Está en la página 1de 31

TEMA: ECUACIONES

DIFERENCIALES.
Programa detallado:
13.1 Generalidades sobre ecuaciones diferenciales.
13.2 Ecuaciones diferenciales ordinarias de 1er orden.
13.3 Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior.
13.4 Anexo: Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales .

GENERALIDADES SOBRE ECUACIONES


DIFERENCIALES.
Qu es una ecuacin diferencial y qu significa?, donde y como se originan las
ecuaciones diferenciales?, cual es su utilidad?, qu hemos de hacer ante una ecuacin
diferencial? En los temas siguientes intentaremos dar respuesta a stos y otros
interrogantes.

Ecuaciones diferenciales y su clasificacin.


Definition Una ecuacin en la que aparecen derivadas de una o ms variables
dependientes con respecto a una o ms variables independientes se llama
ecuacin diferencial.
Example Son ecuaciones diferenciales
dy 2
d2y

xy
0
y xyy 2 0
2
dx
dx
4
d x 5 d 2 x 3x sen t
x IV 5x 3x sen t 0
dt 4
dt 2
v v v
t
s
2
2
2
u u u k 2 u
(Ecuacin de propagacin del calor)
t
x 2
y 2
z 2

Empezaremos por clasificar las ecuaciones diferenciales segn que tengan una o ms
variables independientes:
Definition Una ecuacin diferencial que contiene derivadas de una o ms variables
dependientes con respecto a una variable independiente se llama Ecuacin
Diferencial Ordinaria (edo).
Una ecuacin diferencial que contiene derivadas de una o ms variables
dependientes con respecto a ms de una variable independiente se llama
Ecuacin en Derivadas Parciales (EDP).
Example En el ejemplo anterior, las dos primeras son edo y la 3 a y 4 a son EDP.

Remark En el resto de la asignatura nos centraremos en el estudio de las edo.


Las edo tambin se pueden clasificar segn el orden de la derivada de mayor orden que
contiene la ecuacin:
Example En el ejemplo anterior, la ecuacin (1) es de 2 o orden, mientras que la
ecuacin (2) es de 4 o orden.
Example a) y xy tag x 0 es de 1er orden.
b) y 3y 6xy x 0 es de 3er orden.
c) x sen y y 4 y 6y 5 0 es de 3er orden.
Las edo tambin pueden clasificarse en lineales y no lineales:
Definition Una ecuacin diferencial lineal de n-simo orden es una ecuacin de la
forma
a 0 xy n a 1 xy n1 . . . a n1 xy a n xy bx
(es decir, la variable y y sus derivadas aparecen slo en 1er grado y no hay
productos de y con alguna de sus derivadas, ni productos entre las derivadas.
Adems no hay funciones transcendentes de y o sus derivadas).
Example a) y 5y 6y 0 es lineal de 2 o orden.
b) y IV x 2 y x 3 y xe x es lineal de 4 o orden.
c) y 5y 6y 2 0 es no lineal.
d) y 5y 2 6y 0 es no lineal.
e) y 5yy 6y 0 es no lineal.
Cuando tenemos ms de una expresin que nos relaciona las distintas variables
dependientes y sus derivadas, ya sean edo o EDP, stas se representan simultaneamente,
formando un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias o sistemas de ecuaciones
diferenciales parciales:
Example Las ecuaciones del movimiento de un punto material vienen dadas por
d2x
dt 2

f t, x, y, z,

dx
dt

dy
dt

dz
dt

d2y
dt 2

g t, x, y, z,

dx
dt

dy
dt

dz
dt

d2z
dt 2

h t, x, y, z,

dx
dt

dy
dt

dz
dt

que es un sistema de edo de orden 2.


Example La diferencia de potencial U entre los hilos de una lnea y la intensidad I
que circula por ellos estn ligadas por

U
l I
rI
x
t
I
x
l U
gI
t

que es un sistema en derivadas parciales de 1er orden.

Observaciones sobre las soluciones.


Definition Dada una edo de n-simo orden Fx, y, y , y , . . . , y n 0, diremos que una
funcin f : I R, que admite derivada hasta el orden n, es una solucin de la
edo anterior, si Fx, fx, fx, f x, . . . , f n x est definida x I, y se tiene
que
Fx, fx, f x, f x, . . . , f n x 0, x I
Example a) y y 0 tiene por solucin y fx 2 sen x 3 cosx.
b) x 2 y 2 25 0 es solucin de la edo x yy 0, para 5 x 5.
Remark Dada la edo
y 2y 0
las funciones y e 2x , y 3e 2x , y 12 e 2x , son soluciones de dicha
ecuacin. Evidentemente la funcin y Ce 2x , siendo C una constante
arbritraria cualquiera, tambin es solucin, y la denominaremos solucin
general de la misma.
Definition Dada la solucin general y fx, C de una edo, asignndole valores
concretos a la constante C, se obtienen las soluciones particulares de dicha
ecuacin.
Remark En la prctica, las soluciones particulares de una edo se obtienen
generalmente a partir de condiciones iniciales que proporcionan el valor de la
variable dependiente o de una de sus derivadas (si es una edo de orden n) para
un valor particular de la variable independiente. Al conjunto formado por la
edo y las condiciones iniciales se le llama Problema de Valor Inicial (PVI).
Example Verificar que y x 2 C es solucin de y 2x. Hallar la solucin
particular determinada por y1 4.
Example Demostrar que x 2 y 2 C 2 es solucin de y xy y encontrar la
solucin particular tal que y3 4.
Example Demostrar que y C 1 e 2x C 2 e 3x es una solucin de y y 6y 0.
Encontrar la solucin particular tal que y0 6, y 0 2.
Remark Como se ha comentado antes, por lo general, para poder encontrar una
solucin particular, el nmero de condiciones iniciales debe de igualarse al
nmero de constantes de la solucin general.

Significado geomtrico de las edo y de sus soluciones.


A partir de ahora nos vamos a centrar en las edo de 1er orden, es decir en ecuaciones de

la forma Fx, y, y 0 o de la forma


dy
fx, y
(Forma Normal)
dx
Recordemos que una funcin real Gx puede ser representada por una curva y Gx
en el plano XY, y que el valor de su derivada G x puede interpretarse como la pendiente
de la curva y Gx en el punto x.
dy
As, la edo dx fx, y puede ser interpretada geomtricamente de la siguiente manera:
Se quiere encontrar una curva que en el punto x, y tenga por tangente una recta cuya
pendiente sea fx, y. Por tanto, resolver el PVI
dy
dx

fx, y

yx 0 y 0
consiste en hallar la(s) curva(s) que, pasando por el punto x 0 , y 0 tenga(n) la propiedad de
que las pendientes de las rectas tangentes coincidan con fx, y en x 0 , y 0 .
Supongamos que y fx, y tiene por solucin general y Fx, C. Esta solucin
general, tambin llamada Familia Uniparamtrica, se representa en el plano por una
familia de curvas (llamadas Curvas Integrales o haz de curvas), las pendientes de las
cuales estn dadas por la ecuacin diferencial y fx, y.
Example Sea y 2x. La solucin general de esta edo es y x 2 C, cuyas grficas
(curvas integrales) son una familia de parbolas. La pendiente de cada una de
estas parbolas viene dada por la ecuacin diferencial (cada una de estas
parbolas tiene por pendiente 2x, x R, en el punto x, y).

Construccin de la ecuacin diferencial dada su solucin general.

