TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

Índice
1. Ecuaciones y sistemas de ecuaciones diferenciales. Problemas de valor inicial 2
2. Algunas de ecuaciones de primer orden 11
3. Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior 18
4. Ejercicios del tema 32

La resolución de un problema del mundo real consiste normalmente en la determinación

de las relaciones existentes entre las distintas variables o magnitudes que intervienen en
dicho problema. Con frecuencia, el estudio local del fenómeno en cuestión conduce a la
obtención de relaciones que ligan estas magnitudes y las razones de cambio (derivadas) de
unas con respecto a otras. Estas relaciones se expresan generalmente mediante una ecuación
diferencial, que viene a ser una igualdad que implica una cierta función incógnita y sus
derivadas. La resolución de la ecuación conduce a la obtención de las relaciones entre las
magnitudes, y por tanto a la solución del problema.
Ilustremos este comentario mediante un par de ejemplos. Como es sabido, la velocidad
de desintegración de una muestra de partı́culas radiactivas en cada instante es directamente
proporcional al número de átomos presentes en la muestra en ese instante. Imaginemos que
una determinada muestra contiene una cantidad y0 de átomos, y nos interesa conocer el
número de átomos que quedan cuando ha pasado un tiempo determinado. Designemos por
y la función que proporciona el número de átomos en función del tiempo, es decir, para cada
número t ≥ 0, y(t) es el número de átomos presentes en la muestra al cabo de t segundos. En
particular, y(0) = y0 . De acuerdo con la ley anterior, la velocidad de desintegración en un
instante t > 0 es proporcional al número de átomos en ese instante. Ahora bien, la velocidad
de cambio de una magnitud es la derivada de dicha magnitud. Ası́ pues, la velocidad de
desintegración en un instante t ≥ 0 es y 0 (t). Por tanto, la ley garantiza la existencia de una
cierta constante k (la constante de proporcionalidad) tal que
y 0 (t) = ky(t), para cada t ≥ 0.
La constante depende de la naturaleza de la muestra, y se determina experimentalmente. Ası́
pues, el problema propuesto inicialmente se reduce a encontrar la función y(t) que satisface
y 0 (t) = ky(t) para cada t, junto con la condición y(0) = y0 .
Veamos otro ejemplo. Fijemos un resorte (un muelle) en el techo de una habitación, y
acoplemos a su extremo libre un cuerpo de masa suficientemente grande m, como para que
el cuerpo empiece amoverse. Nos proponemos determinar la posición del cuerpo cuando ha
pasado un cierto tiempo. Designemos por y0 la altura inicial del objeto, y por y(t) su posición
(altura) al cabo de t segundos. En virtud de la segunda ley de Newton, la suma de las fuerzas
que actúan sobre el cuerpo en cada instante es el producto de su masa por su aceleración,
1
2 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

F (t) = ma(t). Ahora bien, como a(t) es la segunda derivada de la posición en el instante t,
resulta
F (t) = my 00 (t).
Analicemos ahora las fuerzas implicadas. Asumiendo que no hay rozamiento, sobre el cuerpo
actúan, por un lado, su peso, que es constante e igual a mg (siendo g la constante de gravedad
terrestre), y por otro, la fuerza de ejercida por el muelle, que de aucerdo con la ley de Hooke,
es proporcional a la elongación de éste, es decir, al número y0 − y(t). Por tanto, la función
de posición y(t) satisface una igualdad del tipo
my 00 (t) = −mg + k(y0 − y(t)),
que tras simplificar se transforma en
my 00 (t) + ky(t) = c,
siendo c = ky0 − mg. Ası́ pues, si somos capaces de resolver esta ecuación (esto es, de
encontrar las funciones que la satisfacen) habremos resuelto el problema de determinar la
posición del cuerpo en cada instante de tiempo.
En las dos ecuaciones anteriores, la función incógnita (esto es, la función y) depende de
una sola variable. Pero con frecuencia, los modelos reales conducen a la determinación de
relaciones entre una función de varias variables y algunas de las razones de cambio (derivadas
parciales) de dicha función con respecto a cada una de las variables. Ası́ por ejemplo, si
consideramos una varilla metálica de longitud finita apoyada sobre el eje de abscisas y con
un extremo sobre el origen de coordenadas, y designamos por u(x, t) la temperatura del
punto x en el instante t, entonces la función u satisface la igualdad
∂u ∂ 2u
= a 2,
∂t ∂x
siendo a una constante positiva que depende únicamente del material que conforma la varilla.
Las ecuaciones en las que la función incógnita depende de una sola variable reciben el nom-
bre de ecuaciones diferenciales ordinarias, y constituyen el principal objeto de estudio
de este curso. Las ecuaciones que, como la del último ejemplo, involucran una función de va-
rias variables y algunas de sus derivadas parciales se denominan ecuaciones en derivadas
parciales. Estas ecuaciones serán tratadas en el último tema.

1. Ecuaciones y sistemas de ecuaciones diferenciales. Problemas de valor

inicial
Tal y como hemos comentado, una ecuación diferencial ordinaria es una ecuación que
liga una variable independiente x, una función incógnita y = y(x) y unas cuantas derivadas
de ésta. Se llama orden de la ecuación diferencial al mayor orden derivación que afecta
a la función incógnita. Ası́ por ejemplo, las igualdades
y 0 (x) = x,
y 0 (x)
= 2x,
1 + y(x)2
y 0 (x) − 2xy(x) = 0
 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS 3

constituyen ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden, mientras que

y 00 (x) − 2y 0 (x) + 5y(x) = x
es una ecuación de segundo orden. Notemos que la presencia de la variable independiente x
como argumento junto a la función incógnita y es prescindible. Ası́, las ecuaciones anteriores
pueden escribir igualmente en las formas
y0
y 0 = x, = x, y 0 − 2xy = 0, y 00 − 2y 0 + 5y = x.
1 + y2
Las ecuaciones de orden superior al primero serán tratadas en la siguiente lección. En la
presente nos ocupamos de las de primer orden. Con frecuencia, una ecuación de este tipo
puede escribirse mediante una igualdad del tipo
(1) y 0 = f (x, y),
donde f es una función dada de dos variables, con valores en R, es decir, una función
f : D → R, donde D es un subconjunto de R2 , generalmente un rectángulo abierto, o sea,
un conjunto de la forma D = (a, b) × (c, d). En tal caso se dice que la ecuación puede
expresarse en forma normal. Ası́ por ejemplo, las ecuaciones de primer orden anteriores
pueden escribirse en forma normal, haciendo uso de las funciones de dos variables
f (x, y) = x, f (x, y) = 2x(1 + y 2 ) y f (x, y) = 2xy.
Todas las ecuaciones consideradas en este curso podrán escribirse en forma normal.
Naturalmente, el problema principal que nos ocupa es resolver una ecuación diferencial.
Se llama solución de la ecuación diferencial (1) en un intervalo I ⊂ R a toda función
y = y(x) derivable que satisface la ecuación en dicho intervalo, esto es,
y 0 (x) = f (x, y(x)), para cada x ∈ I.
Ası́ por ejemplo, la función
x2
y(x) =
2
es una solución de la ecuación y 0 = x (en el intervalo I = R), pues dicha función es derivable
en R, y para cada x ∈ R, y 0 (x) = x. Tal y como se comprueba fácilmente, para cada constante
real C, la función
x2
y(x) = +C
2
es solución de dicha ecuación. Este hecho motiva la noción de solución general. Se llama
solución general de una ecuación diferencial al conjunto formado por todas sus soluciones.
Volviendo al ejemplo anterior, es claro que si y es solución de dicha ecuación entonces
y 0 (x) = x,
e integrando resulta
x2
Z
y(x) = xdx =+ C, para cierta constante C.
2
Consecuentemente, la solución general de la ecuación es el conjunto S formado por las
funciones de la forma
x2
y(x) = + C, C ∈ R.
2
4 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

Para terminar esta sección, consideremos el segundo de los ejemplos anteriores,

y0
= 2x.
1 + y2
Integrando ambos miembros resulta
arc tg y = x2 + C,
es decir,
y = tg(x2 + C), C ∈ R.
Ası́ pues, si y es una solución de la ecuación, entonces y es necesariamente de la forma
y(x) = tg(x2 + C) Por otra parte, es claro que toda función de este tipo es solcuión de la
ecuación (en el intervalo I = R), pues para cada x ∈ R se tiene
y 0 (x) = 2x 1 + tg2 (x + C) = 2x 1 + y(x)2 ,
   

y por tanto
y 0 (x)
= 2x.
1 + y(x)2
Consecuentemente, la solución general de la ecuación es el conjunto de funciones del tipo
y(x) = tg(x2 + C), C ∈ R.
Los dos ejemplos anteriores parecen indicar que la solución general de una ecuación diferencial
de primer orden depende de una constante arbitraria. Aunque resulta bastante habitual, este
hecho es en general falso.

1.1. Problemas de valor inicial. Tal y como hemos visto, las ecuaciones diferenciales
tienen general infinitas soluciones. En el estudio de las ecuaciones diferenciales ordinarias de
primer orden
y 0 = f (x, y)
se plantea con frecuencia el problema de determinar aquellas soluciones y(x) que satisfacen
la condición
y(x0 ) = y0 ,
para ciertos números x0 e y0 tales que (x0 , y0 ) es un punto fijado del dominio de f . Este
problema recibe el nombre de problema de valor inicial o problema de Cauchy para
la ecuación. En lo sucesivo utilizaremos la notación
( 0
y = f (x, y);
y(x0 ) = y0
para referirnos a este problema. La igualdad y(x0 ) = y0 recibe el nombre de condición
inicial del problema. Observa que, geométricamente, este problema consiste en encontrar,
entre todas las curvas solución de la ecuación diferencial, aquella o aquellas que pasan por
el punto (x0 , y0 ).
En la práctica, para resolver un problema de Cauchy de primer orden, suele ser útil
hallar en primer lugar la expresión de la solución general de la ecuación, la cual depende
generalmente de una constante C. Al hacer en dicha expresión y(x0 ) = y0 se despeja C y
 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS 5

se obtiene la solución del problema. Consideremos a tı́tulo de ejemplo el problema de valor

