PRACTICA-3-CONTROL-II.

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Ingeniería de Control II

3º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 ÍNDICE

1.-Calculos previos

1.1.-Evaluación del sistema físico

1.2.-Pasar a ecuación en variable de estado
1.3.-Problema a resolver

2.-Simulink en Matlab

2.1.-Abrir archivo, colocar ganancias y simular

2.2.-Analizar respuesta del sistema
2.3.-Calular el valor de la ganancia Ko
2.4.-Modificar T, recalcular matriz de realimentación y comentar resultados

3.-Calculos a mano

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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 1.-Calculos previos
1.1.- Evaluación del sistema físico
En esta práctica trabajaremos con motor de corriente continua, y el objetivo de la misma
será el control de la posición del motor mediante realimentación de estado.

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Para poder controlarlo de manera matemática, modelaremos el motor mediante un
sistema de segundo orden descrito por la función de transferencia de segundo orden:
𝜃(𝑠) 𝐾1 𝐾2
= ∗
𝐸𝑎 (1 + 𝑇𝑠) 𝑠
K1: Ganancia del motor
K2: Ganancia del encoder
T: Constante de tiempo del motor

1.2.-Pasar a ecuación en variable de estado

Como en la práctica se nos pide que controlemos el motor mediante realimentación de
estado, lo primero de todo será obtener las ecuaciones en variables de estado del motor.
Es decir, deberemos obtener las siguientes ecuaciones:

X1: posición angular del motor

X2: Velocidad angular del motor

U: Señal de entrada

0 𝐾2 0 C= [ 1 0]
A=[0 − 1] B=[𝐾1]
𝑇 𝑇

En el siguiente punto (1.3) se nos indica que K1 *K2 =4.6 y T =0.1. Entendemos que la
ganancia del encoder es 1, y por lo tanto K2=4.6. Sustituyendo estos datos en las
matrices anteriores nos queda:

0 1 0 𝐶 =[1 0]
𝐴=[ ] 𝐵=[ ]
0 −10 46

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 1.3.-Problema a resolver
En el guion de la práctica se nos pide resolver el siguiente problema:
Dado el motor de corriente continua con los siguientes parámetros 𝐾1𝐾2 = 4.60 y 𝑇 = 0.1 se
pide obtener la matriz de realimentación de estado K necesaria para que el sistema en lazo
cerrado cumpla con las siguientes especificaciones: Mp = 18% ns = 20 muestras.

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Primero calculamos los polos dominantes mediante las especificaciones del enunciado
(Mp=18%, ns=20 muestras).
𝝅 𝝅
𝒏𝒔 = ⟾ 𝝈= = 𝟎. 𝟏𝟓𝟕
𝝈 𝟐𝟎
−𝝅∗𝝈 −𝝅𝝈
𝑴𝒑 = 𝒆 𝜽 ⟾ 𝒍𝒏(𝟎. 𝟏𝟖) = ⟾ 𝜽 = 𝟎. 𝟐𝟖𝟕𝟔 𝒓𝒂𝒅 = 𝟏𝟔. 𝟒𝟖º
𝜽
De forma que los polos del sistema quedan:
𝑷𝒅 = 𝒆−𝝈 ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝜽) ± 𝒋 ∗ 𝒆−𝝈 ∗ 𝒔𝒆𝒏(𝜽)
𝑷𝒅 = 𝟎. 𝟖𝟏𝟗𝟔 ± 𝟎. 𝟐𝟒𝟐𝟒𝟔j

A continuación, hay que discretizar el sistema en variables de estado siguiendo los siguientes
pasos:
1º.-Para introducir el sistema matricial en mathlab utilizamos el siguiente comando:
SYS=ss(A,B,C,D)

2º.- Para discretizar el sistema matricial: SYSD = c2d ( SYS, 0.01)

3º.- Para obtener los parámetros G y H : [G,H,C,D]= ssdata(SYSD)

Una vez que lo hallamos discretizado el sistema, deberemos calcular el valor de los elementos
de la matriz de realimentación. Para ello utilizamos el comando: K =place (G ,H, p).Donde p
son los polos dominantes.

De esta forma obtenemos los valores de Kp =20.8683 y Kv=0.5007, y la matriz de

realimentación queda:
𝐾 = [20.8683 0.5007]

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 2.-Simulink en Matlab
2.1.-Abrir archivo
En la recuperación de la práctica 3 se nos facilita un fichero en aula global
“realiment_estado.mdl”. Este archivo lo tendremos que abrir con la herramienta Simulink de
Matlab, y no es más que una imitación del motor que tenemos en los laboratorios.

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Si abrimos y ejecutamos el archivo veremos el siguiente esquema:

Vamos a suponer en primera instancia que Ko=1 y que la señal de entrada del sistema es 1/s .

Ahora, solo tenemos que sustituir los datos anteriores en Matlab.

2.2.-Analizar respuesta del sistema

a. Medir el tiempo de pico y la sobreoscilación de la salida del sistema, así como el número de
muestras hasta el establecimiento

Tiempo de pico

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 El tiempo de pico es de 0.11 segundos.