Dada la familia uniparamtrica de funciones Fx, y, C 0 nos preguntamos si esta


funcin define implcitamente a la solucin general de alguna edo de 1er orden. Para ello, si
derivamos respecto de x en la expresin Fx, yx, C 0, obtenemos
Fx, y, C
Fx, y, C

y 0
x
y
Slo hemos de eliminar C y se obtendr una expresin Gx, y, y 0, que es la ecuacin
diferencial de la que Fx, y, C 0 es la solucin gneral.
Exercise Encontrar la edo cuya solucin general es y Cx 2 .
Exercise Idem para la familia de crculos con centro en la recta y x, y que son
tangentes al eje 0Y.

ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS DE


PRIMER ORDEN.
Teorema bsico de existencia y unicidad.
Lo primero que hemos de plantearnos cuando tenemos un PVI es ver si ste tiene
solucin y si la solucin es nica. De tal menester se ocupa el siguiente resultado (del que
se omite su demostracin):

Theorem Sea la edo de 1er orden y fx, y, donde


a) f es continua en algn dominio D R 2 .
b)

f
y

es continua en D R 2 y sea x 0 , y 0 D.

Entonces existe una solucin nica del PVI


y fx, y
yx 0 y 0
definida en algn intervalo lo suficientemente pequeo de x 0 , que satisface la
condicin yx 0 y 0 .
Example Varios ejemplos.

Variables separadas.
Son las edo de 1er orden que pueden expresarse en la forma
dy
Mx Ny
0
dx
donde M es continua de x y N es continua de y. Para solucionarlas se expresar en la forma
Mxdx Nydy 0
o bien
Mxdx Nydy
e integraremos en ambos miembros para obtener la solucin general

Mxdx Nydy
Example Hallar la solucin general de
x 4y 4 x 3 y 2 3

dy
0
dx

Example Solucionar el PVI


xydx e x y 2 1dy 0
2

y0 1

Ecuaciones homogneas.
Definition Una funcin fx, y es homognea de grado R, si
ftx, ty t fx, y
Definition Una edo de 1er orden Mx, ydx Nx, ydy 0 se dice homognea si las
funciones M y N son homogneas del mismo grado.
Estas ecuaciones se resuelven siempre mediante separacin de variables, aunque
previamente hay que realizar un cambio de variables:
Proposition Si Mx, ydx Nx, ydy 0 es una ecuacin homognea, entonces se
transforma en una edo en variables separadas mediante el cambio y v x,

siendo v una funcin diferenciable de x.


Example Hallar la solucin general de
x 2 y 2 dx 3xydy 0
Example Idem para
y
y
y
x sen x y cos x dx x cos x dy 0

Ecuaciones diferenciales exactas. Factores integrantes.


Definition Una ecuacin diferencial Mx, ydx Nx, ydy 0 es exacta si existe una
funcin fx, y, con derivadas parciales continuas, tal que
fx, y
fx, y
Mx, y,
Nx, y
x
y
Remark La solucin general de una ecuacin diferencial exacta viene dada por
fx, y Cte
ya que la ecuacin Mx, ydx Nx, ydy 0 se transforma en
fx,y
fx,y
dx y dy 0, lo que quiere decir que dfx, y 0, por lo que
x
fx, y Cte.
Veamos un resultado prctico que nos asegura cuando una edo es exacta:
Theorem (Criterio de exactitud) Sea fx, y una funcin que admite derivadas
parciales continuas en D R 2 . Entonces
Mx, ydx Nx, ydy 0 es exacta M N
x
y
Example a) La edo xy 2 xdx yx 2 dy 0 es exacta, ya que
M 2yx N
x
y
b) La edo cos ydx y 2 x sen ydy 0 es exacta, ya que
M sen y N
x
y
Sabemos que la solucin general de una ecuacin exacta viene dada por fx, y Cte.
Veamos como se puede hallar esta fx, y :
fx,y
Como fx, y ha de cumplir x Mx, y, integrando respecto a la variable x, se tiene
fx, y

Mx, ydx gy

Por tanto, para hallar fx, y slo nos falta determinar gy.
fx,y
Como tambin fx, y ha de cumplir y Nx, y, si derivamos respecto y la
expresin , se tiene
fx, y
Mx, ydx gy Mx, ydx g y
Nx, y
y
y
y
expresin que nos permitir hallar gy. As, la solucin general de una ecuacin exacta

viene dada por


fx, y

Mx, ydx gy C

Example Probar que


2xy 3x 2 dx x 2 2ydy 0
es exacta y hallar su solucin general.
Example Resolver el PVI
cos x x sen x y 2 dx 2xydy 0
con y 1.
Factores integrantes.
Si una edo Mx, ydx Nx, ydy 0 no es exacta, puede darse la posibilidad de
convertirla en exacta si se multiplica por un adecuado factor x, y.
Example Probar que la ecuacin 2ydx xdy 0 no es exacta, pero que si se
multiplica esta ecuacin por x, y x, la ecuacin resultante s que es
exacta.
Example Idem para ydx xdy 0, y para x, y

1
y2

Definition Una funcin x, y, que admite derivadas parciales continuas en un cierto


dominio D, es un factor integrante de la ecuacin Mx, ydx Nx, ydy 0, si
x, yMx, ydx x, yNx, ydy 0
El problema se presenta entonces a la hora de determinar x, y. Vamos a estudiar unos
casos particulares en que s es posible determinar x, y :
Si la expresin
M
N
y
x
hx
N
es una funcin que slo depende de x, entonces
x, y e

hxdx

es un factor integrante.
Example Integrar la edo
xy 2 x 2 y 2 3dx x 2 ydy 0
Si la expresin
M
y

N
x
ky
M
es una funcin que slo depende de y, entonces
x, y e
es un factor integrante.

kydy

Example Integrar la edo


y
3
x dx y log xdy 0
mediante la determinacin de un factor integrante.
Si la expresin
M
y
z
N x

N
x
z
M y

gz

es una funcin que slo depende de z, entonces


z e

gzdz

es un factor integrante.
Example Integrar la edo
3y 2 xdx 2y 3 6xydy 0
mediante la determinacin de un factor integrante que depende de x y 2 .
Example Idem para
x xydx x 2 ydy 0
sabiendo que tiene un factor integrante que depende de x 2 y 2 .

Ecuaciones diferenciales lineales (de primer orden).


Recordamos que llambamos ecuacin diferencial lineal de orden n a una ecuacin
de la forma
a 0 xy n a 1 xy n1 . . . a n1 xy a n xy bx
Como ahora solo estudiamos las edo de 1er orden, llamaremos ecuacin diferencial
lineal de 1er orden a toda ecuacin de la forma
axy bxy cx
o equivalentemente a toda ecuacin
y fxy gx
Se demuestra que estas ecuaciones siempre tienen solucin caso de que f y g sean
continuas en un determinado intervalo, y que esta solucin es nica. Estas ecuaciones
pueden resolverse de dos formas:
a) Haciendo un cambio y uv, y se obtienen dos ecuaciones en variables separadas.
(No se har de esta forma por ser complicado).
b) Reducindolas a una ecuacin exacta hallando previamente un factor integrante:
La expresin y fxy gx se puede expresar en la forma
fxy gxdx dy 0
Como

M
y

N
x
N

fx, entonces sabemos que

x e
es un factor integrante. As, como la ecuacin

fxdx

gxe

fxdx y fxye fxdx

es exacta, se tiene
gxe

fxdx d

ye

dx

fxdx

por lo que
ye

fxdx gxe fxdx dx C

y as
ye

gxe fxdx dx C

fxdx

ser la solucin general de este tipo de ecuaciones.