inicial ( 0
y = x,
y(2) = 3.
Ya hemos visto que la solución general de la ecuación es el conjunto de funciones de la forma
2
y(x) = x2 + C, siendo C una constante. Resolver el problema propuesto consiste por tanto
en encontrar las soluciones que satisfacen además la condición inicial y(2) = 3. Imponiendo
esta condición en la solución general resulta
22
3 = y(2) = + C = 2 + C,
2
ası́ que C = 1. Consecuentemente, la solución del problema es la (única) función
x2
y(x) = + 1.
2
A la vista de este resultado podrı́amos pensar que el problema de valor inicial asociado
a una ecuación diferencial tiene solución única. Sin embargo, esto no siempre es ası́, como
pone de manifiesto el siguiente ejemplo.
Ejemplo 1.1. Consideremos el problema de Cauchy
( 1
y0 = y 3 ;
y(0) = 0.
La función constante y(x) = 0 constituye claramente una solución de este problema. Pero
no es la única. la función   3
 2x 2

si x > 0
z(x) = 3

0 si x ≤ 0

es también solución.
Este ejemplo sugiere la búsqueda de condiciones sobre la función f que garanticen exis-
tencia y unicidad de soluciones para el problema de Cauchy. El siguiente teorema constituye
una solución a este problema.
Teorema 1.2 (Cauchy-Picard). Sea f una función definida en un rectángulo abierto
D = (a, b) × (c, d), y sea (x0 , y0 ) un punto de dicho rectángulo. Si f y ∂f
∂y
son continuas en
D, entonces existen un intervalo I ⊂ (a, b) centrado en x0 y una única función y : I → R
con derivada continua en I que satisface la igualdad
y 0 (x) = f (x, y(x)) para cada x ∈ I,
y la condición inicial
y(x0 ) = y0 .
La demostración de este teorema es delicada, por lo que será omitida. Notemos que la
función f : R2 → R que define la ecuación diferencial del ejemplo anterior, esto es, la función
1
f (x, y) = y 3 ,
no satisface las hipótesis del Teorema de Cauchy-Picard, pues ni siquiera admite derivada
parcial respecto a y en (0, 0).
6 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

1.2. Ecuaciones diferenciales de orden superior. Sistemas. En esta lección introdu-

cimos las ecuaciones diferenciales de orden superior al primero y los sistemas de ecuaciones
diferenciales. En general, se llama ecuación diferencial ordinaria de orden n a una
ecuación que relaciona una función y que depende de una variable independiente t, y sus de-
rivadas y 0 , y 00 , . . . , y (n) . Por razones que se verán más adelante convendrá denotar la variable
independiente será denotada por t en lugar de x. Ası́ por ejemplo, las igualdades
y 00 = 6t, y 00 − 5y 0 + 6y = 0, y 00 − y = ty 3
definen ecuaciones diferenciales de orden 2, y esta otras
y 000 = cos t, y 000 − y 00 + ty 0 + y = cos t
son ecuaciones de tercer orden.
En ocasiones, una ecuación de orden n puede escribirse a través de una igualdad de la
forma
 
(n) 0 00 (n−1)
(2) y = f t, y, y , y , . . . , y ,
donde f es una función de n variables con valores reales, definida generalmente en un
rectángulo (n + 1)-dimensional D = [a0 , b0 ] × [a1 , b1 ] × [a2 , b2 ] × · · · × [an , bn ] ⊂ Rn . Cuando
la ecuación admite una expresión de este tipo se dice que dicha ecuación puede escribirse
en forma normal. Observa que las ecuaciones consideradas previamente admiten forma
normal.
Se llama solución de la ecuación diferencial (2) en un intervalo I ⊂ R a toda
función y = y(t) n veces derivable en I que satisface la ecuación en dicho intervalo, es decir,
tal que
y (n) (t) = f t, y(t), . . . , y (n−1) (t) , para todo t ∈ I.

Al conjunto formado por todas las soluciones de una ecuación diferencial se le llama solución
general de dicha ecuación.
Veamos un par de ejemplos para ilustrar estos conceptos. Consideremos la ecuación dife-
rencial
y 00 = 6t.
Supongamos que una función y : R → R es una solución de la ecuación. Integrando se obtiene
y 0 = 6tdt = 3t2 + A, siendo A una constante real arbitraria, e integrando nuevamente en
R

esta expresión resulta y = t3 + At + B, donde B es otra constante cualquiera. Ası́ pues, toda
solución de la ecuación es de la forma y(t) = t3 + At + B, siendo A y B dos constantes reales.
Por otra parte, es fácil comprobar que esta función satisface la ecuación (en el intervalo
I = R), es decir, y 00 (t) = 6t para cada t ∈ R. Por tanto, la solución general de la ecuación es
y(t) = t3 + At + B, A, B ∈ R.
Sea ahora la ecuación
y 000 = 6t.
Procediendo como antes, integrando tres veces, se comprueba que la solución general de esta
ecuación es el conjunto de funciones de la forma
t4
y(t) = + At2 + Bt + C, A, B, C ∈ R.
4
 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS 7

Estas consideraciones parecen indicar que la solución general de una ecuación diferencial de
orden n depende de n constantes arbitrarias. Esto ocurre con bastante frecuencia, aunque
no siempre.
Si se considera una ecuación de orden n como la (2), el problema de valor inicial queda
determinado cuando se fijan los valores de la función incógnita y sus n−1 primeras derivadas
en un punto dado t0 . Este problema suele representarse mediante el conjunto de igualdades
 (n)
y = f x, y, . . . , y (n−1) ,





y(t0 ) = c0 ,




 0
y (t0 ) = c1 ,

 ..



 .

 (n−1)
y (t0 ) = cn−1 ,
donde t0 , c0 , c1 . . . , cn−1 son números reales dados. Ası́ por ejemplo, las igualdades
 00
y = 6t,

y(0) = 0,
 0

y (0) = 1
constituyen un problema de valor inicial asociado a la ecuación de segundo orden
y 00 = 6t.
Una posible técnica para resolver un problema de Cauchy asociado a una ecuación diferencial
de orden n, consiste en hallar en primer lugar (si se puede) la solución general de la ecuación,
que en principio dependerá de n constantes arbitrarias. Teniendo en cuenta entonces las n
condiciones iniciales se obtiene entonces un sistema algebraico de ecuaciones, cuya resolución
conduce a la solución del problema de Cauchy. Ası́ por ejemplo, en el caso del problema
considerado previamente, la solcuión general de la ecuación es
y(t) = t2 + At + B.
La función derivada de y es y 0 (t) = 2t + A. Por tanto, imponiendo las condiciones iniciales
y(0) = 0, y 0 (0) = 1 obtenemos
B = 0 y A = 1.
Ası́ pues, la solución del problema de Cauchy es la función
y(t) = t2 + 2 + t.
En este caso, el problema admite una única solución, pero naturalmente esto no siempre
es ası́ (ni siquiera con ecuaciones de primer orden, como vimos en la lección anterior). La
cuestión de existencia y unicidad de soluciones para problemas de valor inicial asociados a
ecuaciones de orden superior al primero queda resuelta por el siguiente resultado, análogo al
Teorema 1.2.

Teorema 1.3 (de Cauchy-Picard para ecuaciones de orden superior). Sea f (t, y1 , . . . , yn )
una función de n + 1 variables definida en un rectángulo D ⊂ Rn+1 , y sea (t0 , c0 , . . . , cn−1 )
8 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

un punto de dicho rectángulo. Si f y sus derivadas parciales con respecto a y1 , . . . , yn son

continuas en D, entonces el problema de valor inicial
 (n)
y = f x, y, . . . , y (n−1) ,





y(t0 ) = c0 ,




 0
y (t0 ) = c1 ,

 ..



 .

 (n−1)
y (t0 ) = cn−1 ,
tiene una única solución. Es decir, existen un intervalo I centrado en t0 y una única función
y : I → R con derivada de orden n continua que satisface la ecuación
y (n) (t) = f t, y(t), . . . , y (n−1) (t)


para cada t ∈ I,
y las condiciones iniciales
y(t0 ) = c0 , y 0 (t0 ) = c1 , . . . , y (n−1) (t0 ) = cn−1 .

Veamos para terminar algunas nociones relativas a los sistemas de ecuaciones diferenciales.
En general, llamaremos sistema de n ecuaciones diferenciales ordinarias a un conjunto
de n igualdades que implican a n funciones incógnita x1 , . . . , xn que dependen de una variable
t, y (algunas de) sus derivadas. En el caso frecuente en que n = 2 (respectivamente n = 3)
las funciones incógnita serán designadas con los sı́mbolos x e y (respectivamente, x, y y z).
Ası́ por ejemplo, los conjuntos de igualdades
( 0
x = 2x − y + 1
(3)
y 0 = x + 4y + et
y
 0
x = x + y

(4) y0 = x + y + z
 00

z = x + y + z + cos t
constituyen sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias.
Las nociones que hemos visto para las ecuaciones diferenciales se extienden de forma na-
tural a los sistemas. Se llama orden de un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias al
mayor orden de derivación que afecte a cualquiera de las funciones incógnita del sistema.
Ası́, (3) es un sistema de primer orden, mientras que (4) es un sistema de orden 2. Asimismo,
llamamos solución de un sistema de n ecuaciones diferenciales a cualquier conjunto de n fun-
ciones definidas en un mismo intervalo I de números reales que satisfagan simultáneamente
todas las ecuaciones del sistema. Es fácil comprobar que el par de funciones

3t et 4 et 1
3t
x(t) = e (1 + t) − − , y(t) = te − +
4 9 4 9
constituye una solución del sistema (3), aunque ésta no es, naturalmente, la única solución
de dicho sistema. El conjunto formado por las soluciones de un sistema recibe el nombre de
solución general de dicho sistema.
 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS 9

Veamos algunos elementos relativos a los sistemas de primer orden. Con frecuencia, un
sistema de este tipo puede escribirse en la forma
 0
 x1 = f1 (t, x1 , x2 , . . . , xn )

 x02 = f2 (t, x1 , . . . , xn )


(5) ..


 .

 0
xn = fn (t, x1 , . . . , xn ),
donde f1 , . . . , fn son funciones definidas en un conjunto del tipo (a, b) × Rn .
Es importante señalar que cualquier ecuación diferencial ordinaria (sea cual sea su orden)
puede reducirse a un sistema de primer orden. Para ilustrar esta afirmación consideramos la
ecuación diferencial de orden n
y (n) = f t, y, y 0 , . . . , y (n−1) .