Sobreoscilación

La sobreoscilación es 0.008625 o lo que es lo mismo 0.86%

El tiempo de establecimiento:

El tiempo de establecimiento es de 0.3 segundos (establecemos el valor de establecimiento

cuando la señal alcanza un valor que se encuentre en un rango del 5% del valor de salida en el
infinito).

Por lo que el número de muestras es :0.3/0.01 =30 muestras

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 b. ¿Cuál es el valor de la salida una vez estabilizada? ¿Cuánto vale el error en régimen
permanente?

Para ver el valor de la salida una vez estabilizado ,solo tenemos que coger uno de los cursores
de simulink y medir el valor de la señal cuando esta ya no oscile. De manera que:

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El valor de la salida una vez estabilizada es de 4.792*10^-2 , o lo que es lo mismo 0.04792.

En cuanto el error en régimen permanente, no es más que deducir cuánto vale la señal en el
infinito. Esto lo hacemos mediante el teorema del valor final

𝒚(∞) = 𝐥𝐢𝐦(𝟏 + 𝒛−𝟏 ) ∗ 𝒀(𝒛)

𝒛→𝟏

𝒚(∞) = 𝐥𝐢𝐦(𝟏 + 𝒛−𝟏 ) ∗ 𝑹(𝒛) ∗ 𝑭(𝒛) = 𝟏

𝒛→𝟏

Calculamos la FdT, para ello aplicamos la siguiente fórmula:

𝑭(𝒛) = 𝑪 ∗ (𝒛 ∗ 𝑰 − 𝑮 + 𝑯 ∗ 𝑲)−𝟏 ∗ 𝑯
Si operamos, la FdT queda:
(𝟎. 𝟎𝟎𝟐𝟐𝒛 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟐𝟏𝟔𝟖)
𝑭(𝒛) =
𝒛𝟐 − 𝟏. 𝟔𝟑𝟗𝟕𝟓𝒛 + 𝟎. 𝟕𝟑𝟎𝟖𝟕
Sustituimos en la ecuación del teorema del valor final

𝒚(∞) = 𝒍𝒊𝒎(𝟏 + 𝒛−𝟏 ) ∗ 𝑹(𝒛) ∗ 𝑭(𝒛) = 𝟎. 𝟎𝟒𝟕𝟗

𝒛→𝟏

De manera que la simulación es correcta.

2.3.-Calular el valor de la ganancia Ko
Para calcular el valor de Ko, utilizamos el teorema de valor final. Utilizamos este
teorema porque se nos pide que la salida del sistema se estabilice en torno a 1.:

𝑦(∞) = lim(1 + 𝑧 −1 ) ∗ 𝑌(𝑧) = 1

𝑧→1

𝑦(∞) = lim(1 + 𝑧 −1 ) ∗ 𝑅(𝑧) ∗ 𝐹(𝑧) = 1

𝑧→1

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 𝑧 (0.0022𝑧 + 0.002168) ∗ 𝑘𝑜
𝑦(∞) = lim(1 + 𝑧 −1 ) ∗ ∗ 2 =1
𝑧→1 𝑧 − 1 𝑧 − 1.63975𝑧 + 0.73087
0.0479367 ∗ 𝐾𝑜 = 1 ⟾ 𝐾𝑜 = 20.86
A continuación, sustituimos el valor de Ko en el documento de simulink. De forma que
ahora la señal se establezca en 1.

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Sobreoscilación:

Sobreoscilación:17.98% cerca del 18% indicado en el enunciado

Tiempo de establecimiento:
Consideramos que la señal se estabiliza cuando esta oscila entre el 5% de 1, es decir
cuando la señal (azul) se encuentre dentro del rango de [1.05-0.95].

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El tiempo de establecimiento es de 0.4 segundos
2.4.-Modificar T, recalcular matriz de realimentación y comentar resultados
Vamos a dar distintos valores a T, vamos a probar con T1=10*T y probamos también con
T2=T/10
Si T=0.01

La señal de salida, con T=0.01 , tiene el siguiente aspecto :

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 Sobreoscilación:

La sobre oscilación es de: 5.73% y el valor de la salida una vez estabilizada es 0.318.
Tiempo de pico

El tiempo de pico es de 0.105 segundos

Si queremos que el valor a la salida una vez estabilizada la señal, aplicamos el teorema de valor
final:

𝑦(∞) = lim(1 + 𝑧 −1 ) ∗ 𝑌(𝑧)

𝑧→1

𝑦(∞) = lim(1 + 𝑧 −1 ) ∗ 𝑅(𝑧) ∗ 𝐹(𝑧)

𝑧→1

𝑧 (0.0168𝑧 + 0.01185)
𝑦(∞) = lim(1 + 𝑧 −1 ) ∗ ∗ 2
𝑧→1 𝑧 − 1 𝑧 − 1.6394𝑧 + 0.7296
𝑦(∞) = 0.318

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 Conclusión:
Al aumentar el valor de T, la señal de salida oscila más y el valor numérico de la salida aumenta.
Si T disminuye la sobreoscilación disminuye y el valor numérico de la salida disminuye.

3.-Calculos a mano Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.

matriz de realimentación para T=0.1

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matriz de realimentación para T=0.01

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