74 Tema7 Sesión4 TeoríaDeControl

INSTRUMENTACIÓN: Tema
Nombre del Seminario: 7 – Sesión

Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 1
Elementos básicos de la teoría de

Control
Tema: 7 - Sesión: 4
1 Prof. Justo
Autor de laRojas
Clase Caracas, Junio de 2020 “La Universidad Técnica del Estado Venezolano”
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 2
5 • Teoría de Control
Teoría de Control: Definiciones y Conceptos de Control
El control automático ha desempeñado un papel vital en el avance de la
ingeniería y la ciencia. El control automático se ha convertido en una
parte importante e integral en los sistemas de vehículos espaciales, en
los sistemas robóticos, en los procesos modernos de fabricación y en
cualquier operación industrial que requiera el control de temperatura,
presión, humedad, flujo, etc.
 James Watt : regulador de velocidad centrífugo (máquina de vapor).

 Minorsky, Hazen y Nyquist: controlador automático para el guiado de
embarcaciones.
 Teoría de Control Clásica Vs Teoría de Control Moderna.
 Control Optimo: Adaptación y Aprendizaje.
 Ejemplos: Vehículos Espaciales, Sistemas de Guía, Sistemas piloto
automático,
Estas etc. y desarrolladas para uso didáctico, son el material de apoyo del profesor
notas compiladas
para impartir la clase. No son apuntes de la asignatura ni pretenden sustituir el uso de libros de
textos ni las referencias bibliográficas. Son fruto de varios años de docencia de ésta asignatura en el
departamento de ingeniería mecánica del VR – Pzo. Al estudiante le pueden servir como guía para
recopilar información de los diferentes libros sugeridos y elaborar sus propios apuntes.
2 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 3
Definiciones
 Variable controlada (salida del sistema): es la cantidad o condición que se
mide y controla, que se quiere mantener a un valor constante.
 Variable manipulada (señal de control): es la cantidad o condición que el
controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.
 Control: significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la
variable manipulada al sistema para corregir o limitar la desviación del valor
medido respecto del valor deseado (Valor medido vs. Valor deseado).
 Planta industrial (objeto físico a controlarse): puede ser una parte de un
equipo, el conjunto de los elementos de una máquina que funcionan juntos
(cualquier objeto físico que se va a controlar: un dispositivo mecánico, un horno de
calefacción, un reactor químico o una nave espacial).
 Procesos (operación a controlar): conjunto de operaciones diseñadas para la
obtención, transformación o transporte de uno o varios productos primarios.
 Sistemas (espacio determinado): es una combinación de componentes que
actúan juntos y realizan un objetivo determinado.
 Sistemas de Control retroalimentado: mantener relación entre salida vs. La
entrada de referencia.
3 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 4
 Control retroalimentado (operación > perturbaciones > reducir
salida Vs entrada de referencia): se refiere a una operación que, en
presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la
salida de un sistema y alguna entrada de referencia, y lo realiza
tomando en cuenta esta diferencia.
 Perturbaciones (afecta la salida del sistema): es una señal que tiende
a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la
perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna,
mientras que una perturbación externa se genera fuera del sistema y
es una entrada.
 Controlador PID: es un mecanismo de control simultáneo por
realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial.
Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor
deseado. El algoritmo del control PID consta de tres parámetros
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo.
Texto compilado y desarrollado para uso didáctico
4 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 5
Clasificación de los Sistemas de Control
 Sistemas de Control lineales Vs No lineales.
 Sistemas de Control Invariantes en el tiempo (Parámetros constantes)

Vs Variable en el tiempo (Ejemplo: Aceleración vehículo espacial).
 Sistemas de Control Tiempo continuo Vs Tiempo discreto.
 Sistemas de Control una entrada/una salida Vs Múltiples entradas y

múltiples salidas.
 Sistemas de Control de Parámetros concentrados Vs Distribuidos.
 Sistemas de Control Determinísticos Vs Estocásticos.
5 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 6
Operador
Consignas Información
Información Ordenes
Sistema de
Entradas Control Salidas
Sensores Actuadores
Planta o Proceso de manufactura
6 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 7
Sistemas de Control: Clasificación
Dependiendo de la información que recibe el Sistema de Control