(6)
Introduzcamos n funciones incógnitas x1 , . . . , xn , y formemos el sistema
 0

 x1 = x2 ,
x0 = x3 ,



 2


(7) ..
 .
x0n−1 = xn ,





 0

xn = f (t, x1 , . . . , xn ).
Cada solución de este sistema induce una solución de la ecuación (6). En efecto, supongamos
que (x1 , . . . , xn ) es una solución del sistema, y sea
y = x1 .
Entonces, de las igualdades (7) deducimos secuencialmente estas otras
y 0 = x01 = x2 , y 00 = x001 = x02 = x3 , . . . , y (n−1) = xn ,
y finalmente
y (n) = f t, y 0 , y 00 , . . . , y (n−1) .

Consecuentemente, la función y = x1 es solución de la ecuación (6).

Ası́ por ejemplo, al aplicar este procedimiento a la ecuación de segundo orden
y 00 = 5ty 0 − 6y − cos t
se obtiene el sistema equivalente
( 0
x1 = x2 ,
x02 = 5tx2 − 6x1 − cos t.
La idea de transformar ecuaciones de orden cualquiera en sistemas de primer orden es muy
útil a nivel teórico, pues reduce la resolución de una ecuación de orden n al problema análogo
para el sistema de primer orden asociado. Tal idea resulta también muy fructı́fera en el
contexto de los métodos numéricos para la resolución de ecuaciones diferenciales ordinarias
de orden superior al primero.
10 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

Notemos que este procedimiento permite también reducir un sistema de orden superior al
primero en uno de primer orden. Ası́ por ejemplo, si en el sistema de segundo orden
 0
x = x + y

y0 = x + y + z
 00

z = x + y + z + cos t
introducimos la variable u = z 0 , entonces obtenemos el sistema equivalente
 0

 x =x+y

y0 = x + y + z



 z0 = u

u0 = x + y + z + cos t.


Por esta razón, en la práctica podemos restringirnos al estudio de los sistemas diferenciales
de primer orden.
Al igual que ocurre con las ecuaciones diferenciales ordinarias, también en el caso de los
sistemas tiene sentido plantear problemas de valor inicial. Resolver un problema de valor
inicial (o problema de Cauchy) asociado al sistema de primer orden (5) consiste en hallar
la solución (o soluciones) del sistema que satisface además las condiciones
x1 (t0 ) = c1 , x2 (t0 ) = c2 , . . . , xn (t0 ) = cn ,
donde x0 es un punto del intervalo (a, b) y c1 , . . . , cn son números reales dados. Este problema
suele denotarse mediante el conjunto de igualdades
 0

 x1 = f1 (t, x1 , x2 , . . . , xn ),
x02 = f2 (t, x1 , . . . , xn ),







 ..
.



(8) x0n = fn (t, x1 , . . . , xn ),

x1 (t0 ) = c1 ,






 ..



 .

xn (t0 ) = cn .


Ası́ por ejemplo, las igualdades  0


 x = 2x − y + 1

y 0 = x + 4y + et



 y1 (0) = 1


y (0) = 3,
2

constituyen un problema de valor inicial asociado al sistema (3).

Digamos para terminar que la cuestión de existencia y unicidad para el problema de
valor inicial (8) queda resuelta por un resultado análogo al Teorema de Cauchy-Picard, que
garantiza existencia y unicidad de solución cuando las funciones f1 , . . . , fn que determinan
dicho sistema y sus derivadas parciales con respecto a las variables x1 , . . . , xn son continuas
en su dominio.
 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS 11

2. Algunas de ecuaciones de primer orden

En este apartado identificamos varias clases importantes de ecuaciones diferenciales ordi-
narias de primer orden, y desarrollamos técnicas para obtener su solucón general.

2.1. Ecuaciones en variables seraparadas. Se llama ası́ a toda ecuación de la forma

(9) ϕ(y)y 0 = ψ(x),
donde ϕ y ψ son funciones dadas de una variable. Notemos que (si ϕ no se anula), esta
ecuación puede exprearse en forma normal y 0 = f (x, y), haciendo f (x, y) = ψ(x)
ϕ(y)
.
La resolución de la ecuación (9) es muy sencilla (al menos teóricamente), y en realidad ha
sido ya utilizada con las ecuaciones consideradas previamente,
y0
y 0 = x, = 2x,
1 + y2
las cuales son claramente de este tipo. Integrando ambos miembros de la ecuación (9) resulta
Z Z
0
ϕ(y)y = ψ(x)dx + C,

donde C es una constante real arbitraria. Esta igualdad proporciona una expresión implı́ci-
ta para las funciones solución y. A veces, tal y como ocurre con los ejemplos anteriores, se
puede despejar y en función de x, es decir, se puede obtener una expresión explı́cita para
y en función de x. No obstante, esto no es siempre posible. Éste es por ejempo el caso de la
ecuación
(3y 2 + 1 + cos y)y 0 = x.
Integrando resulta la igualdad
x2
y 3 + y + sen y =
+ C,
2
que constituye una expresión implı́cita de la solución general. Es claro que no es posible dar
una expresión explı́cita para la solución de la ecuación diferencial.

2.2. Ecuaciones lineales. Una ecuación de primer orden se llama lineal si puede expre-
sarse en la forma
y 0 + P (x)y = Q(x),
donde P y Q son funciones continuas definidas en un cierto intervalo I de números reales.
Para resolver una ecuación de este tipo multiplicamos ambos miembros de la ecuación por
el factor R
µ(x) = e P (x)dx ,
obteniendo R R R
P (x)dx 0 P (x)dx P (x)dx
e y + P (x)e y(x) = Q(x)e .
El primer miembro de la igualdad anterior es justamente la derivada de la función
R
P (x)dx
e y,
luego
 R 0 R
P (x)dx P (x)dx
e y = Q(x)e .
12 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

Ası́ pues,
R
Z R
P (x)dx P (x)dx
e y(x) = Q(x)e dx + C.
R
P (x)dx
Puesto que la expresión e es siempre positiva podemos despejar y(x) en la anterior
igualdad, obteniendo
R
Z R

− P (x)dx P (x)dx
y(x) = e · Q(x)e dx + C , C constante.
R
El sı́mbolo representa, naturalmente, una primitiva cualquiera de la función a la que afecta.

Ejemplo 2.1. La ecuación y 0 = y puede escribirse en la forma

y 0 − y = 0.
Esta ecuación es lineal (P (x) = −1 y Q(x) = 0). Para resolverla podemos aplicar la fórmula
de la solución general obtenida previamente, pero es más cómodo repetir el procedimiento
utilizado en la deducción de esta fórmula. En primer lugar multiplicamos la ecuación por el
factor
R
e P (x)dx
= e−x ,
obteniendo
e−x y 0 − e−x y = 0.
Por lo que hemos dicho antes, el primer miembro de esta ecuación es la derivada de la función
e−x y. Por tanto,
e−x y = C,
y consecuentemente,
y = Cex , C constante.
Ésta es la solución general de nuestra ecuación.

Veamos, para terminar, un ejemplo de problema de valor inicial asociado a la ecuación

anterior.

Ejemplo 2.2. Hallemos la solución del problema de Cauchy

( 0
y − y = 0;
y(0) = 1.

Ya hemos visto que la solución general de la ecuación es

y(x) = Cex .
En particular, y(0) = Ce0 = C, y como y(0) = 1 resulta
C = 1,
de modo que
y(x) = ex .
 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS 13

2.3. Ecuaciones homogéneas. Una función f de dos variables se denomina homogénea

si para cualquier punto (x, y) en el dominio de f y cualquier t 6= 0 tales que (tx, ty) está en
el dominio de f se satisface la igualdad
f (tx, ty) = f (x, y).
Se dice que la eucación diferencial de primer orden
y 0 = f (x, y)
es homogénea si f es una función homogénea.
Notemos que si f es homogénea, entonces f puede expresarse en términos de xy . En efecto,
por la propia definición se tiene
 y
f (x, y) = f (x(1, y/x)) = f 1, .
x
Si hacemos el cambio de variable
y(x)
u(x) = ,
x
la ecuación diferencial se transforma en esta otra
u + xu0 = f (1, u),
y agrupando términos en u resulta
u0 1
= .
f (1, u) − u x
Ası́ pues, el cambio de variable u = y/x transforma cualquier ecuación homogénea en una
ecuación en variables separadas.
Ejemplo 2.3. Resolvamos la ecuación diferencial
(x − y)y 0 = x + y.
Dividiendo entre x − y, la ecuación se transforma en
x−y
y0 = .
x+y
La función
x−y
f (x, y) =
x+y
es homogénea, pues para cada (x, y) 6= (0, 0) (con x 6= y), y cada t 6= 0 se tiene
tx − ty x−y
f (tx, ty) = = .
tx + ty x+y
Haciendo en la ecuación el cambio de variable u = y/x obtenemos la igualdad
1+u
u + xu0 = f (1, u) = ,
1−u
de la que resulta esta otra
1 + u2
xu0 = .
1−u
Separando los términos en x y u se sigue que
1−u 0 1
u = ,
1 + u2 x
14 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

e integrando en esta expresión se obtiene

1
arctan u − log(1 + u2 ) = log |x| + C.
2
Si ahora deshacemos el cambio y simplificamos la expresión obtenida deducimos que la
solución de la ecuación diferencial viene implı́citamente por la igualdad
y 1
arctan − log(x2 + y 2 ) = C, C constante.
x 2
2.4. Ecuaciones exactas. Factores integrantes. Consideremos la ecuación diferencial
de primer orden
(10) P (x, y) + Q(x, y)y 0 = 0,
donde P y Q son funciones con derivadas parciales continuas en un rectángulo abierto D ⊂
R2 . Se dice que la ecuación es exacta si existe una función f : D → R tal que
∇f (x, y) = (P (x, y), Q(x, y)) , para todo (x, y) ∈ D,
o equivalentemente,
∂f ∂f
(x, y) = P (x, y) y (x, y) = Q(x, y), para todo (x, y) ∈ D.
∂x ∂y
Si la ecuación (10) es exacta entonces la solución general de dicha ecuación viene dada por
medio de la expresión implı́cita
f (x, y) = C, C constante,
donde f es una función tal que ∇f = (P, Q).
En efecto, sea y = y(x) una función derivable en un intervalo I ⊂ R tal que (x, y(x)) ∈ D
para todo x ∈ I. Definamos la función
ϕ(x) = f (x, y(x)).
Es claro que ϕ puede verse como la composición de f y la función r(x) = (x, y(x)), cuya
derivada es r0 (x) = (1, y 0 (x)). Por tanto, echando mano de la regla de la cadena para las
funciones de varias variables y habida cuenta de la igualdad ∇f = (P, Q) obtenemos
ϕ0 (x) = ∇f (x, y(x)) · r0 (x) = P (x, y(x)) + Q(x, y(x))y 0 (x).
Consecuentemente, la función y(x) es solución de la ecuación (10) si y sólo si
ϕ0 (x) = 0.
Ahora bien, las funciones de una variable con derivada idénticamente nula en un intervalo
son justamente las funciones constantes. Por tanto, la función y es solución de la ecuación
si y sólo si
ϕ(x) = C,
esto es,
f (x, y(x)) = C, para alguna constante C.
Ası́ pues, toda vez que se sabe que una ecuación es exacta y se puede calcular una función f
con las propiedades especificadas previamente, resulta inmediato hallar la solución general
de dicha ecuación. El primer problema surge, pues, a la hora de encontrar un criterio que
 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS 15

