso del puerto serial del programa Matlab, lo cierto
es que el aprendizaje se reforz y culmin de buena manera el curso.
Magali Valdivieso Morales
De este proyecto nos interesaba saber dnde se encuentra la posicin y la
orientacin del efecto final, con respecto al sistema de referencia principal (sistema
de referencia fijo) para ello pusimos en prctica mtodos que nos permitieron
conocer el efecto ya mencionado. Esto consisti en realizar un anlisis de posicin,
en base a una reaccin entre las coordenadas cartesiana, es decir la posicin de un
punto en el efecto final y su orientacin con los ngulos de las articulaciones(tetas).
Obteniendo las coordenadas, esto por medio de la lectura de potencimetros cabe
mencionar que antes de la presentacin del proyecto se hicieron varias pruebas del
debido funcionamiento de la lectura de los potencimetros, el aprendizaje de todo
lo visto en clase se reforz ya que nos enfrentamos a diversos problemas e
inconvenientes durante el proyecto pero gracias a los apuntes de clase los pudimos
solucionar