Example Integrar las siguientes edo:
a) y

1
x

y x2

b) y cos x y sen x 1
c) y

2ax
1x 2 y

2x

a 0, 1

d) sen 2 x ydx tag xdy


e) y y log x

1
x

Example Resolver los siguientes PVI:


a) y 3x 2 y x 2
b) y y e x

con
con

y0 1
y0 1

Otros tipos de edo de 1er orden.


Ecuacin de Bernouilli.
Es un tipo de edo muy relacionado con las ecuaciones lineales de 1er orden. Se trata de
ecuaciones de la forma
n R, n 0, 1
y fxy gxy n ,
Se integra reducindola al tipo lineal mediante el cambio
1

y u 1n
Example Integrar
y 2y y 3
Example Integrar
xy y y 2 sen x

Ecuacin de Ricati.
Es un tipo particular de edo de la forma
y fxy gxy hxy 2

En general, esta ecuacin no puede reducirse a cuadraturas, es decir, a la determinacin de


funciones primitivas. Ahora bien, si se conoce una integral particular y 1 , s que es posible
reducir la ecuacin a una ecuacin lineal. Para ello, basta con realizar el cambio dado por
y y1 1
u
Example Reducir la ecuacin de Ricati
y 1 1 xy 1 y 2
2
2
a una ecuacin lineal y resolverla.

ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES DE


ORDEN SUPERIOR.
Introduccin: Teora general para ecuaciones lineales de orden n.
Una ecuacin diferencial de orden n 1 es toda expresin de la forma
y n fx, y, y , y , . . . , y n1
donde f : A R n1 R. En esta seccin nos vamos a ocupar de un tipo particular de estas
ecuaciones de orden n, como van a ser las ecuaciones diferenciales lineales de orden n.
Estas son ecuaciones de la forma
a n x y n a n1 x y n1 . . . a 1 x y a 0 x y bx
donde para 0 i n, a i x y bx son funciones reales de variable real definidas en un
intervalo de la recta real I. Siempre que a n x sea no nula, podremos escribir la ecuacin en
la forma
y n p n1 x y n1 . . . p 1 x y p 0 x y qx
Segn que sea bx, diremos que la ecuacin es homognea (si bx es nulo) o no
homognea (si bx es no nulo), es decir, si qx es o no nulo. Adems la ecuacin se dir
de coeficientes constantes cuando p i x sean constantes, es decir, cuando p i x p i R.
Para este tipo de ecuaciones se verifican los siguientes resultados:
Theorem El conjunto de soluciones de la ecuacin homognea
y n p n1 x y n1 . . . p 1 x y p 0 x y 0
tiene estructura de espacio vectorial de dimensin n sobre R, esto es, cualquier
solucin y de la misma es de la forma
y c 1 y 1 c 2 y 2 . . . c n y n
donde c 1 , c 2 , . . . , c n R e y 1 , y 2 , . . . , y n son soluciones particulares linealmente
independientes de dicha ecuacin.
Theorem Dadas y 1 , y 2 , . . . , y n : I R R n soluciones particulares de la ecuacin
homognea
y n p n1 x y n1 . . . p 1 x y p 0 x y 0
son equivalentes:
a) y 1 , y 2 , . . . , y n son linealmente independientes.
b) Wy 1 , y 2 , . . . , y n x 0 para todo x I.

c) Existe x 0 I tal que Wy 1 , y 2 , . . . , y n x 0 0.


La teora general, en lo que a la estructura de las soluciones se refiere, quedar cerrada
con la siguiente caracterizacin de las ecuaciones no homogneas:
Theorem El conjunto de soluciones de la ecuacin
y n p n1 x y n1 . . . p 1 x y p 0 x y qx
es de la forma
y c 1 y 1 c 2 y 2 . . . c n y n y p
donde c 1 , c 2 , . . . , c n R, y 1 , y 2 , . . . , y n son soluciones particulares linealmente
independientes de la ecuacin homognea e y p es una solucin particular de la
ecuacin no homognea.

Ecuacin lineal de coeficientes constantes y homognea


Consideraramos en este apartado un caso particular de ecuaciones de la forma
y n p n1 x y n1 . . . p 1 x y p 0 x y qx
en las que p i x p i cte y qx 0, es decir ecuaciones del tipo
y n p n1 y n1 . . . p 1 y p 0 y 0
Un ejemplo de este tipo de ecuaciones puede ser
y IV y y y 0
y veremos como, de una forma sencilla, es posible obtener todas las soluciones de esta edo
lineal. Para ello lo estudiaremos inicialmente para la ecuacin de orden 2, y con
posterioridad veremos como se puede generalizar a ecuaciones diferenciales lineales de
orden superior:
Ecuacin de orden dos
Sea la ecuacin diferencial lineal de 2 orden y de coeficientes constantes y homognea
dada por
a 1 y a 2 y a 3 y 0
donde consideraremos que a 1 0. As, esta edo puede escribirse en la forma

y p y q y 0
Solucionar esta ecuacin requiere encontrar una funcin y fx que tenga la propiedad
que si esta fx y sus derivadas primera y segunda se multiplican por ciertas ctes y se suman
los productos resultantes, el resultado sea igual a 0. Para que esto ocurra, necesitaremos de
una fx tal que f y f sean mltiplos de f. As, qu funciones conocemos que tengan la
propiedad que f x cte fx y tal que f x cte fx. Una funcin que verifica sto es
fx e rx . As, si sustituimos en , tendr que ser
r 2 e rx p r e rx qe rx 0
lo que es lo mismo, se ha de verificar
r2 p r q 0
expresin a la que llamaremos ecuacin caracterstica de la ecuacin inicial
y p y q y 0.
De todo sto deducimos que si fx e rx es una solucin, entonces r debe ser tal que

verifique la ecuacin caracterstica anterior. Por ello, distinguiremos 3 casos segn sean las
dos races (a las que denotaremos por m 1 y m 2 ) de la ecuacin caracterstica
r2 p r q 0 :
m 1 y m 2 son reales distintas: En este caso y 1 e m 1 x e y 2 e m 2 x son soluciones de
(ya que se verifica la ec. caracterstica) y puesto que ambas son soluciones
independientes al ser
Wy 1 , y 2 x

e m1x
m1e

m1x

e m2x
m2e

m2x

e m 1 m 2 x m 2 m 1 0

la solucin general de vendr dada por


y c 1 e m1x c 2 e m2x
Example Resolver y 3y 2y 0.
m 1 y m 2 son reales iguales: En este caso y 1 e m 1 x es una nica solucin de (*).
Puesto que la solucin de (*) viene dada por una combinacin lineal de dos soluciones
que sean linealmente independientes, necesitamos de una segunda solucin particular y 2
que sea independiente con y 1 . Cmo determinar esta y 2 ? La respuesta nos la da el
siguiente resultado:
Proposition Si y 1 e m 1 x es una solucin particular de , entonces y 2 xe m 1 x
tambin es solucin particular de y es linealmente independiente de y 1 .
Por lo tanto, en este caso la solucin general de viene dada por
y c 1 e m 1 x c 2 xe m 2 x c 1 c 2 xe m 1 x
Example Resolver y 6y 9y 0.
m 1 y m 2 son complejas conjugadas: Sean entonces m 1 a bi y m 2 a bi. De
nuevo se tiene en este caso que y 1 e m 1 x e abix e y 2 e m 2 x e abix son soluciones
de (*). Antes de probar que son linealmente independientes, y puesto que estas
funciones son complejas, vamos a ver como es posible encontrar, a partir de ellas, dos
soluciones que sean reales y linealmente independientes: Por las frmulas de Euler se
tiene
e i cos i sin
de donde
y 1 e abix e ax e bix e ax cos bx i sin bx
y 2 e abix e ax e bix e ax cos bx i sin bx
Si sumamos y restamos ambas expresiones se llega a
y 1 y 2 2e ax cos bx
y 1 y 2 2ie ax sin bx
de donde

y1 y2
e ax cos bx
2
y1 y2
e ax sin bx
2i

Por ello, en lugar de tomar y 1 e y 2 como soluciones particulares de (*), tomaremos


y y
e 12i 2 (que tambin son soluciones particulares de (*) al ser combinaciones lineales
de soluciones de (*)), es decir, tomaremos como soluciones particulares a las funciones
reales e ax cos bx e e ax sin bx. Como ambas funciones son linealmente independientes (probar
que su wronskiano es no nulo), tendremos que la solucin general de viene dada por
y c 1 e ax cos bx c 2 e ax sin bx e ax c 1 cos bx c 2 sin bx
y 1 y 2
2

Example Resolver y 6y 25y 0.