nos permita identificar ecuaciones diferenciales exactas. Notemos que si la ecuación (10) es
exacta entonces se tiene necesariamente la igualdad
∂P ∂Q
(11) (x, y) = (x, y), para todo (x, y) ∈ D.
∂y ∂x
En efecto, asumamos la existencia de una función f tal que ∂f
∂x
= P y ∂f
∂y
= Q. Derivando la
primera igualdad con respecto a y y la segunda con respecto a x resulta
∂P ∂ 2f ∂Q ∂ 2f
= y = .
∂y ∂x∂y ∂x ∂y∂x
Y haciendo uso del Teorema de Euler sobre la igualdad de las derivadas parciales cruzadas
se obtiene (11).
Hemos probado que la condición (11) es necesaria para que la ecuación (10) sea exacta.
Aunque no lo haremos aquı́, se puede demostrar que esta condición es también suficiente, es
decir, que si se verifica la igualdad (11), entonces la ecuación es exacta (aquı́ juega un papel
importante el hecho de que el conjunto D, donde están definidas las funciones P y Q, es un
rectángulo del plano).
Una vez que sabemos que la ecuación (10) es exacta, nuestro problema consiste en encon-
trar o una función f tal que ∇f = (P, Q). Veamos cómo puede hacerse esto mediante un
par de integraciones sucesivas. Si f satisface esta condición, entonces
∂f
(x, y) = P (x, y).
∂x
Si fijamos la variable y, e integramos con respecto a x obtenemos
Z
(12) f (x, y) = P (x, y)dx + ψ(y),

siendo ψ una función que depende sólo de y. Derivando ahora esta expresión con respecto a
y y teniendo en cuenta la igualdad ∂f ∂y
= Q deducimos que
Z
∂f ∂
Q(x, y) = (x, y) = P (x, y)dx + ψ 0 (y),
∂y ∂y
o equivalentemente, Z
0 ∂
ψ (y) = Q(x, y) − P (x, y)dx.
∂y
Integrando esta igualdad con respecto a y encontramos la expresión de ψ, y f se determina
sin más que sustituir en (12).
Ejemplo 2.4. Consideremos la ecuación diferencial
xy 2 − x3 + y + (x2 y + x − 2y)y 0 = 0.
Haciendo uso de la nomenclatura anterior tenemos que P (x, y) = xy 2 − x3 + y y Q(x, y) =
x2 y + x − 2y. Como
∂P ∂Q
= 2xy + 1 y = 2xy + 1
∂y ∂x
tenemos que
∂P ∂Q
= ,
∂y ∂x
16 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

y nuestra ecuación cumple la condición (11). Determinemos una función f satisfaciendo las
condiciones exigidas. Por una parte tenemos
∂f
= P = xy 2 − x3 + y.
∂x
Fijando y e integrando con respecto a x deducimos que
1 1
(13) f (x, y) = x2 y 2 − x4 + xy + ψ(y).
2 4
Derivando ahora esta expresión con respecto a y se obtiene
∂f
= x2 y + x + ψ 0 (y),
∂y
y como
∂f
= Q = x2 y + x − 2y
∂y
resulta
ψ 0 (y) = x2 y + x − 2y − (x2 y + x) = −2y,
de donde se infiere que
ψ(y) = −y 2 .
Llevando esta igualdad a (13) se obtiene finalmente la igualdad
1 1
f (x, y) = x2 y 2 − x4 + xy − y 2 .
2 4
La solución general de la ecuación propuesta viene dada por la expresión implı́cita
1 2 2 1 4
x y − x + xy − y 2 = C, C constante.
2 4
2.4.1. Ecuaciones reducibles a exactas. Factores integrantes. Algunas ecuaciones diferen-
ciales pueden transformarse en ecuaciones exactas al multiplicarlas por una cierta función µ
de dos variables que no se anula. Esta función recibe el nombre de factor integrante.
Consideremos nuevamente la ecuación diferencial
P (x, y) + Q(x, y)y 0 = 0,
donde P y Q son funciones derivadas parciales primeras continuas en un rectángulo D ⊂ R2 ,
y sea µ = µ(x, y) una función con derivadas parciales primeras continuas en D tal que
µ(x, y) 6= 0 para todo (x, y) ∈ D.
Veamos qué condiciones debe verificar µ para ser un factor integrante de la ecuación. Mul-
tiplicando ambos miembros de dicha ecuación por µ se obtiene la ecuación equivalente
(14) µ(x, y)P (x, y) + µ(x, y)Q(x, y)y 0 = 0.
Para que esta ecuación sea exacta es necesario y suficiente que
∂(µP ) ∂(µQ)
(15) = .
∂y ∂x
Ahora bien,
∂(µP ) ∂µ ∂P
=P +µ ,
∂y ∂y ∂y
 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS 17

y
∂(µQ) ∂µ ∂Q
=Q +µ .
∂x ∂x ∂x
Al reemplazar estas igualdades en (15) se infiere que la ecuación (14) es exacta si y sólo si
el factor integrante µ satisface la ecuación en derivadas parciales
 
∂P ∂Q ∂µ ∂µ
(16) µ − =Q −P .
∂y ∂x ∂x ∂y
Esta ecuación es mucho más delicada que la ecuación inicial. Sin embargo, en ocasiones dicha
ecuación se puede simplificar considerablemente, y entonces resulta fácil encontrar un factor
integrante.
Supongamos por ejemplo que existe un factor integrante µ(x, y) de la ecuación (10) que
depende únicamente de x, es decir, tal que
µ(x, y) = µ(x).
∂µ
Entonces ∂y
= 0, y la ecuación (16) se transforma en esta otra
 
∂P ∂Q
µ(x) (x, y) − (x, y) = Q(x, y)µ0 (x),
∂y ∂x
o equivalentemente,
∂P ∂Q
µ0 (x) ∂y
(x, y) − ∂x
(x, y)
(17) = .
µ(x) Q(x, y)
En consecuencia, la expresión
∂P ∂Q
∂y
(x, y) − ∂x
(x, y)
Q(x, y)
no depende de y. Ası́ pues, si la ecuación (10) admite un factor integrante que depende sólo
de x, entonces la función ϕ definida por medio de la expresión
∂P ∂Q
∂y
(x, y) − ∂x
(x, y)
(18) ϕ(x, y) =
Q(x, y)
depende de la variable x únicamente. La afirmación recı́proca es también cierta. En efecto,
supongamos que la función ϕ depende sólo de la variable x, esto es, que
∂P ∂Q
∂y
(x, y) − ∂x
(x, y)
= ϕ(x).
Q(x, y)
Nuestro objetivo es encontrar una función µ = µ(x) satisfaciendo la igualdad (16). La igual-
dad (17) (que se obtiene de aquella) nos conduce entonces a la ecuación diferencial lineal
µ0 (x)
= ϕ(x)
µ(x)
cuya solución es
R
ϕ(x)dx
(19) µ(x) = e .
No es difı́cil comprobar que esta función es un factor integrante para (10). Ası́ pues, si la
expresión
∂P
∂y
(x, y) − ∂Q
∂x
(x, y)
ϕ(x, y) =
Q(x, y)
18 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

es función solamente de x, esto es, ϕ(x, y) = ϕ(x), entonces la función definida por (19) es
un factor integrante para la ecuación (10), y la ecuación equivalente (14) es exacta.
Dejamos como ejercicio encontrar condiciones sobre la ecuación diferencial (10) que per-
mitan garantizar la existencia de factores integrantes de la forma
µ(x, y) = µ(y).
Ejemplo 2.5. Consideremos la ecuación diferencial
2  y 0
(20) 2y 2 + 3x + 2 + 2xy − y = 0.
x x
De acuerdo con la notación previa se tiene
2
P (x, y) = 2y 2 + 3x + 2
x
y
y
Q(x, y) = 2xy − .
x
Claramente
∂P
= 4y
∂y
y
∂Q y
= 2y + 2 .
∂x x
Como estas derivadas no coinciden, la ecuación propuesta no es exacta. Sin embargo, al
reemplazar las expresiones para las derivadas en la igualdad (18) se obtiene esta otra
4y − 2y − xy2 2y − xy2 2 − x12 1
ϕ(x, y) = y = y = 1 = .
2xy − x 2xy − x 2x − x x
Ası́ pues, la función ϕ depende únicamente de la variable x. En virtud de lo que hemos dicho
antes, la función R dx
µ(x) = e x = elog x = x
constituye un factor integrante para nuestra ecuación, es decir, la ecuación que resulta al
multiplicar (20) por x, o sea,
2
2y 2 x + 3x2 + + (2x2 y − y)y 0 = 0,
x
es exacta, y podrá resolverse haciendo uso de la técnica explicada previamente.

3. Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior

En esta sección estudiamos con más detalle la teorı́a general de una clase importante de
ecuaciones diferenciales de orden superior, las ecuaciones lineales, y desarrollamos técnicas
de resolución para algunas de estas ecuaciones. Dado un número natural n, llamaremos
ecuación diferencial lineal de orden n a toda ecuación de la forma
(21) y (n) + a1 (t)y (n−1) + · · · + an−1 (t)y 0 + an (t)y = g(t),
donde a1 , a2 ,. . . ,an y g son funciones definidas en un intervalo I de números reales. Las
funciones a1 , a2 , . . . , an se denominan coeficientes de la ecuación y la función g término
independiente.
 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS 19

De acuerdo con lo que hemos dicho previamente, un problema de valor inicial (o de

Cauchy) para la ecuación (21) adopta la forma
y + a1 (t)y (n−1) + · · · + an−1 (t)y 0 + an (t)y = g(t),
 (n)



y(t0 ) = c0 ,



 0
(22) y (t0 ) = c1 ,

 ..