 Control de lazo cerrado.
 Control de lazo abierto.
Naturaleza de las señales que intervienen en el proceso
 Sistemas analógicos.
 Sistemas digitales.
 Sistemas Híbridos: Analógicos/Digitales.
Sistema de producción que se controlará
 Control de procesos continuos.
 Control de procesos discretos.
Distribución de los elementos de Control.
 Centralizados.
 Distribuidos.
7 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 8
Ejemplos de Sistemas de Control de Temperatura
La infografía muestra un diagrama esquemático del control de temperatura de un
horno eléctrico. La temperatura del horno eléctrico se mide mediante un
termómetro, que es un dispositivo analógico. La temperatura analógica se
convierte a una temperatura digital mediante un convertidor A/D (Analógico/Digital).
Termómetro
La temperatura digital se introduce en un controlador mediante una interfaz. Esta

temperatura digital se compara con la temperatura de entrada programada, y si
hay una discrepancia (error) el controlador envía una señal al calefactor, a través
de una interfaz, amplificador y relé, para hacer que la temperatura del horno
adquiera el valor deseado.
8 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 9
Sistemas de control realimentados o Feedback (lazo cerrado)
Un sistema que mantiene una relación determinada entre la salida y la entrada de
referencia, comparándolas y usando la diferencia como medio de control. Ejemplos
 El sistema de control de temperatura de una habitación. Midiendo la temperatura
real y comparándola con la temperatura de referencia (temperatura deseada), el
termostato activa o desactiva el equipo de calefacción o de enfriamiento para
asegurar que la temperatura de la habitación se mantenga en un nivel confortable
independientemente de las condiciones externas.
 El cuerpo humano es un sistema de control realimentado muy avanzado. Tanto
la temperatura corporal como la presión sanguínea se conservan constantes
mediante una realimentación fisiológica. De hecho, la realimentación realiza una
función vital: hace que el cuerpo humano sea relativamente insensible a las
perturbaciones externas, permitiendo que funcione de forma adecuada en un
entorno cambiante.)
Perturbación
Perturbación
Consigna
Proceso + Proceso + Salida
Controlador
secundario Primario
+- + +
Medidor
9 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 10
Sistemas de control en lazo cerrado
Se alimenta al controlador con la señal del error de actuación, que es la diferencia
entre la señal de entrada y la señal de realimentación (que puede ser la propia
señal de salida o una función de la señal de salida y sus derivadas y/o integrales),
con el fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor deseado.
10 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 11
Los tres tipos diferentes de Lazo cerrado más comunes y los que más se utilizan:
Control por retroalimentación o Feedback, Control de todo o nada (On - Off) y
Control anticipativo o Feedforward.
 Control de todo o nada (On - Off): consiste en un control parecido al Control
Feedback, pero actúa únicamente cuando la variable controlada llega a un valor
determinado y tiene únicamente dos posiciones. Un caso muy común son las
válvulas de todo o nada que se abren y se cierran dependiendo del tipo de señal
que reciba el controlador.
 Control anticipativo o Feedforward: consiste en la anticipación del cambio
que pueda originar la perturbación sobre la variable a controlar. Es decir, se basa
en la medición de la perturbación antes de entrar en el sistema para poder regular
cualquier cambio que se pueda producir.
Perturbación
Consigna
Medidor
+ -
Salida
Controlador Proceso
11 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 12
Sistemas de control en lazo abierto
Los sistemas en los cuales la señal de salida no tiene efecto sobre la
acción de control. En otras palabras, en un sistema de control en lazo
abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la
entrada.
 Ejemplo: una lavadora. El remojo, el lavado y el centrifugado en la
lavadora operan con una base de tiempo. La máquina no mide la señal
de salida, que es la limpieza de la ropa.
En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara
con la entrada de referencia. Así, a cada entrada de referencia le
corresponde una condición de operación fija; como resultado de ello, la
precisión del sistema depende de la calibración. Ante la presencia de
perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea
deseada.
 Ejemplo: el control de tráfico mediante señales (semáforo) operadas
con una base de tiempo es otro ejemplo de control en lazo abierto.
12 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 13
Sistemas de control en lazo abierto.
Válvula Perturbación Perturbación

manipulada
Proceso + Proceso + Salida
Secundario + Primario +
13 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 14
Lazo cerrado Vs Lazo abierto
 La realimentación vuelve la  No tiene problema de