Ecuacin de orden n.
Para el caso ms general de una ecuacin diferencial lineal de orden n
y n p n1 y n1 . . . p 1 y p 0 y 0
se actuar como en el caso de la de 2 o orden, es decir, resolveremos la correspondiente
ecuacin caracterstica, y segn sean las soluciones de la misma usaremos las soluciones
particulares halladas en el caso de la ecuacin de 2 o orden, de manera que, al final, la
solucin general ser una combinacin lineal de soluciones de la forma e m 1 x (para todas
aquellas soluciones de la ec. caracterstica m 1 que sean simples), o de soluciones tipo xe m 1 x
(si m 1 es raiz doble), o del tipo x 2 e m 1 x (si m 1 es raiz triple), etc., mientras que para el caso
de raices complejas conjugadas ser combinacin lineal de funciones de la forma e ax cos bx
e e ax sin bx, por cada par de races conjugadas.
En el caso de estas ecuaciones lineales de mayor orden, el problema radica en la
dificultad de resolver la ecuacin caracterstica, como observamos en el siguiente ejemplo:
Example As, para resolver la ecuacin diferencial
y VI 3y V 5y IV 17y 18y 68y 40y 0
deberemos calcular las races de la ecuacin
x 6 3x 5 5x 4 17x 3 18x 2 68x 40 0
que son x 1 1 (simple), x 2 2 (triple) y x 3 2 2i (simples). Entonces, la
solucin general de la ecuacin anterior viene dada por
y c 1 e x c 2 e 2x c 3 xe 2x c 4 x 2 e 2x c 5 e 2x cos2x c 6 e 2x sin2x
c 1 e x c 2 c 3 x c 4 x 2 e 2x e 2x c 5 cos2x c 6 sin2x

Ecuacin lineal de coeficientes constantes y no homognea


Consideraremos en este caso la ecuacin de orden dos dada por

y p y q y fx
donde los coeficientes son constantes pero el trmino no homogneo fx 0 es una
funcin de x que supondremos continua. Por el ltimo teorema del primer apartado de esta
seccin, sabemos que la solucin general de esta ecuacin viene dada por la suma de la
solucin general de la ecuacin homognea asociada a , y que ya sabemos hallar en
virtud del apartado anterior, ms una solucin particular de , es decir
y GNH y GH y PNH
Por tanto solo tenemos que centrarnos en como hallar una solucin particular de la
ecuacin no homognea. Para ello, utilizaremos el conocido como Mtodo de los
coeficientes indeterminados:

Regla 1: Supongamos que fx es una funcin tal que al derivarla repetidamente se


obtienen solamente un n o finito de expresiones linealmente independientes (despus
veremos cuales son las funciones fx que verifican esta condicin). Entonces podemos
obtener la solucin particular de la ec. no homognea del siguiente modo:
- Supondremos que y PNH es una combinacin lineal arbitraria (con coeficientes por
determinar) de todos los trminos linealmente independientes que aparecen en fx y
en sus sucesivas derivadas.
- Sustituiremos esta y PNH en la ecuacin inicial.
- Determinaremos los coeficientes que aparecen en y PNH de manera que la ecuacin
resultante se satisfaga identicamente.
Remark El tipo de funciones fx que poseen un nmero finito de derivadas que sean
linealmente independiente est formado por las funciones k (cte), x n , e kx , cos kx,
sin kx y cualquier otra que se obtenga por un nmero finito de sumas, restas o
productos de stas.
Example Resolver la ecuacin y 2y 3y 2e 4x .
Example Qu ocurre si intentamos resolver por este mtodo la ecuacin
y 2y 3y 2e 3x ?
Regla 2: Si alguno de los trminos de la expresin que hemos considerado para y PNH
aparece tambin en la solucin general de la ec. homognea y GH , entonces antes de
sustituir y PNH en la ecuacin inicial (para hallar los coeficientes indeterminados) lo
multiplicaremos por la menor potencia positiva de x que elimine dicha duplicacin.
Exercise Volver a realizar el ejemplo anterior.
Exercise Ver ms ejemplos.
Podemos dar una tabla que nos indique como ser y PNH segn sea el trmino no
homogneo fx :
Si fx es de la forma:

y PNH ser del tipo:

(cte)

A (cte)

x n

a 0 x n a 1 x n1 . . . a n

e mx

Ae mx

coskx o sinkx

A coskx B sinkx

x n e mx coskx

x n e mx sinkx

a 0 x n a 1 x n1 . . . a n e mx coskx
b 0 x n b 1 x n1 . . . b n e mx sinkx

Remark Cuando fx sea la suma de varios trminos de la anterior tabla, y PNH ser
la suma de las expresiones de y PNH correspondientes a cada uno de estos
trminos.
Example Varios ejemplos.

Aplicacin de estas ecuaciones a la resolucin de sistemas de ecuaciones


diferenciales de coeficientes constantes (homogneos y no homogneos)
Aunque la teora de resolucin de sistemas de ecuaciones diferenciales da lugar a un
tema aparte (aparece desarrollado como Anexo con todo detalle en la ltima seccin de este
captulo), la resolucin de sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes
constantes (ya sean o no homogneos) pueden reducirse, especialmente si se trata de pocas
ecuaciones con pocas incgnitas (por ejemplo de 2 o de 3 ecuaciones con 2 o 3 incgnitas),
a la resolucin de ecuaciones diferenciales lineales de 2 o o de 3er orden con coeficientes
constantes (y homogneas o no). Antes de verlo con un ejemplo, introduciremos
brevemente los sistemas a los que queremos hacer referencia (lo que viene a continuacin
est extrado de la ltima seccin de este captulo):
Definition Un sistema de ecuaciones diferenciales lineales es toda expresin de la
forma
y 1 a 11 xy 1 a 12 xy 2 . . . a 1n xy n b 1 x
y 2 a 21 xy 1 a 22 xy 2 . . . a 2n xy n b 2 x
...
y n

a n1 xy 1 a n2 xy 2 . . . a nn xy n b n x

Si denotamos por
a 11 x a 12 x . . . a 1n x
Ax

a 21 x a 22 x . . . a 2n x
...

...

...