 .

 (n−1)
y (t0 ) = cn−1 ,
donde t0 ∈ I y c0 , c1 , . . . , cn−1 ∈ R. Observa que si las funciones a1 , a2 , . . . , an y g son
continuas en I, entonces la función de n + 1 variables definida en el rectángulo D = I × Rn
por la igualdad
f (t, y1 , y2 , . . . , yn ) = g(t) − an (t)y1 − an−1 (t)y2 − . . . − a1 (t)yn−1 − yn
es continua y tiene derivadas parciales continuas respecto a y1 , . . . , yn . Ası́ pues, por el
Teorema de Cauchy-Picard, el problema (22) tiene solución única en algún intervalo I0 que
contiene a t0 . El siguiente resultado refina esta observación, en el sentido de que garantiza
la existencia y unicidad de solución en todo el intervalo I.
Teorema 3.1 (Cauchy-Picard). Si a1 , a2 , . . . , an y g son funciones continuas en un in-
tervalo I, entonces para cada t0 ∈ I y cada vector (c0 , c1 , . . . , cn−1 ) ∈ Rn , el problema de
valor inicial (22) admite una única solución y : I → R.
Nuestro siguiente propósito es estudiar la estructura de la solución general de las ecuaciones
lineales. Convendrá considerar la ecuación con los mismos coeficientes que la anterior y
término independiente idénticamente nulo, es decir, la ecuación
(23) y (n) + a1 (t)y (n−1) + · · · + an−1 (t)y 0 + an (t)y = 0,
a la que denominaremos ecuación homogénea asociada a (21).
Teorema 3.2. La solución general de la ecuación diferencial (23) es un espacio vectorial.
Demostración. Para simplificar las cosas vamos a introducir algunas notaciones. Designemos
por Dn al conjunto formado por las funciones n veces derivables y : I → R. Para cada
y ∈ Dn , denotamos por Ly la función
Ly = y (n) + a1 y (n−1) + · · · + an−1 y 0 + an y.
Notemos que si y ∈ Dn , entonces y es solución de la ecuación (23) si, y sólo si, Ly = 0.
Sean y1 , y2 dos soluciones de la ecuación, y α un número real. Hay que probar que la función
αy1 + y2 es también solución. Por las reglas de derivación se tiene
(n) (n)
(αy1 + y2 )0 = αy10 + y20 , (αy1 + y2 )00 = αy100 + y200 , . . . , (αy1 + y2 )(n) = αy1 + y2 .
De aquı́ se sigue fácilmente que
L(αy1 + y2 ) = αLy1 + y2 .
Puesto que y1 e y2 son soluciones de la ecuación (23) tenemos que Ly1 = Ly2 = 0, y por
tanto Ly = 0, es decir, la función αy1 + y2 es solución de nuestra ecuación. 
20 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

A la vista de este resultado, es natural preguntarse por la dimensión del espacio vectorial
formado por las soluciones de la ecuación (23). El siguiente teorema, cuya demostración reside
en el Teorema de Cauchy-Picard, garantiza que la dimensión de este espacio es justamente
el orden de la ecuación.
Teorema 3.3. Si a1 , . . . , an : I → R son funciones continuas en el intervalo I entonces el
espacio vectorial de soluciones de la ecuación diferencial
y (n) + a1 (t)y (n−1) + · · · + an n − 1(t)y 0 + an (t) = 0
tiene dimensión n.
Demostración. Designemos por S al espacio vectorial formado por las soluciones de la ecua-
ción. La idea de la demostración consiste en construir un isomorfismo entre S y Rn , esto es,
una aplicación lineal y biyectiva ϕ : S → Rn . Si conseguimos nuestro propósito, habremos
probado que el espacio S tiene la misma dimensión que Rn , es decir, dim S = n.
Fijemos un número cualquiera t0 ∈ I. Y consideremos la aplicación ϕ : S → Rn que
asocia a cada y ∈ S el vector y(t0 ), y 0 (t0 ), y 00 (t0 ), . . . , y (n−1) (t0 ) , esto es, ϕ es la aplicación

definida por la igualdad

ϕ(y) = y(t0 ), y 0 (t0 ), y 00 (t0 ), . . . , y (n−1) (t0 ) .

La aplicación ϕ es lineal. En efecto, si y1 e y2 son elementos de S entonces

(n−1) (n−1)
(y1 + y2 )0 (t0 ) = y10 (t0 ) + y20 (t0 ), . . . , (y1 + y2 )(n−1) (t0 ) = y1 (t0 ) + y2 (t0 ).
Consecuentemente,
 
(n−1) (n−1)
ϕ(y1 + y2 ) = y1 (t0 ) + y2 (t0 ), y10 (t0 ) + y20 (t0 ), . . . , y1 (t0 ) + y2 (t0 )
   
(n−1) (n−1)
= y1 (t0 ), y10 (t0 ), . . . , y1 (t0 ) + y2 (t0 ), y20 (t0 ), . . . , y2 (t0 )
= ϕ(y1 ) + ϕ(y2 ).
Análogamente se comprueba que si y ∈ S y α ∈ R entonces
ϕ(αy) = αϕ(y).
Ası́ pues, nuestra aplicación ϕ es lineal. Veamos ahora que ϕ es biyectiva. Para ello basta
ver que, dado un vector cualquiera v ∈ Rn existe una única función y ∈ S tal que ϕ(y) = v.
Fijemos pues un vector v = (c0 , . . . , cn−1 ) en Rn . Echando mano del Teorema de Cauchy-
Picard deducimos que existe una única función n veces derivable y : I → Rn tal que
(a) y es solución de la ecuación diferencial, y satisface las condiciones
(b) y(t0 ) = c0 , y 0 (t0 ) = c1 , y 00 (t0 ) = c2 , . . . , y (n−1) (t0 ) = cn .
Que y sea solución de la ecuación significa que y ∈ S. Y las igualdades de la afirmación (b)
expresan que
ϕ(y) = (c0 , c1 , . . . , cn−1 ) = v.
Ası́ pues, hemos probado la existencia de una única función y ∈ S tal que ϕ(y) = v. En
consecuencia, la aplicación ϕ es biyectiva, como querı́amos demostrar. 
Los dos resultados precedentes vienen a decir que, para hallar la solución general de
la ecuación homogénea (23), basta con encontrar n soluciones linealmente independientes
de dicha ecuación. Recordemos que si y1 , . . . , yk son funciones definidas en un intervalo
 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS 21

I, entonces se dice que y1 , . . . , yk son linealmente independientes (en I) si, la única

combinación lineal idénticamente nula de tales funciones funciones es la que tiene todos los
coeficientes nulos, esto es, si la condición
α1 y1 (t) + α2 y2 (t) + · · · + αk yk (t) = 0 para cada t ∈ I,
implica que
α1 = α2 = · · · = αk = 0.
Veamos un ejemplo que ilustre lo que hemos dicho hasta ahora.

Ejemplo 3.4. Consideremos la ecuación diferencial homogénea

y 00 + y = 0.
Nos proponemos hallar la solución general de esta ecuación. Al tratarse de una ecuación de
segundo orden, para ello basta encontrar dos soluciones linealmente independientes. Ensa-
yando un poco vemos que las funciones
y1 = cos t e y2 = sen t
constituyen soluciones de la ecuación. Veamos si son linealmente independientes. Sean α1 y
α2 dos números tales que
α1 cos t + α2 sen t = 0 para cada t ∈ R.
Haciendo t = 0 en esta igualdad obtenemos α1 = 0. Por tanto α2 sen t = 0 para cada t ∈ R.
Pero esto implica automáticamente que α2 = 0. Ası́ pues, α1 = α2 = 0, es decir, las soluciones
y1 e y2 son linealmente independientes. La solución general de nuestra ecuación es por tanto
el conjunto formado por todas las combinaciones lineales posibles de ambas funciones, esto
es, las funciones de la forma
y(t) = a cos t + b sen t, siendo a y b constantes reales arbitrarias.

En la práctica, puede resultar bastante tedioso determinar si un conjunto dado de fun-

ciones es o no linealmente independiente. El siguiente teorema constituye un criterio útil
para dictaminar la independencia lineal de un conjunto de n soluciones de una ecuación
lineal homogénea de orden n. Dadas n funciones y1 , . . . , yn−1 n − 1 veces derivables en un
intervalo I, llamaremos matriz wronskiana del conjunto {y1 , . . . , yn } a la función matricial
W (y1 , . . . , yn ) definida por la igualdad
y1 (t) y2 (t) ··· yn (t)
 
 y 01 (t) y20 (t) ··· yn0 (t) 
00 00
y 1 (t) y2 (t) ··· yn00 (t)  , t ∈ I.
 
W (y1 , y2 , . . . , yn )(t) = 
 .. .. .. 
 . . ··· . 
y1 (n−1) (t) y2 (n−1) (t) · · · yn (n−1) (t)
Teorema 3.5 (Wronski). Sean y1 . . . , yn soluciones de una ecuación diferencial homogénea
(23). Si los coeficientes a1 , . . . , an entonces y1 , . . . , yn son linealmente independientes si y solo
si, para cada t ∈ I, la matriz W (y1 , . . . , yn )(t) es invertible, es decir, si y sólo si
det W (y1 , . . . , yn )(t) 6= 0.
22 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

Para ilustrar este resultado vamos a comprobar (nuevamente) que las funciones y1 = cos t
e y2 = sen t, que tal y como hemos visto, constituyen soluciones de la ecuación y 00 + y = 0.
La matriz wronskiana de estas funciones es
 
cos t sen t
W (t) = .
− sen t cos t
Claramente,
det W (t) = cos2 t + sen2 t = 1 6= 0 para cada t ∈ R.
Por tanto, las funciones y1 e y2 son linealmente independientes (en R).
Una vez analizada la estructura de la solución general de las ecuaciones lineales ho-
mogéneas, pasamos a estudiar las ecuaciones completas. El siguiente resultado, basado en
una idea de Jean Le Rond d’Alembert, garantiza que para resolver una ecuación lineal, basta
encontrar una solución concreta (a la que llamaremos solución particular), y la solución
general de la ecuación homogénea asociada.
Teorema 3.6 (d’Alembert). La solución general de la ecuación (21) es la suma de una
solución particular y la solución general de la ecuación homogénea asociada (23). De forma
más precisa, si yp es una solución particular de (21) e yh representa el conjunto de soluciones
de la ecuación homogénea (23), entonces
y = yp + yh .
Demostración. Al igual que hicimos en la demostración del Teorema 3.2, dada una función
n veces derivable f : I → R, denotamos por Lf la función
Lf = f (n) + a1 f (n−1) + · · · + an−1 f 0 + an f.
Naturalmente, una función y es solución de la ecuación diferencial si, y sólo si, Ly = g, y
una función z es solución de la ecuación homogénea asociada si, y sólo si, Lz = 0.
Sea z una solución cualquiera de la ecuación homogénea asociada a (21), y sea y = yp + z.
Vamos a comprobar que la función y es solución de (21). Es claro que
y 0 = yp0 + z 0 , y 00 = yp00 + z 00 , . . . , y (n) = yp(n) + z (n) .
Por tanto,
Ly = yp(n) + z (n) + a1 yp(n) + z (n) + · · · + an−1 (yp0 + z 0 ) + an (yp + z)