respuesta del sistema estabilidad.
relativamente insensible a las  Construcción simple y facilidad
perturbaciones externas y a las de mantenimiento.
variaciones internas en los
 Menos costoso y potencia
parámetros del sistema.
menores al tener menos
 La estabilidad puede conducir a componentes.
corregir en exceso errores que
 Conveniente, cuando la salida
producen oscilaciones de
es difícil de medir (ejemplo: la
amplitud constante o cambiante.
lavadora, medir la limpieza de la
 El número de componentes ropa).
utilizados es mayor que el
 Las perturbaciones, originan
empleado en el sistema de
errores en la salida.
control equivalente en lazo
abierto.
14 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 15
Tipos de señales de Control
Las señales de un sistema de control pueden ser de dos tipos:
Señales analógicas: son señales que tienen una variación decimal dentro de un
rango de valores y suelen ser eléctricas. Este rango es de 4 a 20 mA.
Señales digitales: son señales que sólo pueden indicar dos valores (0 ó 1). Por
lo tanto, son binarias. Este tipo de señal indica al usuario si la variable está
activada o desactivada con señales de 0 a 5V.
Instrumentación de un Sistema de Control

Los instrumentos que se pueden encontrar en un sistema de control básico son los
siguientes:
 Sensor: instrumento que mide las variables físicas o químicas del sistema
como la variable controlada, la manipulada y las perturbaciones.
 Transmisor o transductor: es el encargado de traducir la variable física a un
lenguaje digital o analógico.
 Controlador: instrumento que recibe la señal de la variable medida y que
calcula la acción de control.
 Elemento final: instrumento que actúa sobre la variable manipulada.
15 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 16
Los controladores, a la hora de calcular la acción de control, seleccionan
diferentes acciones:
Acción P: es una acción proporcional que se realizará si se pueden

asimilar errores aceptables o si el proceso es un integrador puro.
Acción PI: la acción proporcional e integrador es una respuesta rápida

y la velocidad de respuesta se mantiene a pesar de la acción integral.
Acción PID: se utiliza cuando se debe aumentar la velocidad de la

respuesta. Se recomienda en controles de temperatura y composición.
16 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 17
Elementos de un lazo de Control
I/P
TT
17 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 18
Los elementos del lazo pueden afectar al comportamiento del lazo de

control. A continuación se introducen los bloques de un lazo de control de
temperatura y se da información cuantitativa de su dinámica.
Esto permite llegar al diagrama de bloques analizando cuál de ellos
aporta dinámica:
 Señal de realimentación (salida controlador/operador), rango: (0–
100)% normalmente.
 Transmisión:
 Electrónica (4 a 20) mA, distancias largas (hasta 1,5 km), transmisión
instantánea.
 Neumática (3 a 15) psi, distancias cortas (hasta 400 m.). La
transmisión puede necesitar varios segundos.
18 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 19
Ajuste del elemento final de control. La salida del controlador (operador),

rango: (0 a 100) %, se envía al elemento final de control. Generalmente
es una válvula.
 Motor eléctrico: no es habitual (por peligro de explosión).
 Normalmente se utiliza aire comprimido.
 Es necesario convertir la señal eléctrica a neumática. Proceso
rápido y preciso.
 La señal neumática se transmite a corta distancia a la válvula de
control.
 Las válvulas de control responden relativamente rápido,
constantes de tiempo de (1 a 4) seg.
19 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 20
 El proceso responde al cambio. La dinámica del proceso varía

dependiendo del equipamiento en la industria de proceso. Viene
definida por:
 Tiempo muerto. Tiempo en que el proceso comienza a responder
a un cambio a su entrada.
 Constante de tiempo. Tiempo en que la respuesta alcanza el
63% de su valor final. Estos tiempos pueden variar de pocos
segundos (o menos) a horas.
 Cuando el proceso es (con diferencia) el elemento más lento del bucle
de control, la dinámica del resto de elementos se puede despreciar.
Esta situación es muy común pero no siempre se cumple.
20 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 21
 Medida de la variable controlada. Normalmente los sensores no están

en contacto directo con el material de proceso. El equipamiento que lo
protege debe ser incluido en la dinámica.
 Por ejemplo, un termopar responde rápidamente a cambios en T,
pero la vaina que lo protege puede tener constantes de tiempo de
(5 a 20) seg.
 La mayoría de los sensores de caudal, presión y nivel tienen
constantes de tiempo en segundos.
 Los analizadores (realizan análisis físico-químicos complejos)
tienen respuestas mucho más lentas: (5 a 30) min.
 Transmisión de la señal medida. Se transmite al controlador (que
puede estar localizado en una sala de control remoto).
 Transmisión eléctrica: (4 a 20)mA o neumática: (3 a 15) psi.
21 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 22
 Controlador. Recibe la señal y la procesa de acuerdo al algoritmo de