...

a n1 x a n2 x . . . a nn x
y por
y y 1 , y 2 , . . . , y n T
bx b 1 x, b 2 x, . . . , b n x T ,
el sistema anterior puede escribirse en la forma
y Ax y bx
Definition Un sistema se dir homogneo si bx 0, 0, . . . , 0, y en caso contrario se
dir no homogneo.
Definition Un sistema se dir de coeficientes constantes si la matriz Ax A es
constante.
Example El sistema
y 1 2y 1 y 2 1 x 2
y 2 y 1 y 2 e x
es de coeficientes constantes, pero no es homogneo (bx 1 x 2 , e x ),
mientras que el sistema

y 1 2y 1 y 2
y 2 y 1 y 2
es homogneo de coeficientes constantes.
Entonces, en este ltimo apartado de esta seccin, vamos a resolver sistemas de la
forma
y A y bx
donde A es una matriz cuadrada de coeficientes constantes,
bx b 1 x, b 2 x, . . . , b n x T es un vector columna (pudiendo ser o no nulo) formado
por funciones reales y continuas en un intervalo real I e y y 1 , y 2 , . . . , y n T , para lo cual
reduciremos dicho sistema a una ec. diferencial lineal.
Vemoslo como hacerlo con unos ejemplos:
Example Imaginemos que pretendemos resolver el sistema homogneo dado por
y 1 3y 1 y 2
y 2 y 1 y 2
Si despejamos y 1 de la 2 ecuacin, tendremos y 1 y 2 y 2 , de donde
y 1 y 2 y 2 . Si sustituimos entonces en la primera ecuacin, tendremos
y 2 y 2 3y 2 y 2 y 2
o lo que es lo mismo
y 2 4y 2 4y 2 0
que es una ecuacin diferencial lineal de 2 orden homognea, y que
resolveremos fcilmente sin mas que conocer las races de su ecuacin
caracterstica. Una vez hallada y 2 podremos hallar y 1 , al ser y 1 y 2 y 2 .
Example Si lo que queremos es resolver el sistema no homogneo
y 1 y 1 5y 2 1
y 2 y 1 y 2 e x
podemos actuar de forma similar: Despejando y 1 de la 2 ecuacin, tendremos
y 1 y 2 y 2 e x , de donde y 1 y 2 y 2 e x . Si sustituimos entonces en la
primera ecuacin, tendremos
y 2 y 2 e x y 2 y 2 e x 5y 2 1
o lo que es lo mismo
y 2 4y 2 2e x 1
que es una ecuacin diferencial lineal de 2 orden no homognea, y que
resolveremos fcilmente sin mas que solucionar primero la ecuacin
homognea asociada y sumarle a la misma una solucin particular (que
hallaremos a travs del mtodo de los coeficientes indeterminados). Una vez
hallada y 2 podremos hallar y 1 , al ser y 1 y 2 y 2 e x .

Remark Este proceso de reducir sistemas de ecuaciones diferenciales lineales a la


resolucin de ecuaciones diferenciales lineales de orden superior es
aconsejable cuando tengamos un sistema con pocas ecuaciones (2 3 a lo
sumo). Para el caso de ms ecuaciones tendremos que aplicar lo que aparece
como Anexo en la ltima seccin de este captulo.

Ecuacin lineal de coeficientes variables


Casos particulares: Ecuaciones de Cauchy-Euler y de Legendre
Estas ecuaciones van a ser un caso particular de coeficientes variables, pero que
pueden, mediante un adecuado cambio de variable, reducirse a ecuaciones lineales de
coeficientes constantes estudiadas con anterioridad.
As, la ecuacin de Cauchy - Euler es de la forma
x n y n a n1 x n1 y n1 . . . a 1 x y a 0 y qx
mientras que la ecuacin de Legendre es ms general que la anterior, en concreto, de la
forma
n1
. . . a 1 x y a 0 y qx
x n y n a n1
n1 x y
Para resolver la ec. de Cauchy - Euler aplicaremos el cambio x e t (para el caso de la
de Legendre el cambio ser x e t ) pudiendose obtener de esta forma una ecuacin
lineal de coeficientes ctes. Por ejemplo, si consideramos la ecuacin
x 2 y 11 x y y 0
3
t
el cambio x e nos da
dy
dy dt 1
y

y x
dx
dt dx

donde y representa la derivada de y respecto de la variable t. Si calculamos la segunda


derivada

dy 1 1
y d y 1x
y 2
dx
dx x
x

d y dt 1 1 1 1
y 2 y 2 y 2

dt dx x
x
x
x
y sustituyendo en la ecuacin anterior resultar

x 2 y 12 y 12 11 x y 1x y 0
3
x
x
de donde se obtiene

y 8 y y 0
3
que es una lineal de segundo orden de coeficientes constantes (dependiendo ahora y de la
nueva variable t). Las soluciones de sta ltima ecuacin son de la forma
yt c 1 e t/3 c 2 e 3t c 1 e t 1/3 c 2 e t 3
de donde deshaciendo el cambio se obtiene la solucin de la ecuacin inicial
yx c 1 x 1/3 c 2 x 3

Ecuacin de coeficientes variables y homognea

En esta seccin vamos a considerar las ecuaciones homogneas de orden 2 con


coeficientes variables, y vamos a ver que si conocemos una solucin particular de dicha
ecuacin y 1 es posible calcular una segunda solucin particular y 2 , de manera que la
solucin general ser una combinacin lineal de ambas soluciones particulares. No se va a
hacer el desarrollo terico, sino que directamente se dar la expresin para y 2 . A este
procedimiento se le suele conocer como Mtodo de reduccin del orden:
Partimos entonces de la ecuacin
ax y bx y cx y 0
y supongamos que conocemos una solucin particular no nula de la misma y 1 . A partir de
sta, vamos a construir una nueva solucin particular de la forma y 2 x zxy 1 x, siendo
zx una funcin a determinar. Pues entonces, exigiendo a y 2 que sea solucin de la anterior
ecuacin se obtiene una ecuacin lineal de primer orden (de aqu el nombre de ste
mtodo), siendo la funcin a determinar z x. Resolviendo esta edo de primer orden,
resulta que la segunda solucin particular buscada viene dada por la siguiente expresin
2ax y 1 bx y 1
y 2 x y 1 k exp
dx dx
ax y 1
con lo que la solucin general de la ec. homognea de coeficientes variables inicial vendr
dada por
yx c 1 y 1 x c 2 y 2 x
Remark La principal dificultad de aplicar este mtodo es la de encontrar la primera
de las soluciones y 1 x, ya que sin sta no es posible obtener la segunda.
Normalmente, suele darse siempre esta y 1 , y si en algn ejercicio no se da, sta
ser una funcin sencilla, por ejemplo, un polinomio, la funcin e x o funciones
por el estilo. Sin embargo, existe un gran nmero de ecuaciones diferenciales
de orden dos de las que no se conoce su solucin, es decir, que no podremos
hallar una solucin particular. Obviamente, no nos referiremos a estas
ecuaciones.
Example Ver ejemplos
Ecuacin de coeficientes variables y no homognea
ste va a ser el caso ms general, y por lo tanto ms complicado. Solo veremos
esquemticamente como conseguir la solucin general para una ecuacin del tipo
ax y bx y cx y fx
donde supondremos conocida una solucin particular de la ecuacin homognea asociada
(que nos permitir, por el procedimiento de reduccin del orden, encontrar la segunda
solucin particular y por lo tanto la solucin general de la homognea).
Para ste tipo de ecuaciones es de aplicacin lo visto en el apartado de Introduccin a
estas ecuaciones, es decir, siempre se verificar que la solucin general de esta ecuacin es
suma de la solucin general de la ecuacin homognea y de una solucin particular de la
ecuacin no homognea. Como el apartado anterior nos ha dado la solucin general de la
homognea, nos centraremos entonces en como obtener la solucin particular de la
ecuacin no homognea que necesitamos. En este caso, hallaremos y PNH utilizando el
llamado Mtodo de variacin de parmetros:
Sea y 1 la solucin particular de la ecuacin homognea que es conocida (la que nos
dan). Como hemos visto anteriormente, a partir de sta podemos hallar y 2 mediante la