= yp(n) + a1 yp(n−1) + · · · + an yp + z (n) + a1 z (n−1) + · · · + an z

= Lyp + Lz.
Puesto que yp es solución de la ecuación (21) y z es solución de la ecuación homogénea
asociada se sigue que Lyp = g y Lz = 0. Consecuentemente,
Ly = g,
es decir, y es solución de (21). Hemos probado que la suma de la solución particular yp de
la ecuación (21) y una solución cualquiera de la ecuación homogénea asociada es también
solución de (21). Ahora hay que demostrar el recı́proco, es decir, que si y es solución de (21),
entonces y se puede expresar como la suma de yp y una solución de la ecuación homogénea.
Fijemos pues una solución y de la ecuación (21), y escribamos z := y − yp . Procediendo como
antes vemos que
Lz = Ly − Lyp .
 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS 23

Teniendo en cuenta que y e yp son soluciones de la ecuación (21) se sigue que Ly = g y

Lyp = g. En particular,
Lz = g − g = 0,
es decir, z es una solución de la ecuación homogénea asociada. Como y = yp +(y−yp ) = yp +z,
hemos obtenido la conclusión deseada. 
Veamos un ejemplo de aplicación de este resultado.
Ejemplo 3.7. Nos proponemos hallar la solución general de la ecuación diferencial
y 00 + y = et .
Ya hemos visto que la solución general de la ecuación homogénea asociada es
yh = a cos t + b sen t, a, b ∈ R.
Una observación rápida pone de manifiesto que la función
et
yp (t) = .
2
constituye una solución particular de nuestra ecuación. Ası́ pues, la solución general es
et
y(t) = + a cos t + b sen t, a, b ∈ R.
2
Natualmente, en este caso ha resultado fácil hallar, por simple inspección, una solución
particular de la ecuación ası́ como la solución general de la ecuación homogénea asociada, y
por ende la solución general. En la siguiente sección abordaremos métodos generales para la
resolución sistemática de una clase especialmente importante de ecuaciones lineales, las de
coeficientes constantes.
Es pertinente para terminar hacer un comentario acerca de la resolución de problemas
de Cauchy asociados a ecuaciones diferenciales lineales. Puesto que la solución general de
la ecuación lineal de orden n (21) depende de n constantes reales arbitrarias, para resol-
ver un problema de Cauchy asociado a esa ecuación, basta hallar su solución general, y
después, echando mano de las condiciones iniciales, determinar las (únicas) constantes que
corresponden a la solución del problema. El siguiente ejemplo ilustra esta idea.
Ejemplo 3.8. Consideremos el problema de Cauchy
 00 t
y + y = e ,

y(0) = 1,
 0

y (0) = 0.
Ya hemos visto que la solución general de la ecuación es el conjunto de funciones de la forma
et
y(t) = + a cos t + b sen t,
2
siendo a y b constantes reales arbitrarias. Determinemos los valores de a y b para que la
función y satisfaga las condiciones iniciales. Puesto que y(0) = 1 se tiene 1 = y(0) = 21 + a,
es decir, a = 21 . Por otra parte, derivando la expresión de y obtenemos
0 et 1 1
y (t) = − a sen t + b cos t = et − cos t + b sen t,
2 2 t
24 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

y habida cuenta de la condición y 0 (0) = 0 resulta 0 = 12 + b, o sea, b = − 12 . Ası́ pues, la

(única) solución de nuestro problema de Cauchy es la función
1 t

y(t) = e + cos t − sen t .
2
3.1. Resolución de ecuaciones lineales con coeficientes constantes. Tras estudiar
la naturaleza de las ecuaciones lineales llega el momento de desarrollar métodos que nos
permitan resolver tales ecuaciones. Joseph Liouville demostró que a excepción de las
ecuaciones con coeficientes constantes, en general resulta imposible encontrar la solución
general de una ecuación lineal en términos de funciones elementales. Nos limitaremos pues
a explorar técnicas que nos permitan resolver ecuaciones del tipo
(24) y (n) + a1 y (n−1) + · · · + an−1 y 0 + an y = g(t),
donde las funciones coeficientes a1 , . . . , an son constantes. Como hemos visto, el problema se
reduce a determinar una solución particular y la solución general de la ecuación homogénea
asociada,
(25) y (n) + a1 y (n−1) + · · · + an−1 y 0 + an y = 0.
Abordaremos en primer lugar la segunda cuestión, para lo cual será suficiente encontrar
un conjunto de n soluciones linealmente independientes de la ecuación (25).

3.1.1. Resolución de la ecuación lineal homogénea. Tal y como hemos comentado más arri-
ba, nuestro propósito es encontrar un conjunto de n soluciones linealmente independientes
de la ecuación (25). Veremos que tales funciones pueden determinarse a partir de las raı́ces
del polinomio
(26) P (x) = xn + a1 xn−1 + · · · + an−1 x + an .
La ecuación algebraica P (x) = 0 recibe el nombre de ecuación caracterı́stica de la
ecuación diferencial 25.
Para empezar vamos a suponer que la ecuación es de segundo orden, es decir, tratamos
de encontrar dos soluciones linealmente independientes de la ecuación
(27) y 00 + a1 y 0 + a2 y = 0.
El polinomio asociado a esta ecuación es
(28) P (x) = x2 + a1 x + a2 .
Al ser de grado 2, la ecuación caracterı́stica de (27) tiene, o bien dos raı́ces reales distintas,
o bien una raı́z real doble o bien una raı́z imaginaria y su conjugada.
Supongamos que λ es una raı́z real del polinomio (28). Entonces la función
y(t) = eλt
es solución de la ecuación diferencial anterior. En efecto, como
y 0 (t) = λeλt e y 00 (t) = λ2 eλt
tenemos que
y 00 + a1 y 0 + a2 y = λ2 eλt + a1 λeλt + a2 eλt = eλt P (λ) = 0.
 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS 25

Ası́ pues, si λ1 y λ2 son raı́ces reales distintas del polinomio P , entonces las funciones
y1 (t) = eλ1 t e y2 (t) = eλ2 t
constituyen soluciones de la ecuación diferencial (27). Dichas funciones son linealmente
independientes. En efecto, el determinante de su matriz wronskiana es
eλ1 t eλ2 t
|W (y1 , y2 )(t)| = = λ2 e(λ1 +λ2 )t − λ1 e(λ1 +λ2 )t
λ1 eλ1 t λ2 eλ2 t
= e(λ1 +λ2 )t (λ2 − λ1 ) 6= 0.
Puesto que λ1 6= λ2 se tiene W (y1 , y2 )(t) 6= 0 para cada t ∈ R. Ası́ pues, si el polinomio
P tiene dos raı́ces reales distintas λ1 y λ2 , la solución general de la ecuación (27) es
y(t) = C1 eλ1 t + C2 eλ2 t , siendo C1 y C2 constantes reales arbitrarias.
Consideremos el caso en que P tiene una raı́z real λ de multiplicidad 2. De acuerdo
con un conocido resultado del Cálculo esto equivale a decir que
(29) P (λ) = P 0 (λ) = 0.
Ya hemos visto que la función
y1 (t) = eλt
es una solución de la ecuación diferencial (27). Ahora buscamos otra solución. Ensa-
yemos con la función
y2 (t) = teλt .
Por las reglas de derivación se tiene
y20 (t) = eλt (1 + λt) e y200 (t) = eλt (2λ + λ2 t).
Por tanto,
y200 + a1 y20 + a2 y2 = eλt λ2 + a1 λ + a2 t + (2λ + a1 )



= eλt (P (λ)t + P 0 (λ)) .

Combinando esta igualdad con (29) resulta
y200 + a1 y20 + a2 y2 = 0.
Ası́ pues, las funciones y1 (t) = eλt e y2 (t) = teλt son soluciones de la ecuación (27).
Estas funciones son además linealmente independientes, pues para cada t ∈ R,
eλt teλt
|W (y1 , y2 )(t)| = = e2λt (λt + 1) − λte2λt = e2λt 6= 0.
λeλt eλt (λt + 1)
Por tanto, si λ es una raı́z doble del polinomio P , la solución general de la ecuación
(27) adopta la forma
y(t) = C1 eλt + C2 teλt , siendo C1 , y C2 números reales arbitrarios.
Supongamos ahora que el número λ = a + bi es una raı́z imaginaria de P . Como
los coeficientes de P son reales se sigue que el conjugado de λ (esto es, el número
η = a − bi) es también raı́z de P . Procediendo como antes y utilizando la conocida
identidad de Euler,
e(a+bi)t = eat (cos(bt) + i sen(bt),
26 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

vemos que las funciones complejas

z1 (t) = eλt = eat (cos(bt) + i sen(bt)) y z2 (t) = eηt = eat (cos(bt) − i sen(bt))
satisfacen la ecuación (25). Puesto que las funciones reales
y1 (t) = eat cos(bt) e y2 (t) = eat sen(bt)
pueden expresarse como combinaciones lineales de z1 y z2 se sigue que y1 e y2 son
soluciones (reales) de la ecuación (25) (este hecho puede comprobarse también direc-
tamente). Por otro lado,
eat cos(bt) eat sen(bt)
|W (y1 , y2 )(t)| = =
eat (a cos(bt) − b sen(bt)) eat (a sen(bt) + b cos(bt))
= e2at a sen(bt) cos(bt) + b cos2 (bt) − a sen(bt) cos(bt) + b sen2 (bt)

= be2at 6= 0.
Ası́ pues, las soluciones y1 , y2 son linealmente independientes. Consecuentemente, si P
tiene una raı́z compleja λ = a + bi, entonces la solución general de la ecuación (27) es
y(t) = C1 eat cos(bt) + C2 eat sen(bt), siendo C1 y C2 constantes reales arbitrarias.
El caso en que n ≥ 3 se trata de forma enteramente análoga. Si λ es una raı́z real del
polinomio (26) con multiplicidad m, esto es, si P admite una descomposición del tipo
P (x) = (x − λ)m Q(x)
para cierto polinomio Q de grado menor o igual que n − m tal que Q(λ) 6= 0, entonces
P (λ) = P 0 (λ) = · · · = P (m−1) (λ) = 0 y P (m) (λ) 6= 0.
Utilizando este hecho y procediendo de forma inductiva se deduce que las m funciones
y1 (t) = eλt , y2 (t) = teλt , . . . , ym (t) = tm−1 eλt
constituyen soluciones de la ecuación (25).
Si el número λ = a + bi es una raı́z imaginaria del polinomio (26) con multiplicidad m, es
decir, si
P (x) = [(x2 − 2ax + (a2 + b2 )]m Q(x),
para cierto polinomio Q de grado menor o igual que n − 2m tal que Q(λ) 6= 0, entonces las
funciones complejas


 z1 (t) = eλx = eat (cos(bt) + i sen(bt)),

 z2 (t) = teλt = teat (cos(bt) + i sen(bt)),


..