control que implementa.
 Analógico. Recibe señales analógicas, las procesa y genera la
señal de control. Su respuesta se puede considerar instantánea.
 Digital. Están equipados con convertidores A/D y D/A que los
capacitan para entender, procesar y generar señales analógicas.
Su respuesta se puede considerar instantánea.
Medida
analógica
Sensor
22 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 23
Regulación Automática
En los sistemas industriales se emplea, básicamente, uno o una

combinación de los siguientes sistemas de control:
 De dos posiciones (todo-nada).
 Flotante.
 Proporcional de tiempo variable.
 Proporcional.
 Proporcional + integral.
 Proporcional + derivada.
 Proporcional + integral + derivada.
23 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 24
 Control Proporcional: en el sistema de posición proporcional existe una
relación lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posición del
elemento final de control. Es decir, la válvula se mueve el mismo valor por cada
unidad de desviación. O, en otras palabras, la posición de la válvula es una copia
inversa de la variable controlada.
En la figura puede verse la forma en que actúa un controlador proporcional cuyo

punto de consigna es 50 °C y cuyo intervalo de actuación es de (0 a 100) °C.
Cuando la variable controlada está en 0 °C o menos, la válvula está totalmente
abierta; a 100 °C o más está totalmente cerrada, y entre 0 y 100 °C la posición de
la válvula es proporcional al valor de la variable controlada. Por ejemplo, a 25 °C
está abierta en un 75% y a 50 °C en un 50%
24 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 25
El grado de ajuste del controlador proporcional viene de nido por:
 Ganancia, que es la relación entre la variación de la señal de salida del
controlador a la válvula de control y la variación de la señal de entrada
procedente del elemento primario o del transmisor.
Por ejemplo, una ganancia de 2 seleccionada en un controlador de
temperatura, con señal de entrada procedente de un transmisor de 0 a
100 °C, significa que ante un aumento en la temperatura del proceso de
40 °C a 60 °C (20% de la escala de 0 a 100 °C), la señal de salida a la
válvula de control cambiará un 40% (2 × 20%), es decir, que si la válvula
estaba en el 60% de su carrera pasará al 20% (o sea cerrará del 60% al
20% lo que equivale a un cambio en su posición del 40%).
 Banda Proporcional, que es el porcentaje del campo de medida de la
variable que la válvula necesita para efectuar una carrera completa, es
decir, pasar de completamente abierta a completamente cerrada. Por
ejemplo, una banda proporcional del 50% en un control de temperatura
de escala 0 a 100 °C con punto de consigna 50 °C, indica que la
temperatura debe variar desde 25 °C hasta 75 °C para que la válvula
efectúe una carrera completa. Es la inversa de la ganancia.
25 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 26
En el ejemplo anterior con ganancia de valor 2 sería del 50%, es decir
100/2 = 50%. La banda proporcional fue muy utilizada en los
controladores neumáticos y en los electrónicos. Actualmente está en
desuso, en favor de la ganancia.
La acción proporcional tiene un inconveniente, que es la desviación
permanente de la variable una vez estabilizada con relación al punto de
consigna denominada OFFSET.
 Control Proporcional + Integral (P + I): El control integral actúa
cuando existe una desviación entre la variable y el punto de consigna,
integrando dicha desviación en el tiempo y sumándola a la acción de la
proporcional. Se caracteriza por el llamado tiempo de acción integral en
minutos por repetición (o su inversa repeticiones por minuto) que es el
tiempo en que, ante una señal en escalón, la válvula repite el mismo
movimiento correspondiente a la acción proporcional.
Como esta acción de control se emplea para obviar el inconveniente del o
set (desviación permanente de la variable con respecto al punto de
consigna) de la acción proporcional, sólo se utiliza cuando es preciso
mantener un valor de la variable que iguale siempre al punto de consigna.
26 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 27
En la siguiente figura puede verse la respuesta ante una entrada en
escalón de un controlador Proporcional + Integral (P + I) y la obtención
gráfica de Ƭi (minutos/repetición).
27 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 28
Control Proporcional + Derivado
(P + D)
En la regulación derivada existe una
relación lineal continua entre la
velocidad de variación de la variable
controlada y la posición del elemento
final de control. Es decir, el control
derivativo actúa cuando existen
cambios en la variable. Esta
actuación es proporcional a la
pendiente de la variable, es decir, a
su derivada. En la siguiente figura
puede verse el movimiento de la válvula de control ante los cambios en la
variable provocados por un cambio de carga. La acción derivada se
caracteriza por el llamado tiempo de acción derivada en minutos de
anticipo que es el intervalo durante el cual, la variación de la señal de
salida del controlador, debida a la acción proporcional, iguala a la parte de
variación de la señal debida a la acción deriva va cuando se aplica una
señal en rampa al instrumento.
28 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 29
Control Proporcional + Integral + Derivado (P +
I + D)
La unión en un controlador de las tres acciones
proporcional, integral y deriva va (PID) forma un
instrumento controlador que presenta las
siguientes características, comentadas tomando
como ejemplo el controlador de temperatura del
intercambiador de calor, donde suponemos que
se presenta un cambio de carga por aumento de
la demanda de agua caliente.
29 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del4 –Tema
Teoríaode Control
Unidad 30
 La acción proporcional cambia la posición de la válvula proporcionalmente a la
desviación de la variable con respecto al punto de consigna. La señal P
(proporcional) mueve la válvula siguiendo fielmente los cambios de temperatura
multiplicados por la ganancia. Un aumento de la ganancia conduce a una mayor
acción proporcional y un control más rápido.
 La acción integral mueve la válvula a una velocidad proporcional a la desviación
con respecto al punto de consigna. La señal I (integral) va sumando las áreas de
diferencia entre la variable y el punto de consigna, repitiendo la señal proporcional
según su ți (minutos/repetición). Una disminución del tiempo de acción integral
proporciona una mayor acción integral y un control más rápido.
 La acción derivada corrige la posición de la válvula proporcionalmente a la
velocidad de cambio de la variable controlada. La señal D (derivada) es la
pendiente (tangente) de la curva descrita por la variable, con lo que anticipa la
posición de la válvula en el tiempo debida a la acción proporcional según el valor
de țd (minutos de anticipo). Un aumento del tiempo de acción derivada incrementa
la acción derivada y proporciona un control más rápido.
La señal que llega a la válvula de control es, en todo momento, la suma de cada
una de las señales de las acciones proporcional + integral + derivada del
controlador.
30 Prof. Justo
Autor de laRojas
Nombre del Seminario: Nombre del Tema o Unidad 35
8 • Reflexión
RESUMEN
CONCLUSIONES
35 Autor de la Clase Caracas, Junio de 2020 “La Universidad Técnica del Estado Venezolano”
8 • Reflexión
8 • Reflexión
Reflexió
Físico alemán de origen