expresin
2ax y 1 bx y 1
dx dx
ax y 1
Entonces vamos a buscar para y PNH una funcin de la forma
y PNH x u 1 x y 1 x u 2 x y 2 x
siendo u 1 x y u 2 x funciones a determinar. Sin entrar en el desarrollo terico del
razonamiento a emplear, se llega a que para determinar estas dos funciones hay que
resolver el siguiente sistema de dos ecuaciones:
y 2 x y 1 k exp

u 1 y 1 u 2 y 2 0
axu 1 y 1 u 2 y 2 fx
Resolviendo este sistema con incgnitas u 1 x y u 2 x, resulta ser
fx y 2
fx y 1
; u 1
u 1

axy 1 y 2 y 1 y 2
axy 1 y 2 y 1 y 2
por lo que la solucin particular buscada viene dada por
fx y 2
fx y 1
dx y 2
dx
y PNH y 1

axy 1 y 2 y 1 y 2
axy 1 y 2 y 1 y 2
y la solucin general de la ecuacin lineal no homognea de coeficientes variables inicial
ser
y c 1 y 1 c 2 y 2 y PNH
Example Ver varios ejemplos.

ANEXO: SISTEMAS DE ECUACIONES


DIFERENCIALES LINEALES.
Programa detallado:
4.1 Introduccin.
4.2 Sistemas de ecuaciones diferenciales. Definiciones.
4.3 Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales
4.4 Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes:
1.
4.4.1 Sistemas homogneos.
4.4.2 Sistemas no homogneos. El mtodo de variacin de constantes.
4.5 Ejercicios.

Introduccin.
En el campo de las ecuaciones diferenciales, una rama de gran utilidad es la resolucin
de sistemas de ecuaciones diferenciales.
Vamos a comenzar con un sencillo ejemplo, que nos servir de introduccin:
Example Consideremos el sistema formado por dos ecuaciones diferenciales con dos
variables dependientes u, v, y sea t la variable independiente (es decir,
u ut, v vt):

u a u
v b v
Podemos observar que, en este sistema, cada ecuacin es totalmente
independiente de la otra. Por ello, pueden resolverse por separado, y sabemos
que la solucin viene dada por
v c 2 e bt
u c 1 e at ,
Remark Es interesante considerar una notacin matricial para estudiar este tipo de
sistemas, ya que se va a simplificar sustancialmente la escritura, y
encontraremos una notacin similar al caso de una edo de 1er orden. Para
ello, dada una matriz diagonal (con posterioridad veremos qu ocurre si no es
diagonal)
a 11
A

...

a 22 . . .

... ... ... ...


0

. . . a nn

veremos ms adelante que se denotar por e M a la matriz dada por


e a 11
eM

...

e a 22 . . .

...

...

...

...

. . . e a nn

As, en el ejemplo anterior podremos expresar el sistema en la forma


X AX
donde

u
v

a 0

0 b

u
v

Y de este modo la solucin podr expresarse en la forma


X Ce AT
siendo
T

t
t

c1

0 c2

Sistemas de ecuaciones diferenciales. Definiciones.


Definition Llamaremos sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias a una
expresin de la forma

F 1 x, y 1 , y 1 , y 2 , y 2 , . . . , y m, y m 0
F 2 x, y 1 , y 1 , y 2 , y 2 , . . . , y m, y m 0
...
F m x, y 1 , y 1 , y 2 , y 2 , . . . , y m, y m 0
donde y 1 , y 2 , . . . , y m son funciones reales a determinar que dependen de la
variable x. Siempre consideraremos el caso en el que hay igual nmero de
ecuaciones que de incgnitas. En particular, estaremos interesados en aquellos
sistemas que se pueden expresar de la forma
y 1 f 1 x, y 1 , y 2 , . . . , y m
y 2 f 2 x, y 1 , y 2 , . . . , y m
...
y m f m x, y 1 , y 2 , . . . , y m
Ejemplos de estos sistemas seran:
y 1 x y 1 y 22
y 2 x y 1 y 2
y 1 x y 1 y 22 y 3
y 2 x y 1 y 2 y 3
y 3 y 1 y 2 y 3
En general, la resolucin de estos sistemas no es posible salvo en casos excepcionales.
Slo para el caso de sistemas de edo lineales con coeficientes constantes, que veremos un
poco ms tarde, existen algoritmos que permitirn el clculo explcito de las soluciones. Sin
embargo, es relativamente sencillo saber cuando un sistema tiene solucin, o ms
precisamente cuando un problema de condiciones iniciales tiene solucin.
Definition Llamaremos problema de condiciones iniciales para un sistema de edo a
toda expresin de la forma
y 1 f 1 x, y 1 , y 2 , . . . , y m
y 2 f 2 x, y 1 , y 2 , . . . , y m
...
y m

f m x, y 1 , y 2 , . . . , y m

y 1 x 0 y 1 , y 2 x 0 y 2 , . . . y m x 0 y m

siendo y 1 , y 2 , . . . , y m nmeros reales.


Por ejemplo,
y 1 x y 1 y 22 y 3
y 2 x y 1 y 2 y 3
y 3 y 1 y 2 y 3
y 1 0 2, y 2 0 0, y 3 0 1
es un problema de condiciones iniciales, mientras que
y 1 x y 1 y 22 y 3
y 2 x y 1 y 2 y 3
y 3 y 1 y 2 y 3
y 1 0 2, y 2 1 0, y 3 0 1
no sera un problema de condiciones iniciales, ya que no conocemos a todas las funciones
incgnita en el mismo punto x 0 0.
Para el caso de problemas de condiciones iniciales, se tiene el siguiente resultado
(anlogo al de edo de orden uno):
Theorem Dado el problema de condiciones iniciales
y 1 f 1 x, y 1 , y 2 , . . . , y m
y 2 f 2 x, y 1 , y 2 , . . . , y m
...
y m f m x, y 1 , y 2 , . . . , y m
y 1 x 0 y 1 , y 2 x 0 y 2 , . . . , y m x 0 y m
donde x 0 , y 1 , y 2 , . . . , y m A, y f i : A R m1 R son funciones continuas en
f
el abierto A. Supongamos adems que las funciones yij existen y son continuas
en A. Entonces existe una solucin del problema de condiciones iniciales
anterior y i : I R, 1 i m, definido en un intervalo abierto I de la recta
real.
Este resultado es fcil de aplicar. Por ejemplo, el problema anterior
y 1 x y 1 y 22 y 3
y 2 x y 1 y 2 y 3
y 3 y 1 y 2 y 3
y 1 0 2, y 2 0 0, y 3 0 1
tiene solucin nica, aunque no tengamos ni idea de como calcularla. En la asignatura
de Mtodos Numricos (4 o de Ing. Industrial) se ver como obtener soluciones
aproximadas as como obtener informacin parcial sobre el sistema incluso sin conocer las
soluciones.

Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales.

Para este tipo de sistemas, y como hemos comentado anteriormente, vamos a poder
encontrar su solucin en algunos casos particulares.
Definition Un sistema de ecuaciones diferenciales lineales es toda expresin de la
forma
y 1 a 11 xy 1 a 12 xy 2 . . . a 1n xy n b 1 x
y 2 a 21 xy 1 a 22 xy 2 . . . a 2n xy n b 2 x
...
y n

a n1 xy 1 a n2 xy 2 . . . a nn xy n b n x

Si denotamos por
a 11 x a 12 x . . . a 1n x
Ax

a 21 x a 22 x . . . a 2n x
...