 .

z (t) = xm−1 eλt = tm−1 eat (cos(bt) + i sen(bt))

m

son soluciones de (25). Y habida cuenta de la identidaded de Euler, las funciones

eat cos(bt), teat cos(bt), . . . , tm−1 eat cos(bt),
eat sen(bt), teat sen(bt), . . . , tm−1 eat sen(bt)
 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS 27

constituyen 2m soluciones reales de la ecuación (25). Hemos de notar que el número conju-
gado de λ, que también es raı́z del polinomio P con multiplicidad m, da lugar a las mismas
funciones (salvo producto por la constante −1 en las de la segunda fila).
Consecuentemente, una raı́z real de multiplicidad m del polinomio (26) da lugar a m
soluciones de la ecuación (25). Por otra parte, una raı́z compleja de dicho polinomio con
multiplicidad m y su conjugada generan 2m soluciones de dicha ecuación. Como por el
Teorema de Fundamental del Álgebra, la suma de las multiplicidades de todas las raı́ces
del polinomio P es igual a n, el procedimiento anterior genera exactamente n soluciones
de la ecuación diferencial (25). No es difı́cil comprobar, aunque resulta algo engorroso, que
las funciones obtenidas de este modo son linealmente independientes. Se obtiene pues el
siguiente teorema.

Teorema 3.9. Sean λ1 , . . . , λp las raı́ces reales de la ecuación caracterı́stica de una ecuación
diferencial homogénea y µ1 = a1 + b1 i, . . . , µq = aq + bq i, µ1 = a1 − b1 i, . . . , µq = aq − ibq
las raı́ces complejas. Si rj es la multiplicidad de la raı́z real λj (j = 1, . . . , p) y sl es la
multiplicidad de la raı́z compleja µl (l = 1, . . . , q), entonces la solución general de la ecuación
diferencial es el conjunto de combinaciones lineales de las funciones
tk eλj t , k = 0, 1, . . . , rj − 1, j = 1, . . . , p
y
tk eal t cos(bl t), tal t sen(bl t), k = 0, 1, . . . , sl − 1, l = 1, . . . , r.

Ejemplo 3.10. Hallemos la solución general de la ecuación

y 000 − y 00 − y 0 + y = 0.
La ecuación caracterı́stica asociada es
λ3 − λ2 − λ + 1 = 0.
Las raı́ces de esta ecuación son λ = 1 (doble) y λ = −1 (simple). Por tanto, la solución
general de la ecuación diferencial es
y(t) = C1 et + C2 tet + C3 e−t , C1 , C2 , C3 ∈ R.

Ejemplo 3.11. Hallemos la solución general de la ecuación diferencial

y 00 − 4y 0 + 5y = 0.
La ecuación caracterı́stica correspondiente es
λ2 − 4λ + 5 = 0.
Las raı́ces de esta ecuación son λ = 2 + i y λ = 2 − i (ambas simples). Cualquiera de estas
raı́ces da lugar al par de soluciones e2t cos t y e2t sen t. Por tanto, la solución general de la
ecuación diferencial es
y(t) = C1 e2t cos t + C2 e2t sen t, C1 , C2 ∈ R.
28 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

Ejemplo 3.12. Hallemos la solución general de la ecuación diferencial

y 000 + 3y 00 + 3y 0 + 1 = 0.
La ecuación caracterı́stica asociada es ahora
λ3 + 3λ2 + 3λ + 1 = 0,
cuya única raı́z es λ = −1 (triple). La solución general de la ecuación diferencial es pues
y(t) = C1 e−t + C2 te−t + C3 t2 e−t , C1 , C2 , C3 ∈ R.
Ejemplo 3.13. Hallemos la solución general de la ecuación diferencial
y (v) + 2y 000 + y 0 = 0.
La ecuación caracterı́stica asociada es
λ5 + 2λ3 + λ = 0,
que tiene por raices λ = 0 (simple), λ = i (doble) y λ = −i. La primera da lugar a la solución
e0t = 1. Cualquiera de las otras dos genera las soluciones e0t cos t = cos t, e0t sen t = sen t,
te0t cos t = t cos t y te0t sen t = t sen t, luego la solución de la ecuación es
y(t) = C1 + C2 cos t + C3 sen t + C4 t cos t + C5 t sen t, C1 , C2 , C3 , C4 ∈ R.
3.1.2. Resolución de la ecuación lineal completa. En este apartado estudiamos técnicas que
nos permitan determinar una solución particular de una ecuación diferencial lineal comple-
ta con coeficientes constantes. La primera de estas técnicas es el método de variación de
las constantes de Lagrange, que proporciona una solución particular de la ecuación lineal
completa de orden n (incluso de coeficientes no constantes) cuando se conocen n soluciones
linealmente independientes de la ecuación homogénea asociada. Notemos que si y1 , . . . , yn
son n soluciones linealmente independientes de una ecuación diferencial homogénea, entonces
su matriz wronskiana W (y1 , . . . , yn ) es invertible en todo punto.
Teorema 3.14 (Lagrange). Sean y1 , . . . , yn soluciones linealmente independientes de la
ecuación homogénea
y (n) + a1 (t)y (n−1) + · · · + an (t)y = 0,
donde a1 , . . . , an son funciones continuas en un intervalo I, y sea W la matriz wronskiana de
{y1 , . . . , yn }. Sea g una función continua en I y sea v : I → Rn la función vectorial definida
por medio de la expresión
0
 
Z  0 
−1  .. 
 
v(t) = g(t)W (t) ·  .  dt.
 0 
1
Si v1 , . . . , vn son las componentes de v, entonces la función dada por la igualdad
n
X
y(t) = vi (t)yi (t) = v1 (t)y1 (t) + · · · + vn (t)yn (t)
i=1
constituye una solución particular de la ecuación
y (n) + a1 (t)y (n−1) + · · · + an (t)y = g(t).
 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS 29

Ejemplo 3.15. Hallemos la solución general de la ecuación

2
(30) y 00 − y = .
1 + et
La ecuación caracterı́stica de la ecuación homogénea asociada es λ2 − 1 = 0, que tiene por
raı́ces los números λ = 1 y λ = −1. Ası́ pues, las funciones

y1 (t) = et e y2 (t) = e−t

constituyen dos soluciones linealmente independientes de la ecuación homogénea asociada.

La matriz wronskiana correspondiente es
e−t
 t 
e
W (t) = ,
et −e−t
y su inversa
e−t e−t
 
−1 1
W (t) = · .
2 et −et
Por tanto,
e−t
 

e−t
     
−1 0 1 −1 0  1 + et 
W (t) = · y g(t) · W (t)  −et  .
= 
1 2 −et 1
1 + et
Las funciones v1 y v2 resultan al integrar las componentes de la función vectorial de la
derecha,
e−t −et
Z Z
v1 (t) = dt y v2 (t) = dt.
1 + et 1 + et
La segunda integral es inmediata:

v2 (t) = − ln(1 + et ).

Para evaluar la primera hacemos la sustitución u = et , du = et dt, dt = u1 du, de modo que

Z Z  
du 1 1 1 1
v1 (t) = 2
= 2
− + du = − − ln u + ln(1 + u)
u (1 + u) u u 1+u u
−t t
= −e − t + ln(1 + e ).

Por tanto, habida cuenta del Teorema 3.14 resulta que la función
yp (t) = et −e−t − t + ln(1 + et ) + e−t (− ln(1 + et ))

= −1 − tet + et ln(1 + et ) − e−t ln(1 + et )

es una solución particular de la ecuación (30). La solución general de esta ecuación es pues
y(t) = −1 − tet + et ln(1 + et ) − e−t ln(1 + et ) + C1 et + C2 e−t
= et C1 + ln(1 + et ) − t + e−t C2 − ln(1 + et ) − 1,
   