judío, nacionalizado
después suizo,
austriaco y
estadounidense. El
científico más famoso
del siglo XX, autor de la
teoría de la relatividad,
premio Nobel de Física
en 1921.
«He hecho mi parte,

es hora de irse. Yo lo
38 Autor de la Clase
haré con elegancia». Albert“LaEinstein
Universidad Técnica del Estado Venezolano”
Caracas, Junio de 2020

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INSTRUMENTACIÓN: Tema

Nombre del Seminario: 7 – Sesión

Elementos básicos de la teoría de

 James Watt : regulador de velocidad centrífugo (máquina de vapor).

Texto compilado y desarrollado para uso didáctico

 Sistemas de Control lineales Vs No lineales.

 Sistemas de Control Invariantes en el tiempo (Parámetros constantes)

 Sistemas de Control Tiempo continuo Vs Tiempo discreto.

 Sistemas de Control una entrada/una salida Vs Múltiples entradas y

 Sistemas de Control de Parámetros concentrados Vs Distribuidos.

 Sistemas de Control Determinísticos Vs Estocásticos.

Planta o Proceso de manufactura

Dependiendo de la información que recibe el Sistema de Control

La temperatura digital se introduce en un controlador mediante una interfaz. Esta

Válvula Perturbación Perturbación

 La realimentación vuelve la  No tiene problema de

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Acción P: es una acción proporcional que se realizará si se pueden

Acción PI: la acción proporcional e integrador es una respuesta rápida

Acción PID: se utiliza cuando se debe aumentar la velocidad de la

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Los elementos del lazo pueden afectar al comportamiento del lazo de

Ajuste del elemento final de control. La salida del controlador (operador),

 El proceso responde al cambio. La dinámica del proceso varía

 Medida de la variable controlada. Normalmente los sensores no están

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 Controlador. Recibe la señal y la procesa de acuerdo al algoritmo de

En los sistemas industriales se emplea, básicamente, uno o una

En la figura puede verse la forma en que actúa un controlador proporcional cuyo

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