...

...

...

a n1 x a n2 x . . . a nn x
y por
y y 1 , y 2 , . . . , y n T
bx b 1 x, b 2 x, . . . , b n x T ,
el sistema anterior puede escribirse en la forma
y Ax y bx
Definition Un sistema se dir homogneo si bx 0, 0, . . . , 0, y en caso contrario se
dir no homogneo.
Definition Un sistema se dir de coeficientes constantes si la matriz Ax A es
constante.
Example El sistema
y 1 2y 1 y 2 1 x 2
y 2 y 1 y 2 e x
es de coeficientes constantes, pero no es homogneo (bx 1, e x ), mientras
que el sistema
y 1 2y 1 y 2
y 2 y 1 y 2
es homogneo de coeficientes constantes.
Antes de pasar al estudio de sistemas lineales de coeficientes constantes (para los que s
vamos a obtener su solucin), veamos algunos resultados generales sobre los sistemas
lineales:
Theorem Dado el sistema y Ax y bx, donde Ax y bx estn definidas y
son continuas en un intervalo I x 0 a, x 0 a, se verifica que el problema
de condiciones iniciales

y Ax y bx
yx 0 y 0
tiene solucin nica definida en I.
Nos centraremos ahora en el estudio de los sistemas homogneos:
Theorem El conjunto de soluciones del sistema homogneo
y Ax y
tiene estructura de espacio vectorial de dimensin n sobre R, es decir que
cualquier solucin yx del mismo es de la forma
y c 1 y 1 c 2 y 2 . . . c n y n
donde c 1 , c 2 , . . . , c n R e y 1 , y 2 , . . . , y n son soluciones linealmente
independientes del mismo.
Aunque el resultado anterior caracteriza las soluciones del sistema homogneo, el
clculo explcito de las soluciones dista mucho de estar al alcance. Un primer avance en el
clculo de las soluciones lo proporciona el determinante wronskiano:
Definition Dadas y 1 , y 2 , . . . , y n : I R R n se define su determinante wronskiano
como la funcin real Wy 1 , y 2 , . . . , y n : I R definida para todo x I como
Wy 1 , y 2 , . . . , y n x |y 1 x; y 2 x; . . . ; y n x|
Este determinante resulta til a la hora de determinar si n soluciones del sistema
homogneo son o no linealmente independientes:
Theorem Dadas y 1 , y 2 , . . . , y n : I R R n soluciones del sistema homogneo
y Ax y, son equivalentes:
a) y 1 , y 2 , . . . , y n son linealmente independientes.
b) Wy 1 , y 2 , . . . , y n x 0 para todo x I.
c) Existe x 0 I tal que Wy 1 , y 2 , . . . , y n x 0 0.
La teora general, en lo que a la estructura de las soluciones se refiere, quedar cerrada
con la siguiente caracterizacin de los sistemas no homogneos:
Theorem El conjunto de soluciones del sistema
y Ax y bx
es de la forma
y c 1 y 1 c 2 y 2 . . . c n y n y p
donde c 1 , c 2 , . . . , c n R, y 1 , y 2 , . . . , y n son soluciones linealmente
independientes del problema homogneo e y p es una solucin particular del
problema no homogneo.

Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes


constantes.
Vamos a resolver sistemas de la forma
y A y bx

donde A es una matriz cuadrada de coeficientes constantes,


bx b 1 x, b 2 x, . . . , b n x T es un vector columna formado por funciones reales y
continuas en un intervalo real I e y y 1 , y 2 , . . . , y n T . Comenzaremos por la resolucin de
sistemas homogneos:
Sistemas homogneos.
Vamos a introducir un mtodo matricial para la resolucin de sistemas homogneos con
coeficientes constantes, es decir, sistemas de la forma
y A y
Dicho mtodo est basado en el clculo de la exponencial de una matriz usando el teorema
de Cayle-Hamilton (ya estudiado en el tema de Diagonalizacin de Matrices). Si
recordamos brevemente lo que dice dicho teorema:
Theorem (Cayle-Hamilton) Sea A una matriz cuadrada y sea px su polinomio
caracterstico. Entonces pA 0.
Example Sea A la matriz dada por
A

1 2
3 4

Su polinomio caracterstico es px |A I| 2 5 2. Lo que viene a


decir el teorema anterior es que
pA A 2 5A 2I 0
cosa que puede comprobarse sin dificultad.
Volvemos a retomar ahora el Ejemplo 1 con el que comenzbamos este captulo. Como
vimos en el mismo, va a jugar un papel fundamental la funcin exponencial. Pero para
generalizar al caso de matrices cuadradas no diagonales, vamos a hacer algunas
consideraciones sobre como se calcula la exponencial de una matriz:
La exponencial de una matriz.
Sabemos que la funcin exponencial viene definida por
2
3
e 1 x x x . . .
2!
3!
x

n0

xn
n!

Por ello, si A es una matriz cuadrada, vamos a definir la exponencial de la matriz A


como
e A I A 1 A 2 1 A 3 . . .
2!
3!

n0

1 An
n!

Hay casos en los que es muy sencillo calcular la exponencial de una matriz. Por
ejemplo, si tenemos una matriz diagonal D diagd 1 , d 2 , . . . , d n , se demuestra,
sustituyendo en la expresin anterior, que
e D diage d 1 , e d 2 , . . . , e d n
Example Si
1 0 0
D

0 2 0
0 0 2

entonces
eD

e 0

e2

0 0 e 2
Adems, la exponencial de una matriz cumple las siguientes propiedades:
Si A y B son matrices cuadradas que conmutan (es decir, que verifican
A B B A, entonces
e AB e A e B
La solucin del sistema lineal homogneo de coeficientes constantes
y A y
viene dada por
yx C e Ax
ya que se verifica que y dxd C e Ax A C e Ax A yx.
En base a este ltimo resultado ya conocemos lo que tenemos que hacer para resolver el
sistema homogneo, siendo la nica pega el que no sabemos calcular la exponencial de
una matriz cuadrada cualquiera. Es decir, sabemos que la solucin del sistema
y 1

y 2

y1

1 1

y2

viene dada por


1
y1
y2
1

1 1

c1
c2

1 1

pero cmo calculamos e


? A continuacin vamos a ver un mtodo basado en
el teorema de Cayle-Hamilton que permite hacer el clculo con cierta facilidad, aunque los
clculos sean laboriosos.
Clculo prctico de la exponencial.
Para fijar ideas, supongamos que px es el polinomio caracterstico de la matriz A y
que tiene k races reales o complejas 1 , 2 , . . . , k con multiplicidades r 1 , r 2 , . . . , r k .
Buscamos entonces polinomios a 1 x, a 2 x, . . . , a k x con grado a lo sumo r i 1 para cada
1 i k, de manera que se verifique la igualdad
a 1 x
a 2 x
a k x
1
r1
r 2 . . .
px
x 1
x 2
x k r k
de donde
1 a 1 xq 1 x a 2 xq 2 x . . . a k xq k x
con q i x px/x i r i , 1 i k. Sustituyendo en la expresin anterior x por A,
tendremos

I n a 1 Aq 1 A a 2 Aq 2 A . . . a k Aq k A
Como se tiene para todo 1 i k,

e i xI n

i x j
e ix I n
j!