C1 , C2 ∈ R.
30 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

3.1.3. Un procedimiento alternativo: el método de los coeficientes indeterminados. El méto-

do de variación de las constantes siempre funciona (al menos teóricamente), pero la aplicación
del mismo resulta con frecuencia demasiado engorrosa. Cuando la ecuación tiene coeficientes
constantes y su término independiente es la solución de alguna ecuación lineal homogénea
con coeficientes constantes suele ser mucho más expeditivo el método de los coeficientes
indeterminados, cuyo fundamento reside en el siguiente resultado.
Teorema 3.16 (Euler). Sea g : R → R una función definida por una expresión del tipo
g(t) = eat (Pj (t) cos(bt) + Qk (t) sen(bt)) ,
donde a y b son constantes y Pj y Qk son polinomios de grados j y k respectivamente, y sea
la ecuación diferencial
y (n) + a1 y (n−1) + · · · + an y = g(t).
Entonces:
1. Si el número a + bi no es raı́z de su polinomio caracterı́stico, la ecuación diferencial
admite una solución del tipo
y(t) = eat (Pr∗ (t) cos(bt) + Q∗r (t) sen(bt)) ,
donde Pr∗ y Q∗r son polinomios de grado menor o igual que r = máx{j, k}.
2. Si el número a + bi es una raı́z de multiplicidad m de su polinomio caracterı́stico, la
ecuación diferencial admite una solución particular de la forma
y(t) = tm eat (Pr∗ (t) cos(bt) + Q∗r (t) sen(bt)) ,
donde Pr∗ y Q∗r son polinomios de grado menor o igual que r = máx{j, k}.
Ejemplo 3.17. Hallemos una solución de la ecuación diferencial
y 00 + y = e2t cos t.
El polinomio caracterı́stico de la ecuación homogénea asociada es P (λ) = λ2 + 1, que tiene
por raı́ces i y −i. El término independiente de nuestra ecuación es del tipo
eat (α1 cos(bt) + α2 sen(bt)) ,
con a = 2, b = 1 y α1 y α2 constantes (polinomios de grado 0). Como el número 2 + i no es
raı́z de P , la ecuación completa admite una solución de la forma
yp (t) = e2t (A1 cos t + A2 sen t),
para ciertas constantes A1 y A2 . Determinemos estas constantes. Derivando resultan las
igualdades
yp0 (t) = e2t [(2A1 + A2 ) cos t + (2A2 − A1 ) sen t] ,
yp00 (t) = e2t [(3A1 + 4A2 ) cos t + (2A2 − 3A1 ) sen t] .
Por tanto
yp00 (t) + yp (t) = e2t [4(A1 + A2 ) cos t + 3(A2 − A1 ) sen t] .
Llevando esta expresión a la ecuación diferencial se sigue que
e2t [4(A1 + A2 ) cos t + 3(A2 − A1 ) sen t] = e2t cos t,
 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS 31

y al igualar coeficientes se obtiene el sistema

4A1 + 4A2 = 1


3A2 − 3A1 = 0,
cuya solución es A1 = A2 = 81 . Ası́ pues, una solución particular de la ecuación es
e2t
yp (t) = (cos t + sen t).
8
Ejemplo 3.18. Hallemos una solución particular de la ecuación diferencial
y 00 + y = t sen t.
Ya hemos visto que las raı́ces del polinomio caracterı́stico de la ecuación homogénea asociada
son i y −i. El término independiente de la ecuación es del tipo
eat (P0 (t) cos(bt) + Q1 (t) sen(bt)) ,
donde a = 0, b = 1, P0 (t) = 0 (polinomio de grado 0) y Q1 (t) = t (polinomio de grado 1).
Como el número a + bi = i es raı́z del polinomio caracterı́stico con multiplicidad 1 ensayamos
una solución del tipo
yp (t) = t ((At + B) cos t + (Ct + D) sen t) .
Derivando se obtienen las igualdades
yp0 (t) = [B + (2A + D + Ct)t] cos t + [D − (B − C + At)t] sen t,
yp00 (t) = 2D + (4C − B)t + A(2 − t2 ) cos t − 2B + (4A + D)t + C(t2 − 2) sen t.
   

Llevando esta última expresión a la ecuación e igualando coeficientes resulta el sistema

2A + 2D = 0



4C = 0



 2C − 2B = 0

− 4A = 1


cuya solución es A = − 41 , B = 0, C = 0, D = 14 . Ası́ pues,

t2 1
yp (t) = − cos t + t sen t.
4 4
A veces, la aplicación del método de los coeficientes indeterminados se complementa con
el uso del siguiente resultado trivial, conocido como principio de superposición de soluciones.
Proposición 3.19. Sean g1 y g2 dos funciones reales, y sean α1 , α2 ∈ R. Si y1 e y2 son
soluciones respectivas de las ecuaciones diferenciales
y (n) + a1 y (n−1) + · · · + an y = g1 (t) y y (n) + a1 y (n−1) + · · · + an y = g2 (t),
entonces la función
y = α1 y 1 + α2 y 2
es solución de la ecuación
y (n) + a1 y (n−1) + · · · + an y = α1 g1 (t) + α2 g2 (t).
32 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

Ejemplo 3.20. Hallemos una solución particular de la ecuación diferencial

y 00 + y = e2t cos t + 3t sen t.
El término independiente es una combinación lineal de los términos independientes de las
ecuaciones estudiadas en los dos ejemplos anteriores. Como la ecuación homogénea asociada
es la misma en los tres casos, en virtud del principio de superposición de soluciones resulta
que una solución particular de nuestra ecuación es la combinación lineal correspondiente a
las soluciones particulares encontradas previamente, esto es,
e2t 3 3
yp (t) = (cos t + sen t) − t2 cos t + t sen t.
8 4 4
4. Ejercicios del tema
1. Comprueba que las funciones (definidas explı́cita o implı́citamente) que se indican a
continuación son soluciones de las correspondientes ecuaciones diferenciales:
(1) y = e2x , y 0 = 2y.
(2) y = x tg x, xy 0 = y + x2 + y 2 .
(3) y 2 = x2 − x, 2xyy 0 = x2 + y 2 .
2. Identifica y resuelve las siguientes ecuaciones diferenciales:
(1) y 0 = xex .
(2) (1 − x2 )y 0 = x.
(3) yy 0 = x.
(4) xy 0 = y.
(5) y 0 = xe−y .
(6) (1 + ex )yy 0 = ex .
(7) y 0 = −y.
y
(8) y 0 = 1 + .
x
(9) y 0 + 2xy = 4x.
(10) x2 − y 2 + xyy 0 = 0.
(11) xy + (x2 + y 2 )y 0 = 0.
(12) xyy 0 = xy + x2 + y 2 .
y y2
(13) y 0 = 1 + − .
x x
(14) 3x2 + 4xy + (2x2 + 2y)y 0 = 0.
(15) x + ye2xy + xe2xy y 0 = 0.
 3 
x
2
(16) 3x (1 + ln y) + − 2y y 0 = 0.
y
(17) x + 3y 2 + 2xyy 0 = 0.
y
(18) y 0 = .
x − x2 y
 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS 33

3. Se considera la ecuación diferencial

y 0 = 1 + (y − x)2 .
(1) Comprueba que el cambio y = x + u transforma esta ecuación en una ecuación en
variables separadas.
(2) Resuelve la ecuación.
4. Halla la solución de los siguientes problemas de Cauchy:
( 0
xy = y,
(1)
y(1) = 2.

(
(x2 + 1)y 0 + 4xy = x,
(2)
y(0) = 1.

(
x3 + 3x2 y 2 + 2x3 yy 0 = 0,
(3)
y(2) = 1.

(
y 0 = 1 + (y − x)2 ,
(4)
y(0) = 1/2.
5. Se llama ecuación de Bernoulli a toda ecuación diferencial de la forma
y 0 + P (x)y = Q(x)y α ,
donde P y Q son funciones continuas en un cierto intervalo I y α es un número real.
(Observa que esta ecuación es lineal cuando α = 0 y cuando α = 1).
(1) Demuestra que el cambio de variable
z = y 1−α
transforma la ecuación anterior en una ecuación lineal.
(2) Resuelve la ecuación diferencial
xy 0 + y = x4 y 3 .
6. Prueba que la ecuación lineal
y 0 + a(x)y = b(x)
puede transformarse en una ecuación exacta.
7. Una cuerda está situada en el eje de abscisas, con un extremo en el origen de coor-
denadas y otro en el punto (a, 0) (a constante positiva). Supongamos que el extremo
izquierdo comienza a moverse sobre el eje de ordenadas, ¿qué trayectoria sigue el otro
extremo? La curva en cuestión recibe el nombre de tractriz.
8. De acuerdo con la ley del enfriamiento de Newton, la velocidad con la que cambia
la temperatura de un cuerpo es directamente proporcional a la diferencia entre su
temperatura y la del medio que le rodea. Un cuerpo con una temperatura inicial de
100 ◦ C se deja en un medio aislado cuya temperatura es de 10 ◦ C. Al cabo de 10
34 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

minutos, la temperatura del cuerpo es de 80 ◦ C. ¿Cuál es la temperatura del cuerpo

al cabo de media hora?
9. Sea y = y(x) una función de una variable tal que y(x) ≥ 0, y sea S la superficie
generada por la gráfica de dicha función cuando gira en torno al eje de abscisas.
Consideremos un objeto reflector (un espejo, por ejemplo), con la forma de la gráfica
de la superficie S. Queremos que nuestro objeto tenga la siguiente propiedad: cualquier
rayo de luz paralelo al eje de abscisas que llega a la superficie es reflejado en el punto
O (origen de coordenadas).
(1) Demuestra que la función y satisface la ecuación diferencial

p
0 −x + x2 + y 2
y = .
y

Indicación: será necesario utilizar la ley de la reflexión de la luz.

(2) Encuentra la expresión para y.
10. Halla la solución general de las siguientes ecuaciones diferenciales:
(1) y 00 − 5y 0 + 6y = 0.
(2) y 00 + 4y = 0.
(3) y 00 − 2y 0 + 5y = 0.
(4) y 000 − y = 0.
(5) y (iv) + 8y 00 + 16y = 0.
(6) y (iv) − y = 0.
(7) y (iv) + y = 0.
(8) y (iv) + y = t2 .
(9) y 00 − 2y 0 + y = 2et .
(10) y 00 + y = cos1 t .
(11) y 00 + 4y = sen(3t).
(12) y 00 + 4y = t cos(3t).
(13) y 00 + 4y = 7 sen(3t) − 2t cos(3t).
11. Prueba que las funciones y1 (t) = cosh(t) e y2 (t) = senh(t) constituyen soluciones
linealmente independientes de la ecuación diferencial

y 00 − y = 0.

Hallar la solución general de la ecuación

1
y 00 − y = .
cosh t
 TEMA 2: ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS 35

12. Resuelve los siguientes problemas de Cauchy:

 00 0
y − 5y + 6y = 0,

(1) y(0) = 1,
 0

y (0) = 0.

 00
y + 4y = cos t,

(2) y (π/4) = 0,
 0

y (π/4) = 0.

1

00
y + y = ,


cos t
(3) y(0) = 1,


 0
y (0) = 2.
13. Partı́cula sometida a una fuerza central. Un punto material P de masa m es atraı́do
hacia un punto fijo O por una fuerza proporcional a la distancia x = OP , siendo k > 0
la constante de proporcionalidad.
(1) Escribe la ecuación diferencial del movimiento.
(2) Determina la expresión de x(t), que da el desplazamiento en función del tiempo,
en los casos siguientes:
(i) El cuerpo se halla inicialmente en reposo a una distancia x0 del punto O.
(ii) El cuerpo se pone en movimiento desde el origen con una velocidad inicial
v0 6= 0.