ExIC-Junio-Sol17-18.

pdf

Ainhoa_05

Ingeniería de Control I

3º Grado en Ingeniería Eléctrica

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Examen de Ingeniería de Control I

Junio de 2017

PROBLEMA 1

Para el sistema mostrado en la figura, se aplica un par de fuerzas T(t) en forma de

escalón unidad en θ1(t). Encontrar:

a. La función de transferencia, G(s)= Θ2 (s)/T(s).

b. La sobreoscilación, tiempo de estabilización y tiempo de pico (tp=p/wd).

PROBLEMA 2

Se tiene el sistema de la figura del que se quiere:

Obtener su lugar de las raíces

Saber si es estable para cualquier valor de K o en qué rango de valores sí que lo es.

G2 +
+ G4
K G1
-
- G3

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-5214396
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 El sistema realimentado tiene cuatro bloques que corresponden a:

Bloque G1: respuesta ante escalón unitario con un tiempo de estabilización y de pico
igual a p, una sobre oscilación del 4,32% y un valor final de 0.5

Bloque G2: respuesta ante escalón unitario.

Bloque G3: diagrama de Bode

Bloque G4: diagrama de Bode

Bloque G1 Bloque G2

0.333

Bloque G3 Bloque G4

6,02
4 2
90 180

0 90
0,4 40 0,2 20

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-5214396
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 PROBLEMA 3

Dado el diagrama asintótico de FASE de la siguiente figura:

a) Calcular la función de transferencia más sencilla cuyo diagrama asintótico de Bode de fase
sea el de la figura anterior. La función no debe tener ninguna raíz repetida, y su diagrama
asintótico de Bode de amplitud nunca tendrá una pendiente ascendente.

b) Dibujar el diagrama asintótico de Bode para la amplitud de la función de transferencia.

c) Con la función de transferencia anterior, estudiar la estabilidad del sistema para K>0 según
el criterio de Nyquist.

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-5214396
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Ingeniería de Control I
Banco de apuntes de la
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-5214396
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-5214396
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-5214396
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-5214396
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.