In
j

j0

entonces

Ax

e i xI n e A i I n x

ix

j
A i I n j x
j!
j0

De aqu, multiplicando por la izquierda ambos miembros por q i A


r i 1

q i Ae

Ax

ix

j
j
q i AA i I n x e i x q i AA i I n j x
j!
j!
j0
j0
j

dado que por el teorema de Cayle-Hamilton, se tiene que


q i AA i I n j pAA i I n jr i 0. Multiplicando nuevamente por la izquierda por
a i A obtendremos
r i 1

a i Aq i Ae

Ax

ix

j
a i Aq i AA i I n j x
j!
j0

Sumando entonces esta ltima expresin desde 1 hasta k, y teniendo en cuenta la expresin
obtenida anteriormente para I n , se llega a que la exponencial de una matriz puede
calcularse por la frmula
r i 1

Ax

i1

ix

j
a i Aq i A A i I n j x
j!
j0

Example Consideremos el sistema


y 1 4y 1 2y 2
y 2 3y 1 3y 2
La matriz asociada al sistema es
A

4 2
3 3

y el polinomio caracterstico
px x 2 7x 6
que tiene por races 1 1 y 2 6.
Calculamos ahora a 1 y a 2 a partir de
1 a 1 a 2 a 1 a 2 x 6a 1 a 2
x1
x6
px
px
obtenindose que a 1 1/5, a 2 1/5. Adems, se obtiene
px
px
x 6,
q 2 x
x1
q 1 x
x1
x6
Si aplicacamos ahora la ltima frmula anterior, se tiene que

e Ax e x 1 I 2 I 2 A 6I 2 e 6x 1 I 2 I 2 A I 2
5
5
1
5

3e 6x 2e x 2e 6x 2e x
3e 6x 3e x 2e 6x 3e x

La solucin del sistema ser por lo tanto


y 1 x

3e 6x 2e x 2e 6x 2e x

1
5

y 2 x

3e 6x 3e x 2e 6x 3e x

c1
c2

por lo que
y 1 x 1 e 6x 3c 1 2c 2 e x 2c 1 2c 2
5
e
y 2 x 1 e 6x 3c 1 2c 2 e x 3c 1 3c 2
5
siendo c 1 y c 2 constantes reales. Si tuvisemos alguna condicin inicial, por
ejemplo y 1 0 1, y 2 0 0, plantearamos un sistema de donde resultara
c 1 1, c 2 0, por lo que la nica solucin del problema de condiciones
iniciales sera
y 1 x 1 3e 6x 2e x
5
y 2 x 1 3e 6x 3e x
5
Example Consideremos ahora el sistema
y 1 3y 1 y 2
y 2 y 1 y 2
cuyo polinomio caracterstico asociado a la matriz A es px x 2 4x 4,
que tiene por solucin la raz doble 2. Entonces
a1
1
a1
2
px
px
x 2
de donde a 1 1 y
q 1 x

px
1
x 2 2

Por tanto
1

e Ax

e 2x a

1 Aq 1 A

A 2I 2 i
i0

1 1

e 2x I 2 I 2 I 2

e 2x

1 1

1x

1x

con lo que la solucin del sistema vendr dada por

xi
i!

y 1 x

y 2 x

1 xe 2x

xe 2x

xe 2x

1 xe 2x

c1
c2

Example Si tomamos el sistema


y 1 3y 1 5y 2
y 2 y 1 y 2
su polinomio caracterstico asociado a la matriz A es px x 2 2x 2, que
tiene por solucin la races complejas conjugadas 1 1 i, 2 1 i.
Entonces
a1
a2
1

x1i
x1i
px
1
1
de donde a 1 2i y a 2 2i . Teniendo en cuenta que
q 1 x x 1 i,

q 2 x x 1 i

tendremos
e Ax e 1ix 1 I 2 A 1 iI 2 e 1ix 1 I 2 A 1 iI 2
2i
2i
e x e ix 1
2i
ex

ex

2e

ix e ix

2i

2i

2 i

e ix 1
2i

e ix e ix
2

e ix e ix
2i

5 e
2

e ix e ix
2i

2i

2 i

ix e ix

2i

2 sen x cos x

5 sen x

sen x

2 sen x cos x

e ix e ix
2

dado que se verifica


ix
ix
ix
ix
y
sen x e e
cos x e e
2
2i
Entonces toda solucin del sistema viene dada por

y 1 x
y 2 x

ex

2 sen x cos x

5 sen x

sen x

2 sen x cos x

c1
c2

Remark Los 3 ejemplos anteriores resumen los casos que pueden darse para el caso
de sistemas de dos ecuaciones con dos incgnitas. Cuando el nmero de
ecuaciones es mayor, pueden aparecer otros casos, pero bsicamente la matriz
exponencial tiene en sus coordenadas funciones de la forma
x n e x cosx
y
x n e x senx

Sistemas no homogneos. El mtodo de variacin de constantes.


Volvamos ahora sobre el sistema no homogneo
y A y bx
y supongamos conocida la solucin general del sistema homogneo asociado

y A y
Para terminar de resolver el sistema no homogneo usaremos el mtodo de variacin
de constantes. Para ello supongamos que la solucin es de la forma
yx e Ax Cx
donde Cx es una funcin a determinar. Derivando respecto a x obtendremos
y x Ae Ax Cx e Ax C x A yx e Ax C x
Sustituyendo en el sistema no homogneo, tendremos
A yx e Ax C x A yx bx
lo que implica que
e Ax C x bx
Al ser la matriz e Ax invertible, y teniendo en cuenta que
e Ax e Ax e 0 I n
concluimos que e Ax es la inversa de e Ax y entonces
Cx

e Ax bxdx

Una vez calculada Cx obtenemos la solucin del sistema no homogneo.


Example Si consideramos el sistema
y 1 4y 1 2y 2 e x
y 2 3y 1 3y 2
que tambin podemos escribir como
y 1

y 2

4 2

y1

3 3

y2

ex

Ya vimos que la exponencial de la matriz del sistema era


e Ax 1
5

3e 6x 2e x 2e 6x 2e x
3e 6x 3e x 2e 6x 3e x

por lo que al ser


Cx

e Ax bxdx

resulta
c 1 x
c 2 x

1
5
1
5
con lo que la solucin es

1
5

3e 6x 2e x 2e 6x 2e x
3e 6x 3e x 2e 6x 3e x
3e 5x 2
3e 5x 3

dx 1
5

35 e 5x 2x c 1
35 e 5x 3x c 2

ex
0

dx

3e 5x 2dx
3e 5x 3dx

3e 6x 2e x 2e 6x 2e x

yx 1
5

3e 6x 3e x 2e 6x 3e x
3e 6x 2e x 2e 6x 2e x

1
25

3e 6x

3e x

2e 6x

35 e 5x 2x c 1

1
5

3e x

35 e 5x 3x c 2
c1

10x 3

x
e
25

c2

3 15x

Notemos que una solucin particular del sistema es


10x 3

x
y p x e
25

3 15x

por lo que haciendo k 1 c 1 /5, k 2 c 2 /5, tenemos que


yx e Ax

k1
k2

y p x

tal y como afirmaba el teorema ya conocido.


Example Si consideramos ahora el problema de condiciones iniciales
y 1 4y 1 2y 2 e x
y 2 3y 1 3y 2
y 1 0 0, y 2 0 1
se verificar que
y 1 0

y 2 0

0
1

1
25

c1
c2

1
25

3
3

de donde c 1 3 y c 2 22, de donde sustituyendo en la solucin general


concluimos que
y1
y2

1
25

13e 6x e x 10x 13
13e 6x e x 12 15x

es la nica solucin de dicho problema de condiciones iniciales.

Ejercicios.